Está en la página 1de 30

Universidad Autnoma del Estado de Mxico Centro Universitario UAEM Valle de Chalco

Fundamentos de Robtica

Profesor:

Dr. Jos Luis Snchez Ramrez

INTRODUCCION

Qu es un Robot?
Un Robot es un manipulador programable capaz de realizar diversas funciones diseado para desplazar materiales, partes, herramientas o determinados artefactos mediante movimientos programados variables y cuyo objetivo es la realizacin de ciertas tareas. El trmino ROBOT fue introducido por el checo Karel Capek en 1921, y viene de la combinacin de las palabras checas robota que significa trabajo obligatorio y robotnik que significa siervo o esclavo.

Diferentes Definiciones de Robot


Diccionario Webster. Es un dispositivo automtico que efecta funciones ordinariamente asignadas a los seres humanos La Real Academia. Ingenio electrnico que puede ejecutar automticamente operaciones o movimientos muy varios ISO 8373. Es un manipulador reprogramable, multifuncional, controlado automticamente, que puede estar fijo en un sitio o moverse, y que est diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, por medio de movimientos variables programados para la realizacin de diversas tareas o trabajos

Ejemplos de Robots

Robot
Los robots son las mquinas que se asemejan a la gente pero que trabajan incansable
Esta visin es vlida actualmente?

El mejor jugador de ftbol

El mejor robot jugador de ftbol

Leyes de la Robtica
La palabra robtica fue utilizada por primera vez por el cientfico y escritor de ciencia ficcin Isaac Asimov en 1942. El propuso las llamadas leyes de la robtica: Ley 0: Un robot no puede daar a la humanidad, o a travs de su inaccin, permitir que se dae a la humanidad.

Ley 1: Un robot no puede daar a un ser humano ni, por inaccin, permitir que ste sea daado.
Ley 2: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos excepto cuando estas rdenes entren en conflicto con la primera ley. Ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia, siempre y cuando no entre en conflicto con la primera y la segunda ley

ORGANIZACIN FUNCIONAL

Organizacin Funcional
EFECTORES

SENSORES

Partes de los robots


Los robots disponen de cuerpo rgido, en el que hay eslabones con movimiento. Los eslabones se unen entre s mediante articulaciones, que permiten el movimiento.
Las partes ms importantes son: 1. Sensores: herramientas para la percepcin 2. Efectores: herramientas para la ejecucin

Sensores
Los sensores permiten al robot percibir lo que sucede en el medio ambiente, existen diferentes tipos de sensores:
1. 2. 3. 4. 5. Propio-percepcin Percepcin de fuerza Percepcin tctil El sonar Datos de la cmara

Tipos de Sensores
Propio-percepcin. Es saber donde se encuentran sus articulaciones usando: Codificadores: Se acoplan a las articulaciones y proporcionan datos muy precisos sobre el ngulo. Odmetro: Utilizado por los robots para medir cambios de posicin basndose en el giro de sus ruedas. Orientacin: Mediante brjulas o giroscopios. Acelermetros. Mide cambios de velocidad. Tacmetro. Mide las RPM de un motor.

Tipos de Sensores
Sensor de fuerzas. Tiene la capacidad de detectar fuerzas, permite tener movimientos obedientes donde el robot puede desplazarse en una direccin mientras mantiene contacto y presin fija. Percepcin tctil. Utiliza un material elstico y un esquema de percepcin mediante el que se mide la distorsin del material que est tocndose. Se calcula la deformacin.

Tipos de Sensores
El sonar. Usa el tiempo que tarda un impulso sonoro producido por el sensor en llegar a un objeto y ser reflejado por ste. Es bueno para evitar obstculos y seguirle la pista a un blanco cercano. Cmara. Se usa para captar escenas del medio ambiente. Para facilitar el trabajo del robot se ponen etiquetas que el robot lee y le permite saber con exactitud su ubicacin.

Efectores
Son herramientas para la ejecucin de sus tareas: Dispositivo que produce efectos en el entorno bajo el control del robot. Estn provisto de un actuador que convierte comandos dados en movimientos fsicos. Son motores elctricos o cilindros hidrulicos o neumticos.
TIPOS DE EFECTORES Ventosas de succin Pinzas de presin Desarmadores Pistolas para soldar

Utilizacin de Efectores
Los efectores se utilizan de dos maneras:
Locomocin: Modifica la ubicacin del robot respecto del ambiente. El movimiento valindo-se de extremidades inferiores es muy difcil para los robots.
Las ruedas y llantas son ms eficientes.

