DISEÑO DE UN CONTROLADOR PARA UN SERVO-POSICIONADOR DE UNA

ANTENA PARABOLICA
(COMPENSADORES EN TIEMPO DISCRETO PI, PD Y PID)

PRESENTADO POR:

Carlos Eduardo Trujillo Devia 2420132003

Angela María Moncaleano Andrade 2420131005

UNIVERSIDAD DE IBAGUÉ

ING. ELECTRÓNICA

IBAGUÉ

2018
Diseño de compensadores (basado en los diferentes tipos de controlador PI, PD Y PID) en tiempo
discreto C(z)

ESPECIFICACIONES DEL DISEÑO

Diseñar un controlador PID, PI, PD de velocidad para el motor representado por la
siguiente función de transferencia
u(s) 40.7591
Gp ( s )= = 2
Va s + ( 105.509 ) s+ 54.058

Para el diseño se desea que el sistema en lazo cerrado tenga una respuesta con las siguientes
características ts= 2s y Mp = 4%.
Procedemos a hallar los polos deseados.

1. Hallando un mp = 0.04 procedemos a despejar ξ :

e−ξπ
mp=
√(1−ξ 2)
−ξ∗π
ln mp=
√(1−ξ 2)
L n2 Mp
ξ=
√
π + ln 2 Mp
=0.715

2. Posteriormente obtenemos wn, wd para obtener nuestro polo deseado:

4.6
ωn= → wn=3.214
ξ∗ts

ωd =ωn √ 1−ξ 2
rad
ωd =( 2.59 ) √ 1−0.592 → wd=2.24
seg
2π 2 π
T D= = =2.80
wd 2.24
Td Td
≤T ≤
30 10
2.80 2.80
≤T ≤
30 10
0.093 ≤T ≤ 0.28
T =0.18
Polos deseados

Z D =e−T ξWn [ cos ( T∗wd ) ± j sen ( T∗wd ) ]

Z D =e (−0.18 )∗(0.715 )∗( 3.214) [ cos ( 0.18∗2.24 ) ± j sen ( 0.18∗2.24 ) ]

Z D =0.6612(0.9198 ± j0.3923)
Z D =0.6632 ∢ 23.530
Condición de fase:

∢∨C (z)∗Gp ( z )∨z ¿ ZD =±180 °

¿ C ( z )∨z ¿ ZD +¿ Gp ( z ) ∨z¿ ZD =± 180°

|C ( z )| z ¿ZD =± 180 °−¿ Gp ( z )∨z ¿ ZD

0.1128 z 2 +0.1199 z +0.000614

Gp ( z )=
z 3 +1.689 z2 + z−4.45 e−17

0.1128 ZD 2 +0.1199 ZD +0.000614

¿ Gp ( z )∨z ¿ ZD =
ZD 3 +1.689 ZD 2 + ZD−4.45 e−17
Gp ( z )=0.0777− j 0.01301 Rec
Gp ( z )=0.07884 ∢−9.5030 polar
K ( Z−Z 1 ) ( Z−Z 2 )
C PID ( z )= → K ( Z−Z 1 )( Z−Z 2 )=±180 °−Gp ( z ) + ( Z−1 )
Z−1
( Z¿ ¿ D−1)→ 0.4840 ∢ 146.8352¿
θ 1+θ 2−θ 3=±180 °−Gp ( s )
 2.09
¿ Gp ( s )∨s ¿ SD =−tan−1 ( −1.52+0.51 )+ tan ( −1.52+2.09104.24 )
−1

¿−115.79 °−1.16 °=116.95 °

θ 1+θ 2−θ 3=−180° +116.95 ° =−63.05 °
−63.05 ° +126.01=62.97 °
θ 1=θ 2
62.97
2 θ 1= =31.485 °=θ 2
2
2.01
tan−1 ( −1.52+ z1)
=31.485°

2.01
tan−1 ( −1.52+ z2)
=31.485°

2.09
Z 1= +1.52=4.84
tan ( 31.485 ° )
z 1=z 2

K ( s +4.84 )2
C PID ( s )=
s

Condición de magnitud:

¿ ∢ C PID (s )G( s) ¿ s ¿SD =1

K ( s+ 4.84 )2
∗40.7591
s
2
S D + ( 105.509 ) SD+54.058
1
k ( 2.8289− j 5.2409 )=
−0.07667− j 0.1515
1
k= → k =2.488
−0.296240+ j 0.358907
Compensador en PI

C PI ( s )=
( Ti1 )
K s+

s
 u(s) 40.7591
Gp ( s )= = 2
Va s + ( 105.509 ) s+ 54.058

Condición de fase:

∢∨C (s )∗Gp ( s )∨s ¿ SD=± 180°

¿ C ( s ) ∨s ¿SD +¿ Gp ( s )∨s¿ SD=± 180 °

40.7591
|Gp ( s )|s ¿SD = 2
→−116.08
s + ( 105.509 ) s +54.058

|C ( s )| s¿ SD=±180 °−|Gp ( s )|s ¿ SD

|C ( s )| s¿ SD=±180 °−116.08 ° =63.92°
2.09
tan−1 ( −1.52+ z 1 )
=63.92°

2.09
Z 1= +1.52=2.54
tan ( 63.92 ° )
Condición de magnitud:

¿ ∢ C PID (s )Gp( s)¿ s¿ SD=1

K (SD+ z 1)
∗40.7591
SD
=1
S D2 + ( 105.509 ) SD+54.058
k ( 0.8953 ∢−61.89 )∗0.169161 ∢−117.08=1
1
k ( 0.8953 ∢−61.89 ) =
0.169161 ∢−117.08
k =6.602 ∢ 178.9791

Compensador en PD
C PD ( s )=k (s + z 1)

u(s) 40.7591
Gp ( s )= = 2
Va s + ( 105.509 ) s+ 54.058

S D=−1.52 ± j 2.09
Condición de fase:

∢∨C (s )∗Gp ( s )∨s ¿ SD=± 180°

¿ C ( s ) ∨s ¿SD +¿ Gp ( s )∨s¿ SD=± 180 °

40.7591
|Gp ( s )|s ¿SD = 2
→−116.08
s + ( 105.509 ) s +54.058

|C ( s )| s¿ SD=±180 °−|Gp ( s )|s ¿ SD

|C ( s )| s¿ SD=±180 °−116.08 ° =63.92°
2.09
tan−1 ( −1.52+ z1)
=63.92°

2.09
Z 1= +1.52=2.54
tan ( 63.92 ° )
Condición de magnitud:

( s+ z 1 )∗40.7591
k 2
=1
S D + ( 105.509 ) SD+54.058

k ( 1.009+ j2.094 )∗0.169161 ∢−117.08=1

1
k=
0.237893− j 0.312924
k =2.5441 ∢ 52.7627
Simulación:

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (seconds)

Figura 1: Respuesta paso en un sistema de un Motor DC en lazo cerrado.

En la Figura 1. Se muestra la respuesta paso del sistema de lazo cerrado, la cual

cumplió con el tiempo de muestreo requerido, ya que el diseño del compensador fue
correcto.
 Root Locus
60

40

Imaginary Axis (seconds -1)

20

-20

-40

-60
-120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20
Real Axis (seconds -1)

Figura 2: Root Locus.

Root Locus

4
Imaginary Axis (seconds -1)

-2

-4

-6

-10 -5 0 5
Real Axis (seconds -1)

Figura 3: Root Locus.

En la Figura 2 y la Figura3. Se logra observar la ubicación de cada uno de los polos

hallados por medio de la validación.
 Figura 4: Simulink del sistema en lazo cerrado.

Figura 5: Grafica de la respuesta paso en el sistema en lazo cerrado del Motor DC.

En la Figura 5. Se observa la respuesta paso en el sistema donde se estabiliza aproximadamente en

3s como lo sugería el diseño con un Mp aproximado de 0.1.