UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

TERCER EXAMEN PARCIAL – PARTE B

7407274– CONTROL II – 2022 I
SOLUCIÓN
2k
I. Para G( s)  Kv  20seg 1 , tp  4seg , Mp  5%, M   32o , M A  15dB
s( s  2) 2

Solución:
A) CONSIGNAR LAS CURVAS DE ANÁLISIS DEL SISTEMA SIN COMPENSAR (MATLAB)
De la condición de exactitud
2k 80
Kv  lim sG ( s ) H ( s )   20  k  40 elegimos k  40 y G ( s ) H ( s ) 
s 0 4 s ( s  2) 2
Evaluamos el sistema sin compensar, de donde se observa que el sistema es inestable

B) DISEÑAR EL COMPENSADOR SEGÚN LAS ESPECIFICACIONES

Para agregar estabilidad utilizamos un PD
80( Kp  Kds)
G( s)Gc( s) 
s( s  2)2
80 Kp
Kvc  lim sG ( s ) H ( s )Gc( s )   20 Kp  KvscKp
s 0 4
Elegimos Kp  1 para no modificar la condición de exactitud, para
evaluar la influencia de Kd construimos la ecuación característica
1  G ( s )Gc ( s )  0 para definir la función auxiliar que nos permita analizar
la influencia de Kd :
1  G ( s )Gc( s )  0
s ( s  2) 2  80(1  Kds )  s 3  4s 2  (4  80 Kd ) s  80  0
80 Kds
 G '( s )  3
s  4 s 2  4 s  80
Del gráfico se observa que para que el sistema sea estable con raíces complejo-conjugadas Kd  0.2 .
Evaluamos con Kp=1 con diferentes valores de Kd

Kd Mp(%) tp(seg) M  (o) MA(dB) raices

0 oo oo -37 -14 0.87  3.63j
0.3 73 0.62 10 oo -0.42  5.02j
0.5 60 0.51 18 oo -1  6.24j
1 57 0.37 19 oo -1.51  8.87j
2 62 0.25 16 oo -1.75  12.6j

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Elegimos la mejor solución y superponemos un PI para independizarlo de la ganancia Kv    20 para un
sistema tipo 2
80(1  s)  Ki  80(1  s )  Kp 2s  Ki 
G ( s )Gc1( s)Gc 2( s )  2 
Kp 2     
s( s  2)  s  s( s  2) 2  s 
Elegimos Ki  0.01 para disminuir la ganancia, formamos la ecuación característica
s 2 ( s  2) 2  80( s  1)( Kp 2 s  0.01)  0 6
Root Locus

s 4  4 s 3  4 s 2  80 Kp 2 s 2  0.8s  80 Kp 2 s  0.8  0 4

s 4  4 s 3  4 s 2  0.8s  0.8  80 Kp 2( s 2  s )  0 2

80 Kp 2( s 2  s )
0

G "( s ) 
s 4  4 s 3  4s 2  0.8s  0.8
-2

-4

rlocus(tf(80*[1 1 0],[1 4 4 0.8 0.8]))

-6
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis (seconds -1 )

Con lo que Kp 2  0 , ploteando

Kp2 Mp(%) tp(seg) M  (o) MA(dB) raices

0.02 18 5.38 71 oo -0.25  0.3j
0.03 8 6.1 75 oo -0.26  0.16j
0.07 5 1.04 59 oo -1.74  3.21j

La FT del compensador será: Gc  s   (1  s)  0.07  0.01  y Wc( s)  11.2( s  0.5)( s  0.1429)

 s  ( s  0.3565)( s  0.1685)( s 2  3.475s  13.32)
C) CONSIGNAR LAS CURVAS DE ANÁLISIS DEL SISTEMA COMPENSADO (MATLAB)

D) CONSIGNAR EL CIRCUITO QUE IMPLEMENTA EL COMPENSADOR Y SU UBICACIÓN EN EL SISTEMA

 0.01  0.01 0.125 K K
PID : Gc( s)  (1  s)  0.07    0.08  0.07 s   0.08(1  0.875s  )  KP  KP KDs  P I
 s  s s s
K P  0.08  R4 / R3 , K D  0.875  RD CD , K I  0.125  1/ RI CI

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 2s  6
II. Para G ( s)  K  10seg 2 , ts  6seg , Mp  6%, M   35o ,  p  2rad / seg
s( s  6s  7)
2

Solución:
A) CONSIGNAR LAS CURVAS DE ANÁLISIS DEL SISTEMA SIN COMPENSAR (MATLAB)
De la condición de exactitud se observa que el sistema requiere elevar el tipo, las curvas del sistema inicial son:

