Exposición Fundamentos

de Automatización y Robótica
 Fundamentos de
robotica
¿Qué es la robótica?
El término "Robótica" fue acuñado por Isaac Asimov
para describir la tecnología de los robots. Él mismo
predijo hace años el aumento de una poderosa industria
robótica, predicción que ya se ha hecho realidad.
El término robótica puede ser definido desde diversos
puntos de vista:

 Con independencia respecto a la  En base a su objetivo:

definición de "robot":  "La Robótica consiste en el diseño
"La Robótica es la conexión de sistemas. Actuadores de
inteligente de la percepción a la locomoción, manipuladores,
acción" sistemas de control, sensores,
fuentes de energía, software de
calidad--todos estos subsistemas
tienen que ser diseñados para
trabajar conjuntamente en la
consecución de la tarea del robot“.
 Desarrollo Histórico

 Por siglos el ser humano ha  El comienzo de la revolución

construido máquinas que imitan las industrial proporcionó un medio
partes del cuerpo humano. Los potencialmente poderoso de mover
antiguos egipcios unieron brazos las máquinas:
mecánicos a las estatuas de sus
dioses
 El robot industrial incluye el
 A medida que mejoraba la
principio de secuenciación y
tecnología se desarrollaron
retroalimentación para
máquinas especializadas para
proporcionar movimientos rápidos
tareas como: poner tapones a las
y precisos
botellas o verter caucho líquido en
moldes para neumáticos.
 Desarrollo Histórico

 El comienzo de la revolución
industrial proporcionó un medio
potencialmente poderoso de mover
las máquinas:

 El robot industrial incluye el

principio de secuenciación y
retroalimentación para
proporcionar movimientos rápidos
y precisos
 Desarrollo Histórico

 La razón de por qué la aparición de

robots es relativamente reciente,
es debido a la evolución de
computadores rápidos y seguros,
que forman el corazón del robot y
proporcionan tanto el control como
la reprogramabilidad
APLICACIÓN DE LA ROBÓTICA

 La noción de robótica implica una

cierta idea preconcebida de una
estructura mecánica universal
capaz de adaptarse, como el
hombre, a muy diversos tipos de
acciones, destacando en mayor o
menor grado, las características de
movilidad, programación,
autonomía y multifuncionalidad.
Campos de aplicación de la robótica:

 Industria  Laboratorios

Trabajos en Fundición Industria Nuclear

Aplicación de Transferencia de Agricultura
Material
Espacio
Paletización
Carga y Descarga de Máquinas
Operaciones de Procesamiento
Otras Operaciones de Proceso
ESTRUCTURA DE LOS ROBOTS

 Como todo dispositivo funcional,

los robot tienen una estructura
formada por diferentes sistemas o
subsistemas y componentes. Si
observamos la forma y el
funcionamiento de los diferentes
tipos de robots podemos deducir
que todos tienen algo en común.
CEREBRO ACTUADORES
 ENERGIA  Manos robóticas.
 MOTORES  Músculos de alambre (o alambre muscular).
 Un motor es un dispositivo que convierte la
energía eléctrica en energía mecánica  Músculos neumáticos (o músculos de aire).
rotacional que se utiliza para darle
movimiento a ruedas y otros medios de
locomoción.
COMUNICACIÓN, INTERFAZ   SENSORES
 Los sensores le permiten al robot a manejarse
con cierta inteligencia al interactuar con el
 Modulo sintetizador de voz. medio. Son componentes que detectan o
 Comunicación por infrarrojos. perciben ciertos fenómenos o situaciones.