Manipulacin: Desplaza objetos del entorno. Permiten transportar objetos en el ambiente de trabajo. Hay dos tipos de movimientos:

Giratorios: alrededor de un eje Prismticos: movimiento lineal

Locomocin
Caminante estable: Pueden detenerse en cualquier etapa de su marcha sin caerse. Son lentos e ineficiente en cuanto al consumo de energa Dinmicamente estables: Tienen buen desempeo si estn en movimiento. Utilizan un movimiento rtmico de 4, 2 o 1 piernas. Se caen si chocan contra algo. Ruedas y llantas. Versus extremidades antropomrficas son: ms eficientes, ms fciles de controlar, ms fciles construir y difciles de trasladar y apuntar en alguna direccin.

Manipulacin
Son efectores que transportan objetos en el ambiente. Se estudia mediante la cinemtica. Las cinemtica es el estudio de la correspondencia entre los movimientos del actuador y el movimiento obtenido. Tipos de movimientos:
Giratorios: Prismticos:

Equivalencias

Grado de Libertad
Mecnicamente un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin se denomina grado de libertad (GL).

Para que un robot pueda llegar al ltimo eslabn en cualquier posicin y orientacin son necesarias 6 articulaciones.

Tipos de Articulaciones
Un robot convencional es una secuencia articulaciones, formando una cadena cinemtica. Se conocen cinco tipos de articulaciones bsicas: 1. Rotacional 1 GL 2. Prismtica 1 GL 3. Cilndrica 2 GL 4. Planar 2 GL 5. Esfrica (rtula) 3 GL 6. Tornillo 1 GL Esta secuencia da origen a un conjunto de parmetros que hay que conocer para definir la posicin y orientacin del efector final. de

Tipos de Articulaciones

Rotacional 1 GL

Prismtica 1 GL

Cilndrica 2 GL

Planar 2 GL

Esfrica (rtula) 3 GL

Tornillo 1 GL

Clasificacin de Locomocin por GL


Robot no holonmico: cuando la cantidad de grados de libertad controlables es menor que la cantidad de grados de libertad. Cuanto mayor sea la diferencia mayor es la complejidad para controlarlo.

Robot holonmico: cuando la cantidad de grados de libertad totales y controlables es la misma.


Se pueden construir robots holonmicos pero tienen un elevado costo por la complejidad mecnica. Estos diseos facilitan el control, pero la sencillez mecnica de los no holonmicos los convierte en la mejor opcin la mayora de las veces. Se pueden agregar ruedas para facilitar el desplazamiento

APLICACIONES DE LA ROBOTICA

Clasificacin de Robots
Robots Manipuladores. Conocidos como robots industriales. Son brazos articulados. Robots Mviles. Permiten la movilidad del robot, incrementando la autonoma del manipulador. Robots Autnomos. Realizan sus actividades sin intervencin humana. Tele-robtica. Operacin de efectores a travs de una red local o Internet.

Robots Manipuladores (Industriales)


Un robot industrial es un manipulador programable multifuncional diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos espaciales, mediante movimientos variados, programaos para la ejecucin de las distintas tareas. Se intenta que el robot no slo sea programado sino que llegue a ciertos niveles de autonoma.

Uso de Robots en la Industria


Soldadura. Permiten calidad, uniformidad y velocidad. La soldadura puede ser por punto, por arco y por rayos lser. Pintado por atomatizacin. Permite la consistencia, repetibilidad, reduccin de prdidas y de errores. Operaciones de ensamblaje. Muy usado por la industria automotriz y en la industria de los microchips, evita el trabajo tedioso y repetitivo, permitiendo la planificacin. Manipulacin de materiales. Especialmente la carga sobre tarimas.

Robots Mviles
Estn dotados de mecanismos de locomocin, cmo ruedas, orugas, patas. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. En el caso de la industria puede seguir puntos de colores en el piso, lneas o emisiones de radio. En caso de estar dotados de cmaras y visin computacional puede evitar obstculos.

Robots Autnomos
Un agente autnomo es aquel cuya conducta se basa principalmente en su propia existencia, aunque pudiendo utilizar cierto conocimiento ya integrado. Es aquel que aprende por experiencia.

Tele-robtica
En este caso las tareas de percepcin del entorno, planificacin y manipulacin compleja son realizadas por humanos. El operador acta en tiempo real cerrando un bucle de control de alto nivel. El sistema le puede permitir al operador retroalimentacin sensorial del entorno