Está en la página 1de 32
INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA
INTRODUCCIÓN
A LA ROBÓTICA
Secciones del Tema
Secciones del Tema

Anatomía del Robot

Volumen de trabajo

Sistemas de Impulsión

Sistemas de Control y rendimiento dinámico

Efectores finales

Sensores

Programación del robot y célula de trabajo

de Control y rendimiento dinámico • Efectores finales • Sensores • Programación del robot y célula
de Control y rendimiento dinámico • Efectores finales • Sensores • Programación del robot y célula
Anatomía del Robot
Anatomía del Robot

Se refiere a la construcción física del cuerpo, brazo y muñeca de la máquina

El nombre técnico de la mano es efector final.

Las articulaciones del cuerpo y del brazo se emplean para situar el efector final y las articulaciones de la muñeca se utilizan para orientar dicho efector final.

se emplean para situar el efector final y las articulaciones de la muñeca se utilizan para
se emplean para situar el efector final y las articulaciones de la muñeca se utilizan para
Anatomía del Robot
Anatomía del Robot

Las configuraciones básicas de un robot son:

Cartesiana

Cilíndrica

Polar

De Brazo Articulado

• Las configuraciones básicas de un robot son: • Cartesiana • Cilíndrica • Polar • De
• Las configuraciones básicas de un robot son: • Cartesiana • Cilíndrica • Polar • De
Configuración Polar
Configuración Polar
Configuración Polar
Configuración Polar
Configuración Polar
Configuración Polar
Configuración Polar
Configuración Cilíndrica
Configuración Cilíndrica
Configuración Cilíndrica
Configuración Cilíndrica
Configuración Cartesiana
Configuración Cartesiana
Configuración Cartesiana
Configuración Cartesiana
Configuración de Brazo Articulado
Configuración de Brazo Articulado
Configuración de Brazo Articulado

Configuración de Brazo Articulado

Configuración de Brazo Articulado
Configuración de Brazo Articulado

Movimientos del Robot

Los movimientos del robot tienen que ver con el movimiento de las articulaciones y son:

Lineal

Rotacional

Torsión

Revolución

Los movimientos de cuerpo y brazo son:

Transversal vertical.

Transversal radial

Transversal rotacional

Los movimientos de la muñeca son:

Giro

Elevación

Desviación

El número de articulaciones del robot hace a los grados de libertad que tiene.

Giro • Elevación • Desviación • El número de articulaciones del robot hace a los grados
Giro • Elevación • Desviación • El número de articulaciones del robot hace a los grados
Giro • Elevación • Desviación • El número de articulaciones del robot hace a los grados
Giro • Elevación • Desviación • El número de articulaciones del robot hace a los grados
Giro • Elevación • Desviación • El número de articulaciones del robot hace a los grados
Giro • Elevación • Desviación • El número de articulaciones del robot hace a los grados

Articulaciones

Articulaciones
Movimientos del cuerpo y brazo
Movimientos del cuerpo y brazo
Movimientos de la muñeca
Movimientos de la muñeca
Movimientos de la muñeca
Movimientos de la muñeca
Movimientos de la muñeca
Volumen de trabajo
Volumen de trabajo

Es el espacio dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su muñeca.

El volumen viene determinado por la características físicas:

– Configuración física del robot.

– Tamaño de los componentes del cuerpo, brazo y muñeca.

– Límites de movimientos de las articulaciones del robot.

– Tamaño de los componentes del cuerpo, brazo y muñeca. – Límites de movimientos de las
– Tamaño de los componentes del cuerpo, brazo y muñeca. – Límites de movimientos de las
– Tamaño de los componentes del cuerpo, brazo y muñeca. – Límites de movimientos de las
– Tamaño de los componentes del cuerpo, brazo y muñeca. – Límites de movimientos de las
Volumen de trabajo
Volumen de trabajo
Sistemas de Impulsión
Sistemas de Impulsión

Es la capacidad del robot para desplazar el cuerpo, brazo y muñeca.

Los robots industriales utilizan tres sistemas de impulsión:

– Impulsión hidráulica

– Impulsión eléctrica

– Impulsión neumática

Los sistema de impulsión hidráulica y eléctrica son los mas utilizados en robots sofisticados.

neumática • Los sistema de impulsión hidráulica y eléctrica son los mas utilizados en robots sofisticados.
neumática • Los sistema de impulsión hidráulica y eléctrica son los mas utilizados en robots sofisticados.
Sistemas de Impulsión
Sistemas de Impulsión

La impulsión hidráulica suele estar asociada con los robots más grandes.

Los sistemas de impulsión eléctrica no suelen proporcionar tanta velocidad o potencia como los de impulsión hidráulica, pero la exactitud, precisión y repetibilidad de los robots de impulsión eléctrica suelen ser mejores. Son ideales para robots de tamaño pequeño.

y repetibilidad de los robots de impulsión eléctrica suelen ser mejores. Son ideales para robots de
y repetibilidad de los robots de impulsión eléctrica suelen ser mejores. Son ideales para robots de
Capacidad de transporte de carga
Capacidad de transporte de carga

El tamaño, la configuración, la construcción y el sistema de impulsión determina la capcidad de transporte de carga del robot.

