Universidad Técnica de Oruro

Facultad Nacional de Ingeniería

Ingeniería Eléctrica - Electrónica
ELT – 3832
DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL
CLASE 1
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES
Auxiliar: Marcelo Peñafiel Encinas
1. Dibujar con detalle el lugar geométri co de las raíces (L.G.R.) para K≥0 de la siguiente
función de transferencia de lazo abierto:

K ( s  2)
GH ( s ) 
( s  3)( s 2  2 s  2)

Solución:
El LGR es un método para determinar en forma gráfica los polos del sistema realimentado.
Se parte de la función de lazo abierto GH(s)
K ( s  2) K ( s  2)
GH ( s )  
( s  3)( s  2 s  2) ( s  3)( s  1  j )( s  1  j )
2

1. Asintotas:
2i  1
i * 180 n  polos, m  ceros, i  0,1,2,..., n  m  1
nm
1
 0 * 180  90
3 1
n  3, m  1, i  0,1
3
 1 * 180  270
3 1

2. Centroide:

 
 Polos   Ceros
nm
 3 1 j 1 j  2 3
      1 .5
2 2
3. Ángulos de salida:
Para  P1
  CEROS    POLOS  180
 1 
45   tan 1    90   P1   180
 2 
 P1  108.43
 Para  P 2
  CEROS    POLOS  180
 1 
 45    tan 1    90   P 2   180
 2 
 P 2  251.57

Para  P 3
 CEROS    POLOS  180
 1 
180  180  tan 1    90  tan 1 2    P 3   180
 2 
 P 3  0

4. Puntos de ruptura:
1  KGH ( s )  0 Ec. Caracterís tica
1 dK
K   0
GH ( s ) ds
( s  3)( s 2  2 s  2) s 3  5s 2  8s  6
K  
s2 s2
dK (3s  10 s  8)( s  2)  ( s  5s 2  8s  6) 2 s 3  11s 2  20 s  10
2 3
  0
ds ( s  2) 2 ( s  2) 2
2 s 3  11s 2  20 s  10  0
s1  0.803
s 2,3  2.349  j 0.845
Para el LGR (K≥0) no existen puntos de ruptura, la ganancia K para -0.803 es menor a cero

5. Corte con el eje imaginario:

1  KGH ( s )  0 Ec. Caracterís tica
K ( s  2)
1 0  ( s  3)( s 2  2 s  2)  K ( s  2)  0
( s  3)( s 2  2 s  2)
s 3  5s 2  8s  6  Ks  K 2  0  s 3  5s 2  (8  K ) s  6  2 K  0
s  j
   
 j 3  5 2  (8  K ) j  6  2 K  0  6  2 K  5 2  j (8  K )   3 
6  2 K  5  0
2

(8  K )   3  0   2 8  K
6  2 K  40  5 K  0
 34
K
3
 34 10
 2 8  
3 3
No corta con el eje imaginario

2. Para el sistema :

(a) Dibujar el LGR para K≥0

(b) Elegir K de forma que el sobrepico ante entrada escalón unitario sea 10 % o menos

Solución:
(a) LGR para K≥0
(b) Asumiremos como 4.7 % o   45 como sobrepico permitido (4.7 % < 10%)

  
Mp  e tan 
   tan 1  
 ln Mp 
  
  tan 1    45 
 ln 0.047 
cos   0.707
Los polos dominantes se encuentran localizados en:
P1, 2    j d
Donde:
d
tan     d   tan 

como   45 entonces :  d  
Para hallar los valores de  y  d se aplica la condición de ángulo:
 CEROS    POLOS  180

 C   P1   P 2   180
        
tan 1  d   180  tan 1  d   180  tan 1  d   180
 5         2 
d    x
 x   1  x  1  x 
tan 1    180  tan    180  tan    180
5 x   x  x  2 
 x  1  x 
tan 1    tan    135
5 x  x 2
Re solviendo la ecuación para x
x  3.6180

Entonces:
 d    3.6180
Los polos dominantes deseados están en:
P1, 2  3.618  j 3.618

Finalmente para hallar el valor de K se aplica la condición de magnitud:

dp  dp 2  dp3  dp n
K 1
dc1  dc 2  dc3  dc n
3.6180 2  3.6180 2  3.6180 2  3.6180  2 
2

K
3.6180 2  5  3.6180 
2

K  5.236
3. Para el sistema :

Determine el valor de  tal que la relación de amortiguamiento  de los polos dominantes se 0.5
Solución:
La ecuación característica del sistema:
10( s   )
1 0
s ( s  1)( s  8)
Llevando a la forma: 1  KGH ( s )  0; K 
10
1 0
s ( s  1)( s  8)  10 s
10 '
1 0  GH ( s )  ;  '  10
s ( s  9 s  18)
2
s ( s  3)( s  6)
El lugar geométrico para  ' 0 :

  0 .5
  cos 1   cos 1 0.5  60
d
tan    d  3 

P1, 2    j 3  
Aplicando la condición de ángulo:  CEROS    POLOS  180
  P1   P 2   P 3  180
 3   3 
 120  tan 1    tan 1 
  6 
  180

 3   
 3   3 
tan 1    tan 1 
  6 
  60

 3   
 1
Entonces los polos dominantes se ubican en:
P1, 2  1  j 3
Aplicado la condición de magnitud:
 '  1  3 3  4 3  25  28
 '  10
  2.8