 Control remoto.
CIRCUITOS
 Comunicación por radiofrecuencia.
 Actualmente los modernos microprocesadores
 Prueba de laboratorio: enlace por y microcontroladores, asi como otros
radiofrecuencia. circuitos específicos para el manejo de
 Prueba de laboratorio: enlace y detector motores y reles, los conversores A/D y D/A,
de obstáculos IR. reguladores de voltaje, simuladores de voz,
etc. permiten diseñar y construir tarjetas de
 Prueba de laboratorio: conexión serie control para robots muy eficientes y de costo
entre un PIC y una PC. no muy elevado.
 ACTUADORES

 Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente

mecánico cuya función es proporcionar fuerza
para mover o “actuar” otro dispositivo
mecánico. La fuerza que provoca el actuador
proviene de tres fuentes posibles: Presión
neumática, presión hidráulica, y fuerza motriz
eléctrica (motor eléctrico o solenoide).
Dependiendo de el origen de la fuerza el
actuador se denomina “neumático”,
“hidráulico” o “eléctrico”.
 SERVOMOTORES

 Un servomotor es un motor eléctrico al que

podemos controlar tanto la velocidad, como la
posición del eje que gira (también llamada
dirección del eje o giro del rotor).

 Los servomotores no gira su eje 360º (aunque

ahora hay algunos que si lo permiten), como los
motores normales, solo giran 180º hacia la
izquierda o hacia la derecha (ida y retorno).
 Motor paso a paso

 Un motor paso a paso es un dispositivo

electromecánico que convierte una serie de
pulsos eléctricos en desplazamientos angulares,
lo que significa que es capaz de girar una
cantidad de grados (paso o medio paso)
dependiendo de sus entradas de control.

 Los motores paso a paso son ideales para la

construcción de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos. La
característica principal de estos motores es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez por
cada pulso que se le aplique.
Robótica Móvil

 ¿Qué es un robot?  Partes de un robot:

 Manipulador programable y  -Comunicación
multifuncional diseñado para  -Sensores
mover materiales, partes,
herramientas o dispositivos  -Actuadores
específicos mediante movimientos  -Potencia
programados para realizar
diferentes tareas  -Control
 -Inteligencia artificial
Tipos de Robots Móviles

 Rueda  Androides
 Orugas  Zoomorfos
 Patas
Aplicaciones de los Robots Móviles

 Inspección
 Exploración
 Trabajos de riesgo
Manipuladores Industriales

 La definición mas comúnmente  Manipuladores

aceptada posiblemente sea la de la  Robots de repetición y aprendizaje
Asociación de Industrias Robóticas
(RIA), según la cual:  Robots con control por computador
 Un robot industrial es un  Robots inteligentes
manipulador multifuncional  Micro-robots
reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o
dispositivos especiales, según
trayectorias variables,
programadas para realizar tareas
diversas.
Teleoperación:

 Conjunto de tecnologías que comprenden la operación o gobierno a distancia de un dispositivo por un ser
humano. Por tanto, teleoperar es la acción que realiza un ser humano al operar o gobernar a distancia un
dispositivo; mientras que un sistema de teleoperación será aquel que permita teleoperar un dispositivo, que se
denominará dispositivo teleoperado.

 Se puede teleoperar una cámara, una válvula, un manipulador, un

vehículo submarino o un robót móvil. El dispositivo generalmente será
de tipo móvil e interaccionará de una forma muy directa con el
entorno.
Telerrobótica

 Conjunto de tecnologías que comprenden la monitorización y reprogramación

a distancia de un robot por un ser humano. Se tendrá entonces la
teleoperación de un robot, que se denominará telerrobot o robot teleoperado.
 La Telerrobótica comprende todo lo concerniente al control a distancia de
robots móviles, ya sean éstos reales o virtuales, es decir, ya sea un robot
móvil encargado de la inspección de sitios geológicos de interés, o bien sea
un humanoide creado dentro de una escena virtual.
 Principalmente usando conexiones wireless (como Wi-Fi, Bluetooth, la Red
del Espacio Profundo, y similares), conexiones "ancladas", o a través de
Internet.
Telepresencia:

 Situación o circunstancia que se da cuando un ser humano tiene la

sensación de encontrarse físicamente en un lugar remoto. La telepresencia
se consigue proporcionando coherentemente al ser humano suficiente
cantidad de información sobre el entorno remoto. En el caso de la
telemanipulación la manera más básica de conseguir algo de telepresencia
es contar con un número adecuado de cámaras de vídeo en la zona remota.
 Si, además, se puede realimentar al operador las fuerzas de contacto con el
entorno o los sonidos que se producen durante el transcurso de la tarea, se
tendrá un mayor grado de telepresencia.
Un sistema de teleoperación
consta de los siguientes
1. Operador o teleoperador: ser humano que realiza a distancia el control de la operación.
elementos:


 Su acción puede ir desde un control continuo hasta una intervención intermitente, con la que
únicamente se ocupa de monitorizar y de indicar objetivos y planes cada cierto tiempo.

