1.

Se asignaron los siguientes valores para la simulación:

Masas Kg Fricciones N*s/m
Masa_1 10 b_1 10
Masa_2 10 b_2 10

Resortes N/m
K_1 10
K_2 10
K_3 10
K_4 10

2. Modelado en Simulink
3. Grafica obtenida

4. Obtención de las funciones de transferencia y sus respectivas graficas

[num,den]=linmod("sim1")
num1=[0,0,0,0.1,0.2,0.1,0,0,0,0,0,0]
num2=[0,0,0.1,0.2,0.2,0.1,0,0,0,0,0,0]
num3=[0,0.1,0.3,0.4,0.2,0.1,0,0,0,0,0,0]
G1=tf(num1,den)
G2=tf(num2,den)
G3=tf(num3,den)
Grafica para G1:

G1=tf(num1,den)
step(G1)

Sistema sub-amortiguado

Grafica para G2:

G2=tf(num1,den)
step(G2)

Sistema sub-amortiguado

Grafica para G3:

G3=tf(num1,den)
step(G3)

Sistema sub-amortiguado
5. Ceros del sistema

• Para G1

G1=tf(num1,den)
rlocus(G1)

• Para G2

G2=tf(num2,den)
rlocus(G2)

• Para G3

G3=tf(num3,den)
rlocus(G3)
6. Polos del sistema

7. Errores de posición
Para G_1

Para G_2

Para G_3

8. Error de Velocidad

Obteniendo:

Por tanto el error de aceleración, por ser la derivada de la velocidad también

nos dará infinito (100%)