Robótica Industrial

José Antonio Velásquez Costa

pcinjosv@upc.edupe
 Temario

▪ Introducción
▪ Definición de robot
▪ Características morfológicas del robot
▪ Sensores y Actuadores
▪ Manipuladores o efectores finales
▪ Aplicaciones industriales
▪ Programación de Robots
 Introducción
Los robots siempre han formado parte de nuestra imaginación. No es raro
encontrarnos frente a un televisor o a una pantalla de cine y poder
apreciarlos. Existen diversidad de tipos de Robots, los cuales son usados
como:
•Exploradores en el fondo marino
•Robots cirujanos
•Protagonistas de cine
•Entretenimiento
•Robots Industriales, etc.
 Introducción

Exploradores en el
fondo marino
 Introducción

Robots
cirujanos
 Introducción

Protagonistas
de cine
 Introducción

Entretenimiento
Robótica aplicada a la Industria
 ¿Qué es un robot?

De acuerdo al Instituto de Robotica de America (1979) un robot

es:
”Un manipulador multifuncional y reprogramable diseñado para
mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especiales a
travez de varias secuencias de programas para la ejecución de una
variedad de tareas”..

Una definicion mas inspirada puede ser encontrada en Webster, el

cual menciona que un robot es:
”Un dispositivo automático que permite realizar normalmente
funciones atribuidas al ser humano o a maquinas como si las
hiciera él mismo"
 Características morfológicas

➢Grados de Libertad
➢ Zona de Trabajo y dimensiones del Manipulador
➢Capacidad de Carga
➢Brazo del Robot
 Grado de libertad
Son los parámetros que se precisan para determinar la
posición y la orientación del elemento terminal del
manipulador. También se pueden definir los grados de
libertad, como los posibles movimientos básicos
(giratorios y de desplazamiento) independientes.
Grado de libertad
Zona de trabajo
 Coordenadas del robot

Coordenadas XYZ:
Es cuando el robot se
mueve tomando como
referencia la base
misma del robot.
Coordenadas del robot

Coordenada Tool: Es cuando el

robot se mueve tomando como
referencia el centro de su
herramienta.
 Coordenadas del robot
Coordenada Joint: La posición
de cada articulación (cada uno
de los ángulos), determinaran la
posición del robot.
 Sensores

Los sensores de presencia se usan como

sensores externos, siendo muy sencillos de
incorporar al robot por su carácter binario y su
costo reducido. Este tipo de sensor es capaz de
detectar la presencia de un objeto dentro de un
radio de acción determinado. Esta detección
puede hacerse con o sin contacto con el objeto.
 Actuadores

Se clasifican en tres grandes grupos, según la

energía que utilizan:
•Neumáticos.
•Hidráulicos.
•Eléctricos.
 Efector final
Los efectores finales pueden dividirse en dos categorías:
pinzas y herramientas.
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto (normalmente la
pieza de trabajo) y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del
robot.
Una herramienta se utiliza como efector final en aplicaciones
en donde se exija al robot realizar alguna operación en la
pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por
puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverización y
las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta
particular esta unida a la muñeca del robot para realizar la
operación.
Pinzas
 Aplicaciones
Pintura:
 Aplicaciones
Manipuleo:
 Aplicaciones
Corte:
 Aplicaciones
Montaje:
 Aplicaciones
Paletización:
 Software Cosimir Educational

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