Movimiento en un plano

El movimiento de los objetos en el espacio, en muchos de los casos, se puede

estudiar como si ocurriera en un plano. Algunos ejemplos comunes de movimiento
en un plano son los proyectiles, los satélites y las partículas cargadas en campos
eléctricos uniformes.

Desplazamiento La posición de una partícula en un plano se describe con un vector

de posición r, trazado desde el origen de algún sistema de referencia hasta el punto
donde se localice la partícula, Véase la figura 1.
En el tiempo ti la partícula se encuentra en un punto P, y en algún instante posterior
tf la partícula está en Q. Cuando la partícula se mueve de P a Q en el intervalo de
tiempo
∆t = tf - ti, el vector de posición cambia de ri a rf. y Trayectoria de la partícula P ∆ r
= ri - rf ri Q rf O x Figura 1. el vector desplazamiento es igual a la diferencia entre el
vector de posición final y el vector de posición inicial: ∆r = r – r.

Nótese que, en general, la magnitud del vector desplazamiento es menor que la

distancia recorrida a lo largo de la trayectoria curva.
Al igual que en una dimensión, la velocidad de una partícula es una medida del
cambio de su posición con respecto al tiempo. Excepto que, en un plano, el cambio
de posición involucra las dos componentes del vector de posición.
Velocidad promedio
La velocidad promedio de una partícula se define como la razón de su
desplazamiento
∆r entre el intervalo de tiempo transcurrido, ∆t la velocidad promedio es una
cantidad
vectorial dirigida a lo largo de ∆r.

Velocidad instantánea
La velocidad instantánea, v, se define como el límite de la velocidad promedio, ∆r,
conforme ∆t tiende a cero:
Es decir, la velocidad instantánea es igual a la derivada del vector de posición con
respecto al tiempo. La dirección del vector de velocidad instantánea en cualquier
punto de una trayectoria está a lo largo de la línea tangente a la trayectoria en ese
punto y apunta en la dirección del movimiento; esto se ilustra en la figura 2.
Rapidez
En general, la velocidad de un objeto en el plano se puede describir como un vector
con componente horizontal vx y componente vertical vy, de tal manera que el vector
velocidad en el plano se escribe como v = vxi + vyj, donde i y j son vectores unitarios.
A la magnitud del vector de velocidad instantánea se le conoce como rapidez. Es
decir,

Aceleración
Cuando la velocidad de una partícula cambia con el tiempo, se dice que la partícula
está acelerada.
La aceleración promedio
En la figura 2, la velocidad de la partícula que se mueve en el plano tiene una
velocidad vi en el punto P y una velocidad vf en el punto Q. La aceleración promedio
de la partícula en el intervalo de tiempo ∆t = tf - ti se define como:

Descomponemos el movimiento de la bola en el plano, en dos movimientos.

A largo del eje X, se mueve con velocidad Vx y la bola gira con
velocidad angular ωy alrededor de un eje paralelo al eje Y.

A largo del eje Y, se mueve con velocidad Vy y la bola gira con

velocidad angular ωx, alrededor de un eje paralelo al eje X.

Calculamos las componentes de la velocidad del punto de contacto P de la

bola con el plano horizontal

vx=Vx-ωy·R
vy=Vy+ωx·
R

Las fuerzas sobre la bola son

• El peso mg
• La reacción del plano N=mg
• La fuerza de rozamiento en el punto de contacto P, que se opone a la
velocidad de dicho punto
Aceleración instantánea
La aceleración instantánea, a, se define como el valor límite de la razón ∆v
∆t
Cuando ∆t tiende a cero:

En otras palabras, la aceleración instantánea es igual a la derivada del vector

velocidad respecto al tiempo. La aceleración de una partícula que se mueve en un
plano o en el espacio tridimensional puede aparecer producida por tres
circunstancias:
1. Cuando la magnitud del vector velocidad (la rapidez) cambia con el
tiempo.
2. Cuando la dirección del vector velocidad cambia con el tiempo, aunque su
magnitud (rapidez) permanezca constante, ejemplo el movimiento circular.
3. Cuando tanto la magnitud como la dirección del vector velocidad
cambian.