Esta capacidad debe especificarse bajo la condición de que el brazo del robot esté en su posición más débil. En el caso de una configuración polar, cilíndrica o de brazo articulado, significa que el brazo del robot esté en su extensión máxima.

configuración polar, cilíndrica o de brazo articulado, significa que el brazo del robot esté en su
configuración polar, cilíndrica o de brazo articulado, significa que el brazo del robot esté en su
Sistemas de Control y rendimiento dinámico
Sistemas de Control y rendimiento
dinámico

Para poder funcionar, un robot debe tener un medio de controlar su sistema impulsor para la regulación adecuada de sus movimientos.

Los tipos de controles en robots industriales son:

– Robot de secuencia limitada

– Robots de reproducción de control punto a punto

– Robots de reproducción con control de recorrido contínuo.

– Robots inteligentes.

De las cuatro categorías los de secuencia limitada representan el control mas bajo y los de control inteligente el más sofisticado.

categorías los de secuencia limitada representan el control mas bajo y los de control inteligente el
categorías los de secuencia limitada representan el control mas bajo y los de control inteligente el
categorías los de secuencia limitada representan el control mas bajo y los de control inteligente el
categorías los de secuencia limitada representan el control mas bajo y los de control inteligente el
categorías los de secuencia limitada representan el control mas bajo y los de control inteligente el
categorías los de secuencia limitada representan el control mas bajo y los de control inteligente el
categorías los de secuencia limitada representan el control mas bajo y los de control inteligente el
Sistemas de Control y rendimiento dinámico
Sistemas de Control y rendimiento
dinámico

Velocidad de respuesta y estabilidad

– Velocidad de respuesta es la capacidad del robot para desplazarse a la siguiente posición en un breve período de tiempo.

La estabilidad se suele definir como una medida de las oscilaciones que se producen en el brazo durante el movimiento o el fin de movimiento del brazo.

como una medida de las oscilaciones que se producen en el brazo durante el movimiento o
como una medida de las oscilaciones que se producen en el brazo durante el movimiento o
Precisión de movimiento
Precisión de movimiento

Resolución Espacial

– Es el mas pequeño incremento de movimiento en el que el robot puede dividir su volumen de trabajo.

Exactitud

– Es la capacidad del robot para situar el extremo de su muñeca en un punto de destino deseado dentro del volumen de trabajo.

Repetibilidad

– Es la capacidad del robot para situar su muñeca o un efector final unido a su muñeca , en un punto en el espacio que se hubiera enseñado con anterioridad al robot.

o un efector final unido a su muñeca , en un punto en el espacio que
o un efector final unido a su muñeca , en un punto en el espacio que
Precisión de movimiento
Precisión de movimiento

Control de fuerza y posición

– Es la característica direccional dependiendo de la construcción mecánica del brazo. – Reduce la precisión del movimiento según la carga soportada.

dependiendo de la construcción mecánica del brazo. – Reduce la precisión del movimiento según la carga
dependiendo de la construcción mecánica del brazo. – Reduce la precisión del movimiento según la carga
Efectores finales
Efectores finales

Es la herramienta especial conectada a la muñeca que permite al robot realizar una aplicación general.

– Pinzas

Se usa para la sujeción de un objeto

– Herramientas

Se usa para realizar alguna operación en la pieza de trabajo.

Se usa para la sujeción de un objeto – Herramientas • Se usa para realizar alguna
Se usa para la sujeción de un objeto – Herramientas • Se usa para realizar alguna
Sensores Robóticos
Sensores Robóticos

Sensores tactiles

Sensores de proximidad

Sensores de tipos diversos: temperatura, posición presión.

Visión de máquina.- Visionar el espacio de trabajo e interpretar lo que ve.

temperatura, posición presión. • Visión de máquina.- Visionar el espacio de trabajo e interpretar lo que
temperatura, posición presión. • Visión de máquina.- Visionar el espacio de trabajo e interpretar lo que
Programación del robot y Control de la célula de trabajo
Programación del robot y Control
de la célula de trabajo

Un programa es una trayectoria en el espacio a través de la cual se ordena al manipulador para que se desplace.

Existen diferentes formas de programar robots, sin embargo se presentan dos categorías básicas de mayor importancia comercial: gestual y textual.

de programar robots, sin embargo se presentan dos categorías básicas de mayor importancia comercial: gestual y
de programar robots, sin embargo se presentan dos categorías básicas de mayor importancia comercial: gestual y
Programación de Robots
Programación de Robots

La programación gestual consiste en forzar el brazo del robot a desplazarse a través de la secuencia de movimiento requerida y registrar los movimientos de la memoria del controlador. Utiliza el método de reproducción punto a punto

La programación textual consiste en utilizar un lenguaje de programación propio para robots para establecer la lógica y del ciclo de trabajo

consiste en utilizar un lenguaje de programación propio para robots para establecer la lógica y del
consiste en utilizar un lenguaje de programación propio para robots para establecer la lógica y del
Aplicaciones
Aplicaciones

Los robots industriales se utilizan en una gama amplia. La mayoría de las aplicaciones están en los procesos de fabricación para el desplazamiento de materiales piezas y herramientas.

– Manipulación de materiales de carga y descarga de máquinas

– Soldadura por puntos, soldadura por arco, pintura por pulverización, donde el robot va a manipular una herramienta para realizar el proceso de fabricación.

arco, pintura por pulverización, donde el robot va a manipular una herramienta para realizar el proceso
arco, pintura por pulverización, donde el robot va a manipular una herramienta para realizar el proceso

FIN DE LA PRESENTACIÓN

FIN DE LA PRESENTACIÓN
FIN DE LA PRESENTACIÓN