Phase (deg) Magnitude (dB)

Imaginary Axis (seconds -1)

Phase (deg) Magnitude (dB)

Amplitude

B) DISEÑAR EL COMPENSADOR SEGÚN LAS ESPECIFICACIONES

2s  6  Ki   2s  6  Kps  Ki 
Asumiendo un PI: G( s)Gc( s)   Kp   
s( s  6s  7) 
2
s  s 2 ( s 2  6s  7)

K  lim s 2G ( s ) H ( s ) 
6 Ki
 10  Ki  11.7 elegimos Ki  12 y G ( s )Gc ( s ) H ( s ) 
 2 s  6  Kps  12 
s 0 7 s 2 ( s 2  6 s  7)
formamos la ecuación característica
s 2 ( s 2  6 s  7)   2 s  6  Kps  12   0
s 4  6 s 3  7 s 2  2 Kps 2  24 s  6 Kps  72  0
s 4  6 s 3  7 s 2  24 s  72  2 Kp ( s 2  3s )  0
2 Kp( s 2  3s )
G "( s ) 
s 4  6 s 3  7 s 2  24 s  72
rlocus(tf(2*[1 3 0],[1 6 7 24 72]))

Con lo que Kp  5 , ploteando

Kp Mp(%) ts(seg) M  (o)  p (rad/seg) raices

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 6 90 26 5 21 -0.15  3.18j
20 64 3.8 19 9.6 -1.1  5.96j
40 66 2.91 16 8.59 -1.31  8.69j

Para agregar estabilidad utilizamos un PD

 2s  6  40s  12 
Root Locus G ( s )Gc( s )Gcd ( s )   Kp 2  Kds 
10 s 2 ( s 2  6 s  7)
8
System: untitled1
Elegimos Kp  1 para no modificar la condición de exactitud, para
6

4
Gain: 0.184
Pole: -8.64 - 2.23e-07i evaluar la influencia de Kd construimos la ecuación característica
Damping: 1
2 Overshoot (%): 0 1  G ( s )Gc ( s )  0 para definir la función auxiliar que nos permita
Frequency (rad/s): 8.64
0
analizar la influencia de Kd :
-2 1  G ( s)Gc( s )Gc 2( s )  0
s 2 ( s 2  6s  7)   2s  6  40s  12 1  Kds 
-4

-6

-8
s 4  6s 3  7 s 2  (80s 2  264s  72)(1  Kds)  0
-10
-16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
s 4  6s 3  87 s 2  264s  72  Kds (80s 2  264s  72)  0
Kds (80s 2  264s  72)
-1
Real Axis (seconds )
 G '( s ) 
s 4  6s 3  87 s 2  264s  72
Del gráfico se observa que para que el sistema sea estable con raíces complejo-conjugadas Kd  0.18 .
Evaluamos con Kp=1 con diferentes valores de Kd

Kd Mp(%) ts(seg) M  (o)  p (rad/seg) raices

0.15 12 0.7 74 5.6 -7.27  4.74j
0.17 9 0.7 78 4.78 -8.05  3.13j
0.22 5.8 0.72 84 3.98 -------

La FT del compensador será: Gc  s   (1  0.22s)  6  40  y Wc( s)  17.6( s  4.545)( s  3)( s  0.3)

 s  ( s  15.29)( s  4.689)( s  3.321)( s  0.3024)
Aunque no existen raíces complejo-conjugadas el sistema se comporta como un integrador de segundo orden

C) CONSIGNAR LAS CURVAS DE ANÁLISIS DEL SISTEMA COMPENSADO (MATLAB)

Phase (deg) Magnitude (dB)
Imaginary Axis (seconds -1)

Phase (deg) Magnitude (dB)

Amplitude

D) CONSIGNAR EL CIRCUITO QUE IMPLEMENTA EL COMPENSADOR Y SU UBICACIÓN EN EL SISTEMA

 40  40  2.7  KP KI
PID : Gc( s)  (1  0.22s)  6    14.8   1.32s  14.8 1  0.089s    KP  KP KDs 
 s  s  s  s
K P  14.8  R4 / R3 , K D  0.089  RD CD , K I  2.7  1/ RI CI

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III. Para G (s)  2k ( s  4)2 tp  4seg , Mp  6%, M   25o , BW  4rad / seg
s( s  10)
A) CONSIGNAR LAS CURVAS DE ANÁLISIS DEL SISTEMA SIN COMPENSAR (MATLAB)
Evaluando el sistema sin compensar con k=1 al no haber especificación de exactitud

Phase (deg) Magnitude (dB)

Imaginary Axis (seconds -1)

