DEFINICIONES

DR. MARCO ANTONIO GALLEGOS

ROBOTICA
INDUSTRIAL
Ossiel Arturo Gonzalez Silva - 180015
Grupo M30G
¿QUE SIGNFICA
ROBOTA?
Se utiliza por primera vez por el escritor de ciencia
ficción Karel Čapek su obra dramática R.U.R. escrita

MUTUAL FUND INVESTMENTS | SF 2020

en 1920, para designar a unas maquinas
pensantes que se sublevan y terminan por matar a
su creador. En la traducción al ingles de la obra, la
palabra checa robota, fue traducida como robot.
 ¿QUÉ SIGNIFICA
AUTÓMATA?
•Es una maquina automática
programable capaz de realizar
determinadas operaciones de
manera autónoma y sustituir a los
seres humanos en algunas tareas,
en espacial las pesadas,
repetitivas o peligrosas; puede
estar dotada de sensores, que le
permite adaptarse a nuevas
situaciones.
¿QUIÉN FUE ISAAC ASIMOV?
Maestro de la ciencia ficción
Famoso autor estadounidense de obras
de ficción, quien creo las tres leyes de
la robótica, con las que pretendió
normalizar la relación entre el ser
humano y los robots.
La extensa obra literaria de Asimov
alcanza su cenit con dos antologias que
han marcado el genero: Yo Robot y
Fundacion.
 Asimov insertó sus tres LEYES DE LA
famosas leyes de la robótica:

ROBÓTICA
1. Un robot no puede dañar a un ser
humano o, por inacción, permitir que un
ser humano sea dañado.
2. Un robot debe obedecer las órdenes
dadas por un ser humano, excepto
cuando tales órdenes entren en conflicto
con la Primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia
existencia hasta donde esta protección no
entre en conflicto con la Primera o la
Segunda Ley.
 Es aquel robot que ha sido
desarrollado para automatizar
tareas de producción intensivas
como las que requiere una línea
de montaje en constante
movimiento.

Robot
Industrial
 TIPOS DE ROBOTS Y SUS APLICACIONES
Robots industriales
Los robots industriales se encargan de realizar tareas que se
desarrollan durante las distintas fases de la producción industrial. Son
robots multifuncionales y reprogramables ubicados en entornos
altamente controlados.
 TIPOS DE ROBOTS Y SUS APLICACIONES
Robots de servicios
Suelen ser dispositivos móviles, generalmente autónomos, controlados
por ordenador.
Domésticos: Son los robots que se encargan de realizar las tareas del
hogar.
Investigación: Tienen morfologías distintas y suelen ser equipos
específicos o proyectos propios de investigación.
Exploración: Robots móviles que se utilizan para inspeccionar y rastrear
entornos.
 TIPOS DE ROBOTS Y SUS APLICACIONES
Robots militares
Son los que se desarrollan para cumplir acciones militares específicas.
Abarcan distintas morfologías según su función. Se utilizan para asistir
a los ejércitos en sus operaciones. Pueden ser desde robots de
transporte a robots gestionados por control remoto, artificieros,
rastreadores, etc.
 TIPOS DE ROBOTS Y SUS APLICACIONES
Robots medicos
Se trata de robots con movimientos de alta precisión que asisten a los
cirujanos durante las operaciones. Están aquellos automatismos que
ayudan a personas con dependencias o incluso prótesis humanas de
última generación.
Nano robots: Son dispositivos formados a partir de componentes
moleculares o de nanoescala, suelen tener unas medidas aproximadas de
0’1 a 10 micrómetros.
 TIPOS DE ROBOTS Y SUS APLICACIONES
Juguetes robot educativos
La principal función de los robots educativos es asistir en dichas tareas
de una forma entretenida. Se utilizan principalmente en escuelas e
institutos. Los más conocidos son la línea Mindstroms de Lego.
 PALETIZAR
Paletizar es la acción de poner la
mercancía encima de un palé para poder
facilitar su almacenaje y tranporte. Con
ellos se consigue uniformidad y ahorro
de espacio, adenas de aprovechar el
tiempo de carga, descarga y
manipulación.
Plegado, sellado
Manipulación
adhesivo y
robotizada de Ensamblaje
pulverizado de
materiales
materiales

Pintura (Painting) Soldadura por punto Control de calidad

APLICACIONES DE LA ROBOTS
INDUSTRIALES
 PROGRAMAR
El proceso de programación de un robot
consiste en introducir en su sistema de
control las instrucciones necesarias
para que desempeñe las tareas para las
que ha sido diseñado. Existen varios
procedimientos de programación de
robots:
Programación guiada o directa
Programación textual o indirecta
 EJES DE UN ROBOT INDUSTRIAL
Es un robot industrial cuyos 3 ejes principales (X, Y, Z) de control son
lineales y forman ángulos rectos unos respecto de otros

