Sensores e instrumentación

BRAZO
ROBOTICO
ALUMNOS:
Palacios Alcántara Yahir
Perez Galindo Vianey Guadalupe

Matricula:
1811902-2
2011865-3
 Introducción

Los brazos robóticos industriales son

esenciales para mejorar la eficiencia y
productividad en la logística, ya que pueden
realizar tareas críticas y repetitivas. El
EpsilonRobot es un ejemplo de cómo los
brazos robóticos transforman la logística y
apoyan la investigación académica y
científica, imitando la funcionalidad de los
miembros humanos y ofreciendo flexibilidad
y rendimiento excepcionales en la
manipulación de objetos pesados y precisión
operativa.
 ¿Qué son?
Un brazo robótico es un dispositivo
programable que emula las funciones y
operaciones principales de un brazo
humano. Su estructura se compone de
articulaciones que posibilitan tanto
movimientos rotacionales como
desplazamientos lineales.
Frecuentemente, forma parte de un
sistema robótico más complejo.
 ¿Para qué sirven?

Los brazos robóticos industriales ofrecen

diversos beneficios, como:

Rendimiento operativo repetitivo.

Gestión de procesos complejos con
precisión y carga pesada.
Seguridad del operador mejorada.
Producción rentable y eficiente.
Operaciones complejas en entornos
controlados de calidad del aire.
Los brazos robóticos se utilizan en
diversas industrias, como la automotriz y
la creación de estructuras, para
posicionar maquinarias, mover materiales
y montar carrocerías. Además, los brazos
mecánicos del Sistema de Manipulación
Remota del Transbordador Espacial se
utilizan en asuntos relacionados con el
espacio, como la carga y descarga de
mercancías y satélites.

¿Dónde se emplean los brazos robóticos?

Composición

Consta de:
Actuador
Controlador
Manipulador
Articulación
Gripper
Muñeca
 Composición
El controlador es el cerebro Un manipulador es una estructura
de un robot, ya que mecánica formada por elementos
supervisa todas las sólidos o eslabones unidos
acciones, movimientos, mediante juntas que permiten el
cálculos y procesamiento movimiento. Estos componentes
de información a través de incluyen el cuerpo, brazo, muñeca
un microordenador. y actuador final.

En los robots industriales, Las articulaciones son componentes

los actuadores son como el clave en los robots industriales que
corazón, ya que les proporcionan libertad de
proporcionan la fuerza movimiento. Pueden generar
movimientos lineales, como en líneas
para los movimientos del
rectas o ángulos, y angulares,
dispositivo.
permitiendo variaciones en el
movimiento articular.
El actuador final del brazo
del robot industrial,
llamado gripper, es
responsable de la tarea
mecánica final. Se divide en
dos grupos: pinzas para
sujeción y trayectoria, y
herramientas con
diferentes funciones.
También hay dispositivos de
entrada y salida. La muñeca de un
manipulador tiene
diferentes grados de
libertad, incluyendo
elevación, desviación
y giro.
Los sensores son fundamentales en
El lenguaje de programación
la automatización para detectar es el "mapa" que indica cómo
cambios ambientales y permitir que el robot funcionará y se
los robots industriales se adapten a moverá en tiempos y
las condiciones del entorno, condiciones específicas.
incluyendo la detección de
obstáculos.
 Sensor de Posición
Un sensor de posición es un dispositivo
que mide y transmite información sobre la
ubicación de un objeto en relación a un
punto de referencia. El sensor de posición
infrarrojo Kinect utiliza cámaras,
micrófonos y software para detectar
movimiento y posición de objetos y
personas en una habitación. El sistema de
percepción de profundidad consta de un
proyector láser de infrarrojos, un sensor
CMOS y un microchip para procesar la
información de profundidad. El sensor
Kinect mide la profundidad de la escena
mediante la deformación del patrón de luz
infrarroja.
Características Dinámicas
Característica Descripción
El sensor Kinect es capaz de
rastrear el movimiento de los
Rastreo de
usuarios en tiempo real, lo que
movimiento
lo hace ideal para aplicaciones
de juego y control de gestos.
Puede rastrear y reconocer a
múltiples usuarios
Detección de
simultáneamente, lo que
múltiples usuarios
permite la interacción en
grupo.
El Kinect puede detectar una
variedad de gestos, como
Detección de movimientos de las manos, el
gestos cuerpo o la cabeza, para
controlar aplicaciones y
juegos.
Características Estáticas
Característica Descripción
El Kinect incluye una
cámara RGB que
Cámara RGB
captura imágenes en
color y resolución.
Utiliza un sistema de luz
estructurada para medir
Sensor de profundidad la distancia de los
objetos, creando un
mapa de profundidad.
Una cámara infrarroja
permite la detección de
objetos y usuarios
Cámara infrarroja
incluso en condiciones
de baja iluminación o en
la oscuridad.
Esquema de conexion y
montaje
Para conectar el sensor Kinect a un brazo
robótico se deben seguir estos pasos:
conectar el sensor a la computadora
instalar el software necesario
conectar el brazo robótico a la
computadora
configurar el software para detectar los
movimientos del usuario y calibrar
ambos dispositivos para asegurar
precisión en los movimientos.
 Sensor de fuerza
¿Qué es?
Un sensor de fuerza mide la magnitud y dirección de
las fuerzas que actúan sobre el extremo del brazo o
las herramientas que sostiene. Son esenciales para
que los robots interactúen de manera segura y
precisa con su entorno y realicen tareas que
requieran sensibilidad táctil y control de fuerza.

