Posición y Desplazamiento

Al analizar el movimiento de un cuerpo, se parte generalmente de la

definición de posición y desplazamiento, puesto que se puede
considerar que el movimiento es una série de desplazamientos en el
tiempo siguiendo posiciones sucesivas.

Posición

Para hablar de la posición de una partícula o un punto en el espacio,

generalmente, se hace con relación a un marco de referencia llamado
sistema coordenado. En la siguiente figura se muestra un sistema
coordenado x-y-z con origen en el punto O.

En el estudio cinemático de mecanismos, la posición de un punto P se

suele representar en forma vectorial en función de cada una de sus
componentes en el espacio. En la siguiente figura se muestra la
posición de un punto P y las componentes de dicho vector. La
representación algebraica de la posición del punto P es dada por:

→ 𝑇
𝑟 = [𝑥 𝑦 𝑧] ,
2 2 2
dónde 𝑟 = 𝑥 + 𝑦 + 𝑧 es conocida como la magnitud del
vector.
Cuando el sistema coordenado usado para referenciar el vector posición
es un sistema fijo (sin movimiento), se dice que el vector representa la
posición absoluta del punto P. Cuando el sistema coordenado usado
para referenciar el vector posición es un sistema móvil, se dice que el
vector representa la posición relativa del punto.

Diferencia de posición de dos puntos

La diferencia de posición de dos puntos P y Q hace referencia a la resta

de las componentes de los vectores posición respectivos donde:

→ → →
● 𝑟𝑃𝑄 = 𝑟𝑃 − 𝑟𝑄 es la posición relativa del punto P con relación al
punto Q.
→ → →
● 𝑟𝑄𝑃 = 𝑟𝑄 − 𝑟𝑃 es la posición relativa del punto Q con relación al
punto P.

En la siguiente figura se muestra un ejemplo de diferencia de posición

de puntos arbitrarios P y Q.
Desplazamiento

El desplazamiento es la diferencia entre los vectores posición de una

partícula P que se ha movido en el espacio. En la siguiente figura se
muestra un ejemplo del desplazamiento ∆𝑟𝑃 de una partícula P que se
ha movido en el espacio.

En el ejemplo anterior se ve claramente que el desplazamiento no

depende de la trayectoria que dibuje la partícula en el espacio.

Rotación y traslación

Se consideran dos partículas P y Q que pertenecen a un cuerpo. Si

dicho cuerpo es considerado un cuerpo rígido, la posición relativa entre
P y Q permanecerá constante bajo cualquier efecto.

Se tiene un cuerpo rígido que se mueve a través del espacio:

● Cuando los vectores de desplazamiento de dos partículas P y Q
del cuerpo son iguales (no nulos), se dice que el cuerpo
simplemente se trasladó (traslación pura).
● Cuando el vector de desplazamiento de la partícula P es nulo y el
vector desplazamiento de la partícula Q no es nulo, se dice que el
cuerpo simplemente se giró (Rotación pura).
● Cuando los vectores de desplazamiento de dos partículas P y Q
del cuerpo son diferentes entre sí y no nulos, se dice que el
cuerpo simplemente se trasladó y rotó (movimiento plano
general).
En la siguiente figura se muestra un ejemplo de movimiento plano
general de un cuerpo rígido.
Taller de ejercicios

Ejercicio 1-3: Desarrollar a mano y en Python.

● Encontrar la posición relativa del punto P1 con relación al punto

P2 y viceversa (problema en 3 dimensiones).
→ 𝑇 → 𝑇
𝑃1 = [1 2 3] , 𝑃2 = [3 4 5]

● Encontrar las componentes del vector |𝑃1| = 5 y del vector

|𝑃2| = 4, con los ángulos respectivos a1 = 30 y a2 = 120 grados.

● Encontrar la posición del punto 𝑃1 con relación al punto 𝑃2.

Ejercicio 4

En el siguiente mecanismo manivela-biela-corredera de un motor a

→
combustión interna, la manivela gira con ω como se muestra en la
figura. Determinar las posiciones de los eslabones y de los puntos de
interés en el mecanismo.
Ejercicio 5

En la siguiente figura se muestra un mecanismo de cuatro barras. El

eslabón AO es impulsado por un motor que lo hace girar con una
→
velocidad angular ω0. Determinar las posiciones de los eslabones y de
los puntos de interés en el mecanismo.