CONTROL AUTOMATICO - 2016

INTERROGACION 2
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2 2
1.- La planta G( s) es realimentada mediante el controlador integral K (s)
. El sensor es
( s 1) s
1
extremadamente ruidoso, por lo que se ha incorporado un filtro pasabajo de primer orden F ( s) a
TF s 1
la salida del sensor (ver figura).
a) Encuentre los valores de TF para los cuales es posible mantener el sistema estable.
b) Determine la frecuencia a la cual el sistema oscila en el límite superior del rango de TF.
controlador planta
referencia
2 2
s (s+1)

F(s)
filtro/sensor
Rp

2 2 2 Y 4(TF s 1)
R Y Y 1.0 pts
(TF s 1) s ( s 1) R s(TF s 1)( s 1) 4

Tabla de Routh-Hurwitz:

TF 1 1.0 pts
TF +1 4
(1-3TF)/ TF -

a) La primera columna cambia de signo cuando 1< 3TF, es decir se requiere que TF < 1/3 1.0 pts

b) Para estabilidad crítica se tiene que TF = 1/3, por lo que la ecuación característica es:
1.0 pts
q(s)= s3+4s2+3s+12=0

forzando que las raíces sean puramente imaginarias (s=jw): 0.5 pts

-jw3+j3w -4w2+12=0
1.0 pts
2
de donde w = 3

por lo que wc = ±√3 rad/s 1.0 pts

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s 1
2. - La planta G ( s ) se realimenta negativamente mediante un controlador de la forma
s ( s 1)
s a
K (s) Kp , con Kp > 0 y -∞ < a < ∞. TF es la constante de tiempo de un filtro pasabajo del
TF s 1
controlador donde TF << 1.
Determine valores de Kp , TF y a para obtener error permanente 0 ante escalón en la referencia.
Hint: Recuerde demostrar estabilidad y apóyese en el lugar geométrico de las raíces
Rp
Nótese que la planta tiene un polo en origen (integrador) por lo que probablemente no requerirá acción integral
y generará error 0 ante escalón e referencia. Esto se verificará más adelante. 0.5 pts

A partir de la ubicación de los polos y cero de la planta es claro que se debe insertar un cero del controlador
(rojo) de valor mayor que cero, de manera que los lugares geométricos “aterricen” desde el semiplano
izquierdo, evitando así que el polo en el origen se dirija hacia el polo de la planta en +1. 0.5 pts

El polo del filtro del controlador estará lo suficientemente a la izquierda para que se vaya al infinito negativo.
0.5 pts

Existen infinitas soluciones!!

Arbitrariamente, fijamos el polo del filtro en TF en 0.5, es decir el polo del filtro en -2 y el cero dado por a, lo
ponemos en +0.5. 0.5 pts
Ahora debemos encontrar un valor de Kp que asegure estabilidad. Para ello podemos aplicar Routh Hurwitz para
encontrar la ganancia máxima de Kp .

1.0 pts

X X X O O
-2 -1 0 0.5 1

La ecuación característica del sistema en lazo cerrado es: q(s)= s3+(2Kp+3)s2+(2-3Kp)s+1=0 0.5 pts

Tabla de Routh-Hurwitz:
1 2-3Kp 0.5 pts
2Kp +3 1
-(1+(2Kp+3)(3Kp-2)) -

Para evitar cambios de signo en 1ª columna, -(1+(2Kp+3)(3Kp-2)) > 0 o 5-6Kp2-5Kp >0 0.5 pts

Se ve que Kp debe tener un valor muy bajo. Por ejemplo Kp = 0.1 da un valor de 4.44, mayor que 0. 0.5 pts

Verificando error nulo ante escalón: 1.0 pts

1 1 s( s 1)( s 2)
lim s E (s) lim lim 0 (VERIFICADO!!)
s 0 s s 0 1 K ( s )G( s ) s 0 s(s 1)(s 2) K p (s 0.5)(s 1)
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1 (C s 1)(C2 s 1)
3. La planta G ( s ) es controlada mediante el controlador PID : K1 ( s ) K 1 .
s ( s 2) s (C3 s 1)
En la figura, R(s) es la referencia y N(s) es una perturbación en la rama de realimentación.

a) (25%) Demuestre que K1(s) es equivalente al PID con filtro en acción derivativa visto en clases, es decir
Ki Kd s
K 2 ( s) K p . Encuentre los valores de Kp, Ki, Kd y Td en función de K, C1, C2 y C3.
s Td s 1
b) (75%) Es posible obtener error permanente 0 cuando R(s) y N(s) varían simultáneamente según rampas
de pendientes arbitrarias R0 y N0 respectivamente? Recuerde que el error es e(t)=r(t)-y(t) y que se debe
demostrar estabilidad del sistema en lazo cerrado. Se sugiere enfáticamente usar el lugar geométrico de
las raíces para esto último.
PID Planta
R(s) Y(s)
K1(s) G(s)

N(s)

Rp.
a) K1(s)=[K C1 C2 s2+K(C1 + C2)s+K]/[s(C3 +1)]
K2(s)=[(KpTd +Kd)s2+(Kp + KiTd)s+ Ki]/[s(Td +1)]

Igualando términos:
Td = C3
Ki = K 1.5 pts
Kp = KC1 + KC2 – KC3
Kd = KC1C2 – KC1C3 – KC2C3 + KC32

b) Del lugar geométrico de las raíces y fijando los valores de C1, C2 y C3 convenientemente, se puede ver
que para ganancia K razonablemente superior a 0, las raíces siempre permanecen en el semiplano izquierdo.

1.0 pts

(2)
X X O O X
-1/C3 -2 -1/C2 -1/C1

1 RR
Para N(s)=0 y R(s)=RR/s2, E ( s) 0.5 pts
1 K1 ( s)G ( s) s 2
Para R(s)=0 y N(s)= NN/s2, E ( s) R( s) Y ( s) Y ( s) 0.5 pts

K1G N N
( Y N ) K1G Y Y (1 K1G ) KGN E 0.5 pts
1 K1G s 2
(C1s 1)(C2 s 1) 1 (C1s 1)(C2 s 1)
K1G K K 0.5 pts
s (C3 s 1) s ( s 2) s 2(C3 s 1)( s 2)
 (C1s 1)(C2 s 1)
K
1 RR s 2 (C3 s 1)( s 2) N N
lim s E ( s) lim
s 0 s 0 (C1s 1)(C2 s 1) s 2 (C s 1)(C2 s 1) s 2
1 K 2 1 K 21
s (C3 s 1)( s 2) s (C3 s 1)( s 2)

(C3 s 1)(s 2) RR K (C1s 1)(C2 s 1) N N

lim s E (s) lim s 2
s 0 s 0 s (C3 s 1)(s 2) K (C1s 1)(C2 s 1) s (C3s 1)(s 2) s 2 K (C1s 1)(C2 s 1)
4

1.0 pts

Es decir no es posible obtener error permanente nulo

0.5 pts

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Routh-Hurwitz

1 an an 2 1 an an 4 1 an 1 an 3
bn 1 bn 3 cn 1
an 1 an 1 an 3 an 1 an 1 an 5 bn 1 bn 1 bn 3

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Transformada de Laplace Transformada z

1 z
s z 1
1 T z
s2 ( z 1) 2
1 z
s a z e aT