Un sensor multicomponente mide fuerzas en todas las

direcciones, incluyendo tracción y compresión y pares y
momentos. Tiene varios puentes de galgas extensiométricas
que miden con precisión las fuerzas y pares en una dirección
sin interferencias cruzadas. Es importante para el feedback
de los brazos robóticos y alerta al Rover en caso de
esfuerzos excesivos.
Características Dinámicas
Característica Descripción
Especifica el rango de fuerzas
que el sensor es capaz de medir
Rango de medición de manera dinámica,
generalmente en newtons (N) o
libras (lb).
La resolución se refiere a la
menor fuerza detectable y se
Resolución mide en N o lb. Es importante
para la precisión de las
mediciones.
Indica la velocidad con la que el
sensor puede detectar y
Tiempo de respuesta registrar cambios en la fuerza,
generalmente en milisegundos
(ms).
Características Estáticas
Característica Descripción
Generalmente fabricado con
materiales elásticos o
Material del
metálicos que pueden
sensor
soportar las cargas sin
deformación permanente.
Tiene una alta sensibilidad
para detectar fuerzas
Sensibilidad
pequeñas y variaciones en las
cargas aplicadas.
Proporciona una salida de
datos electrónicos que puede
Interfaz de salida ser analizada y registrada por
equipos o sistemas de
adquisición de datos.
Requiere calibración periódica
Calibración para garantizar mediciones
precisas y confiables.
 Esquemas de conexión y montaje

El sensor consta de un cuerpo de

sensor, un adaptador y un enchufe
de sobrecarga. El conector del
cable del sensor, el soporte del
cable y los marcadores para el
marco de referencia se
encuentran en el cuerpo del
sensor. La herramienta se fija
directamente al cuerpo del
sensor, en la interfaz de la
herramienta. El sensor se fija a la
brida de la herramienta del robot
mediante el adaptador.
1. Fijar el Adaptador al robot.
2. Fijar el Sensor al adaptador.
3. Fijeael cable al Sensor con el Soporte del Cable.
4. Fije el Enchufe.

Legend: 1 –robot tool flange, 2 – Adapter A, 3 - M6x8 screws, 4 – M4x8

screws, 5 –
overload plug, 6 – M6x30 screw, 7 – sensor, 8 – M4 washer, 9 – M4x12
screw, 10 –
cable holder

5. Fije la herramienta al Sensor


PRINCIPIOS DE UN SENSOR DE FUERZA:
Ley de Hook
La Ley de Hook describe la
relación entre la fuerza aplicada
y la deformación resultante en un
material elástico, y se aplica en
sensores de fuerza para
convertir la fuerza en una señal
eléctrica o mecánica que puede
medirse.
F = -k * Δx
Donde:
• F representa la fuerza
aplicada.
• k es la constante del resorte
o constante de elasticidad del
material (característica del
sensor de fuerza).
• Δx es la deformación o
cambio en la longitud del
material o resorte debido a la
aplicación de la fuerza.
Ley de Coulomb de la fricción
estática.
La Ley de Coulomb explica la
relación entre fuerzas eléctricas y se
aplica en sensores de fuerza como
los piezoeléctricos o capacitivos.
Esta ley matemática se utiliza para
medir la fuerza de fricción eléctrica
entre dos cargas eléctricas
puntuales.
F = k * (|q1 * q2|) / r^2
F es la fuerza eléctrica entre
dos cargas (en newtons, N).
k es la constante electrostática
del medio entre las cargas (en
newtons-metros cuadrados por
coulombio cuadrado, N·m²/C²).
q1 y q2 son las magnitudes de
las cargas eléctricas (en
coulombios, C) de los dos
objetos en cuestión.
r es la distancia entre los
centros de las dos cargas (en
metros, m).
Tercera ley de Newton

