CUESTIONARIO

4.1. Para el sistema dado por la siguiente función de transferencia:

a) Bosqueje el lugar geométrico de las raíces (analíticamente).

b) Diseñe un compensador (adelante o atraso) tal que reduzca el
sobre impulso en 4 veces, reduzca el tiempo de
establecimiento en un factor de 2, y mejore el Kv en un factor
de 2.

SOLUCION:

 Solución analítica

Hallando los polos y ceros:

Polos: 0; -1,32
Ceros:
Hallando el Angulo:
180(2n  1)
n  0, 1
2
1  90
 2  270
Hallando el punto ruptura:

G ( s)  1  0
76,39
1  0
s ( s  1.32)
d d ( s 2  1,132 s )
(k ) 
d (s) d (s)
d (K )
 25  1,32  0
d (s)
2 s  1,32  0
2 s  1,32
s  0.66
s 2  1,132 s  76,39  0
s  8, 74 j
 4.2. Para el siguiente sistema

Considerando realimentación unitaria, bosquejar el LGR y diseñar un

compensador

que cumpla con: MP < 8%, ts < 2.5s y Ep < 10%.

Con el k sobrepaso calculamos el coeficiente de amortiguamiento:

SOLUCION:

 Solución analítica

Hallando los polos y ceros:

Polos: -0.8; -1,2
Ceros:
Hallando el Angulo:
180(2n  1)
n  0, 1
2
1  90
 2  270
Con el sobrepaso calculamos el coeficiente de amortiguamiento:
1
ln(𝑚𝑑)2 2
€=(ln(𝑚𝑑)2 +𝜋2 ) = 0.0708
Con el tiempo de estabilización calculamos la frecuencia
natural:
ụ 4 22.51𝑟𝑎𝑑
Wn=€∗ts = (0.0708)∗(2.5) = 𝑠𝑒𝑔
La función de transferencia de lazo cerrado es:
1
𝐺𝑑 (𝑢) = 2
𝑠 + 3.42𝑠 + 510.3081
Los polos deseados:
X1= -1.71+22j
x2=-1.71-22j
Primer paso:

Sabemos:
Polos= -0.8 y -1.2