Phase (deg) Magnitude (dB)

Amplitude

B) DISEÑAR EL COMPENSADOR SEGÚN LAS ESPECIFICACIONES

Jugando solo con la ganancia para un control proporcional al ser el sistema muy estable (tp<ts)
K Mp(%) ts(seg) M  (o) BW (rad/seg) raices
150 11 0.6 54 23 -8.25  16.6j
120 5.1 0.61 60 19.7 -8.31  14.7j
125 6 0.59 59 20.2 -8.3  15j
No necesita ser compensado solo fijar k  125
250( s  4)
W ( s) 
( s  3.408)( s 2  16.59 s  293.5)

C) CONSIGNAR LAS CURVAS DE ANÁLISIS DEL SISTEMA COMPENSADO (MATLAB)

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 Phase (deg) Magnitude (dB)
Imaginary Axis (seconds -1)

Phase (deg) Magnitude (dB)

Amplitude

D) CONSIGNAR EL CIRCUITO QUE IMPLEMENTA EL COMPENSADOR Y SU UBICACIÓN EN EL SISTEMA

No se requiere

IV. Para EC : s4  2s3  3s2  (2  2K)s  6 10K  0 Kv  25seg 1 , tp  4seg , Mp  6%, M   25o , BW  4rad / seg
A) CONSIGNAR LAS CURVAS DE ANÁLISIS DEL SISTEMA SIN COMPENSAR (MATLAB)
2 K ( s  5)
EC : s 4  2 s 3  3s 2  (2  2 K ) s  6  10 K  0  G ( s )  4 tipo 0  Kv  0
s  2 s 3  3s 2  2 s  6
Se necesita elevar un grado el tipo por el requerimiento de exactitud, analizamos con K=1
Phase (deg) Magnitude (dB)
Imaginary Axis (seconds -1)

Phase (deg) Magnitude (dB)

Amplitude

De donde se observa además que el sistema es inestable para toda K

B) DISEÑAR EL COMPENSADOR SEGÚN LAS ESPECIFICACIONES
Agregamos un PI para convertir al sistema en tipo 1
2 K ( s  5)  Kps  Ki 
G ( s)Gci ( s )   
s  2 s  3s  2 s  6 
3 2 4
s 
10 KKi
 Kv  lim sG ( s ) H ( s )   25  KKi  15 elegimos K  3, Ki  5
s 0 6

Ing. L Delgado UCSM-EPIE-CII-3EP-2022 Pág. 6 de 7

 Evaluamos la influencia de Kp en el sistema 20
Root Locus

EC : s 5  2s 4  3s 3  2s 2  6 s  6( s  5)  Kps  5   0 15

Imaginary Axis (seconds -1)

10
s 5  2 s 4  3s 3  2 s 2  6s  6 Kps 2  30 s  30 Kps  150  0
5

s 5  2 s 4  3s 3  2 s 2  36s  150  6 Kps 2  30 Kps  0 0

6 Kp ( s 2  5s ) -5
 G '( s )  5
s  2 s 4  3s 3  2 s 2  36 s  150 -10

-15

-20
De donde se ve que el sistema es estable para todo Kp, fijamos -20 -15 -10 -5 0
-1
5 10 15
Real Axis (seconds )
Kp=50 y superponemos dos PDs para darle estabilidad
300( s  5)( s  0.1)( Kp 2  Kds) 2 elegimos Kp 2  1 para no modificar la exactitud y evaluamos
G ( s)Gci ( s ) 
s ( s 4  2 s 3  3s 2  2 s  6)
valores de Kd
300 Kd ( s  5)( s  0.1)( s  1/ Kd ) 2
G ( s )Gci ( s )Gcd ( s ) 
s ( s 4  2 s 3  3s 2  2 s  6)
Kd Mp(%) tp(seg) M  (o) BW (rad/seg) raices
0.5 4 0.047 87 156 -1.98  0.175j
0.37 6 0.053 85.6 120 -2.6  0.34j
111( s  5)( s  2.703) 2 ( s  0.1)
W (s) 
( s  101.9)( s  5.8)( s  0.09984)( s 2  5.199 s  6.871)

C) CONSIGNAR LAS CURVAS DE ANÁLISIS DEL SISTEMA COMPENSADO (MATLAB)

Phase (deg) Magnitude (dB)
Imaginary Axis (seconds -1)

Phase (deg) Magnitude (dB)

Amplitude

D) CONSIGNAR EL CIRCUITO QUE IMPLEMENTA EL COMPENSADOR Y SU UBICACIÓN EN EL SISTEMA

En este caso deben considerarse tres compensadores en serie 1PI+2PD

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