La Ley de Acción y Reacción, establece que "para cada acción

hay una reacción igual y opuesta". En el contexto de un sensor
de fuerza, esta ley se aplica cuando se mide la fuerza ejercida
por un objeto sobre el sensor y la reacción del sensor a esa
fuerza.
La expresión matemática de la Tercera Ley de Newton se puede
representar de la siguiente manera:

F₁ = -F₂

Donde:

F₁ es la fuerza ejercida por el objeto sobre el sensor (acción).

Patentes en sensores
Los sensores de posición,
fuerza y par son
componentes clave en el
funcionamiento de brazos
robóticos industriales. Los
sensores de fuerza y de
inercia permiten obtener
información precisa sobre
las fuerzas de contacto y la
posición del robot o del
entorno.
 Circuito modificador de
señal de válvula de
estrangulamiento
La invención es un sistema de mando de motor que
incluye un mando electrónico, un dispositivo ahogador y
un sensor de posición del ahogador conectado al
dispositivo y enlazado a las entradas del mando. El
potenciómetro del ahogador cuenta con un elemento de
derivación que genera una señal variable utilizada por el
mando. Dispositivos modificadores también se acoplan
para alterar la señal del ahogador. Además, se presentan
patentes recientes en brazos robóticos.
Brazo robótico volador creado por
la UNAM
La patente de un brazo robótico con una vida útil hasta octubre
de 2035 presenta flexibilidad en diferentes situaciones, útil para
operaciones en terrenos desafiantes, zonas de desastre y
recolección de muestras en áreas de ayuda. Su diseño permite
su uso en entornos aeroespaciales y acuáticos. El brazo se
pliega completamente gracias a un mecanismo inventivo que
utiliza un sistema de rotación de 90 grados y una serie de
multirotores como articulaciones de brazos. Los inventores
tienen cinco patentes derivadas, incluyendo una que permite la
sustitución de motores o hélices en embarcaciones. Este invento
fue galardonado con el Primer Premio IMPI a la invención
mexicana, con una recompensa en efectivo de 50 mil pesos.
 Prototipo de brazo robótico
industrial desarrollado por la BUAP
El Laboratorio de Robótica de la BUAP ha desarrollado
un brazo robótico de transmisión directa con tres
grados de libertad, altamente configurable y
programable manualmente o mediante herramientas.
Cuenta con cámaras para tele operación y destaca por
su motor de accionamiento directo, eliminando
engranajes para reducir fricción y mejorar precisión.
EpsilonRobot tiene una capacidad de carga de 5kg,
pesa 200kg y ofrece un espacio de trabajo en forma de
esfera con un radio de un metro. Es adecuado para
aplicaciones de movimientos rápidos y procesos
automatizados en entornos industriales. Ha sido
financiado por la BUAP y Conacyt, y ha tenido un
impacto significativo en la infraestructura académica y
en la industria. Además, ha contribuido a la publicación
de libros y artículos científicos, y ha graduado a más de
150 estudiantes de ingeniería, maestría y doctorado.
 COSTOS
Los sensores miden la fuerza, posición y
torque, pero su costo varía según cantidad y
calidad, entre $100 y $1000 o más por
sensor. El controlador que procesa datos y
controla motores cuesta unos cientos o
varios miles de dólares. El software también
afecta significativamente los costos, con
precios variados según licencias y
características.
Conclusiones
La integración de sensores de posición,
fuerza y torsión en brazos robóticos es
esencial para garantizar la precisión en la
ejecución de tareas y mejorar la
productividad, seguridad y eficacia en la
automatización de procesos, a pesar de su
aparente costo. Los beneficios incluyen la
optimización de procesos, la adaptabilidad,
la seguridad y la reducción de costos a
largo plazo.
Gracias!