 2. Dispositivo teleoperado: podrá ser un manipulador, un robot, un vehículo o dispositivo similar.

Es la máquina que trabaja en la zona remota y que está siendo comandada o controlada por el
operador.

 3. Dispositivos de control: conjunto de dispositivos que permiten la interacción del operador con el
sistema de teleoperación, permitiendo generar comandos (por ejemplo, joysticks o manipuladores
maestros).
 4. Dispositivos de realimentación: dispositivos que realimenten al operador algún
tipo de información de la zona remota (por ejemplo, monitores de vídeo).

 5. Control y canales comunicación: conjunto de dispositivos que modulan,

transmiten y adaptan el conjunto de señales que se transmiten entre la zona
remota y la local. Generalmente, se contará con uno o varias unidades de
procesamiento.

 6. Sensores: conjunto de dispositivos que recogen la información de la zona

remota para ser utilizada por el interfaz y el control .
DISPOSITIVOS DE CONTROL Y
REALIMENTACIÓN
 Dos elementos sumamente importantes de un sistema de teleoperación son los
dispositivos de control y los dispositivos de realimentación. Los primeros, son
utilizados por el operador para generar comandos de movimiento o control para
el sistema teleoperado. Por otro lado, los dispositivos de realimentación tienen
como objetivo proporcionar al operador información de lo que está ocurriendo
en la zona remota, tanto de forma visual como mediante la excitación de otros
sentidos, como el tacto.
Dispositivos de control

 se tendrán dispositivos 2D (comandos en un plano) y dispositivos 3D

(comandos en el espacio) que pueden ser únicamente de 3 GDL en posición o
también en orientación, con un total de 6 GDL.

 Los dispositivos 3D son los más habituales en teleoperación. Pueden

distinguirse dos familias diferentes: los denominados joysticks y los dispositivos
articulados, generalmente formados por una cadena cinemática en serie.
Dispositivos de realimentación visual
 Se incluyen aquí únicamente sistemas que proporcionen una imagen real de la zona remota (aunque
sea en parte), y no únicamente una simulación de la misma.

 Monitores de vídeo: dispositivos de visualización clásicos. Se proyecta en una pantalla de dos

dimensiones una imagen de vídeo que está siendo tomada en la zona remota. Son baratos y de fácil
uso.

 Pantallas de visualización tridimensional: pantallas que, combinadas o no, con unas gafas
especiales, permiten ver la imagen proyectada en tres dimensiones.

 Cascos de visualización tridimensional: consisten en dispositivos de visualización que se montan

en la cabeza, sin necesidad de pantallas adicionales externas.

 Visualizadores transparentes: son dispositivos en los que sobre una imagen real se superpone
información digital relevante proveniente de la zona remota.
 APLICACIONES DE LA TELEOPERACIÓN

 Aplicaciones nucleares: La utilidad del sistema de teleoperación radica en poder tratar y manipular
sustancias radiactivas, así como moverse por entornos contaminados, sin peligro para el ser humano.
 Aplicaciones submarinas: La utilidad de estos sistemas radica en poder acceder a ciertas zonas y
profundidades donde le es imposible o peligroso a un submarinista debido a las altas presiones y
bajas temperaturas. Entre sus principales aplicaciones están: inspección, mantenimiento y
construcción de instalaciones submarinas.
 Aplicaciones espaciales: Entre sus principales aplicaciones están: experimentación y exploración
planetaria (normalmente con vehículos tipo rover), mantenimiento y operación de satélites,
construcción y mantenimiento de estaciones espaciales.

 Aplicaciones médicas: Desde los primeros desarrollos de prótesis o dispositivos de asistencia a

discapacitados hasta la más novedosa de la telecirugía, o el telediagnóstico.