Existen robots desde Existen robots de hasta 6

3 ejes de movilidad a 7 ejes de libertad para
mayor flexibildad
 ARTICULACIÓN DE UN ROBOT
INDUSTRIAL
Las articulaciones pueden ser:
a)Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón
desliza sobre un eje solidario al eslabón anterior.
b)Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje
solidario al eslabón anterior.

a)Lineal b)Rotacionales
 GRADO DE LIBERTAD (GDL)
A cada movimiento independiente que es capaz de realizar una articulación se le denomina
GDL(Grado de libertad), los grados de libertad de un robot es el número de movimientos
independientesque puede realizar. Considerando un espacio 3D, el máximo GDL es seis, tres
desplazamientos y tres giros.

Esférica Planar Cilíndrica

(3GDL) (2GDL) (2GDL)

Prismática Rotación Tornillo

(1GDL) (1GDL) (1GDL)
Una técnica de posicionamiento usual es la que utiliza mediciones
angulares de las rectas entre un punto del robot y puntos conocidos del
entorno, obtenidas mediante un escáner láser rotativo. A partir de estas
mediciones, los algoritmos de triangulación determinan la posición y la
orientación del robot móvil.
POSICIONAMIENTO
DE UN ROBOT
INDUSTRIAL
ORIENTACIÓN Además de la posición es necesario definir la
orientación con respecto al sistema de referencia.
DE UN ROBOT La orientación en un espacio tridimensional, viene
definida por tres grados de libertad, linealmente
independientes.
Normalmente se usan 2 sistemas de referencia.
Si se tiene 2 sistemas de referencia OXY y OUV,
con el mismo origen, pero rotado un ángulo
Cada vector del sistema de referencia es y deben
ser equivalentes.
Con una matriz de rotación R se define la
orientación de OUV con respecto a OXY
¿QUE ES UN
ENCODER Y COMO Es un dispositivo de detección que

FUNCIONA? proporciona una respuesta. Los Encoders

convierten el movimiento en una señal
eléctrica que puede ser leída por algún
tipo de dispositivo de control en un
sistema de control de movimiento, tal
como un mostrador o PLC.

El encoder envía una señal de respuesta que puede ser

utilizado para determinar la posición, contar, velocidad
o dirección. Un dispositivo de control puede usar esta
información para enviar un comando para una función
particular.
¿QUE ES UN
ENCODER Y COMO Los Enocoders utilizan diferentes tipos

FUNCIONA? de tecnologías para crear una señal,

incluyendo: mecánica, magnético, óptico
y de resistencia – óptica es la más común.
En detección óptica, el encoder
proporciona información basada en la
interrupción de la luz.
CANTIDAD DE GRADOS DE LIBERTAD
DE UN ROBOT INDUSTRIAL
Los ejes se dividen en dos grupos:
1. Ejes Principales (1,2 y 3) los cuales se encargan de la
posición del objeto
2. Ejes de la muñeca (del 4 en adelante) los cuales son los
responsables de la orientación
 ESPACIO DE TRABAJO DE UN ROBOT
Si se pretende utilizar un robot, el exacto conocimiento sobre la
forma, dimensiones y estructura de su espacio de trabajo es
esencial puesto que:
La forma es importante para la definición del entorno donde
el robot trabajará.
Las dimensiones son importantes para la determinación del
alcance del efector-final.
La estructura del espacio de trabajo es importante para
asegurar las características cinemáticas del robot las cuales
están relacionadas con la interacción entre el robot y el
entorno.

 TIPOS DE ACTUADORES DE UN
ROBOT Y SUS APLICACIONES

Actuadores Actuadores
Eléctricos Hidráulicos
Actuadores
Neumáticos
 TIPOS DE ACTUADORES DE UN
ROBOT Y SUS APLICACIONES
Actuadores Eléctricos: son los más idóneos para robots que no
demandan gran velocidad ni potencia, pero que sí que exigen
exactitud y repetitividad, como es el caso de la robótica industrial.

Actuadores Hidráulicos: se utilizan en robots de gran tamaño que

requieren velocidad en la ejecución de tareas repetitivas, así como
una gran estabilidad y resistencia mecánica para cargas pesadas.

Actuadores Neumáticos: usados en robots de pequeño tamaño y en

mecanismos de accionamiento que generalmente requieren dos
estados. Dentro de los actuadores neumáticos podemos distinguir
entre cilindros neumáticos y motores neumáticos.
 INTELIGENCIA
ARTIFICIAL
Es la combinación de algoritmos
planteados con el propósito de crear
máquinas que presenten las mismas
capacidades que el ser humano. Una
tecnología que todavía nos resulta lejana
y misteriosa, pero que desde hace unos
años está presente en nuestro día a día a
todas horas.
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