Movimiento bidimensional con aceleración constante

Consideremos el movimiento de una partícula en un plano, durante el cual la
magnitud y la dirección de la aceleración permanecen constantes. Es decir, ax y
ay no cambian con respecto al tiempo. El movimiento de una partícula en el plano
puede determinarse por medio de su vector de posición r. El vector de posición
para una partícula que se mueve en el plano xy puede escribirse como:

donde rx es la componente horizontal y ry es la componente vertical del vector de

posición r los cuales cambian con el tiempo cuando la partícula se mueve. Si se
conoce el vector de posición, la velocidad de la partícula puede obtenerse de la
ecuación:
Debido a que la aceleración se supone constante, sus componentes ax y ay
también son constantes. Por consiguiente, es posible aplicar las ecuaciones de la
cinemática en una dimensión a las componentes x y y del vector velocidad. La
sustitución de v x = v x0 + ax t y v y = v y0 + ay t en la ecuación (0.6) produce:

Con este resultado se establece que la velocidad de una partícula en algún

tiempo t es igual a la suma del vector velocidad inicial, v0, más la velocidad
adquirida debida a la aceleración (at).
Similarmente, de acuerdo con la cinemática en una dimensión, las coordenadas x
y y de la posición de la partícula moviéndose en un plano con aceleración
constante deben de tener la forma:

Al sustituir estas expresiones en la ecuación (0.5), se

obtiene:
Esta ecuación indica que el desplazamiento r – r0 de la partícula en el plano es un
vector que resulta de la suma de un desplazamiento debido a la velocidad inicial
de la partícula (v0t), y un desplazamiento resultado de la aceleración uniforme de
la partícula (at2/2). La representación gráfica de las ecuaciones anteriores se
muestra en la figura 3.

En resumen, el movimiento en un plano con aceleración constante es equivalente

a la superposición de dos movimientos independientes en las direcciones x y y
con aceleraciones constantes ax y ay.

Coordenadas esféricas
La primera coordenada en este sistema es simplemente la distancia entre P y el
origen O, la que llamaremos r. Las dos coordenadas adicionales son ángulos. En
forma parecida al caso de las cilíndricas se ocupa también aquí como referencia
un plano que pasa por el punto O y un eje (llamado azimutal) contenido en él. El
Angulo entre este eje y la proyección de P sobre el plano define la coordenada
llamada Angulo azimutal, el cual denotaremos φ. Perpendicular al plano
mencionado y pasando por O se define un segundo eje de referencia (eje cenital).
El Angulo entre este eje y el vector posición es la coordenada llamada Angulo
cenital
que denotaremos por θ. La trıada derecha de vectores unitarios en este caso es
(ˆr,
ˆθ, φˆ). La figura 2.5b ilustra este sistema. La descomposición de r usando los
elementos de este sistema alcanza la máxima simplicidad formal:
Sin embargo, es simple ver que este sistema de coordenadas es no homogéneo y
los vectores unitarios son función de θ y φ, por lo que 2.10 incluye efectivamente
la dependencia del vector posición con las tres coordenadas de este sistema.

EL MECANISMO ESFÉRICO TIPO 4R

Existen dos factores importantes a considerar en los mecanismos esféricos: los
eslabones y las articulaciones (pares cinemáticos). Los eslabones son
generalmente cuerpos curvilíneos que se mueven sobre superficies esféricas y se
definen por el ángulo del arco que forman. Por su parte, las articulaciones entre
dos eslabones adyacentes son generalmente del tipo de revolución (R), y se
definen por su eje de giro.
De este modo, un mecanismo esférico tipo 4R es una cadena cinemática cerrada
compuesta por cuatro eslabones y cuatro articulaciones del tipo de revolución (R)
cuyos ejes se cortan en un punto común O. Este mecanismo también puede
considerarse como un cuadrilátero esférico articulado en los vértices A, B, C y D,
como se muestra en la Fig. 1. En esta figura se puede observar que la geometría
de los cuatro eslabones AB, BC, CD y DA, está definida mediante los cuatro
ángulos α1, α2, α3, y α4, respectivamente.
El eslabón AB será designado como el eslabón de entrada, al eslabón BC se le
definirá como el eslabón acoplador, el eslabón CD será llamado eslabón de
salida y finalmente al eslabón DA se le designará eslabón fijo. El movimiento
relativo entre dos eslabones adyacentes será representado mediante el ángulo
que forman los dos arcos o sectores circulares correspondientes. Entonces, puede
decirse que el movimiento del mecanismo esférico 4R puede describirse mediante
el movimiento relativo de cuatro sectores circulares OAB, OBC, OCD y ODA.
Estos movimientos relativos serán designados mediante los ángulos θ, β, γ y φ,
los cuales se miden con respecto a las tangentes a los puntos de unión, como se
muestra en la Fig. 1.

Movimiento Espacial.
Permiten unir dos ejes no colineales y cuyo objetivo es el de transmitir el
movimiento de rotación de un eje al otro a pesar de la no colinealidad. Esta es la
expresión simplificada que rige la conservación del momento cinético en un
sólido rígido.

Si un cuerpo tiene movimiento alrededor de tres ejes no paralelos y de

traslación en tres direcciones independientes, se dice que tiene un movimiento
espacial general.
En un mecanismo especial algunos puntos de algunas barras describen
trayectorias no planas o situadas en planos no paralelos.
En la siguiente figura se muestran varios mecanismos planos:
PAR CINEMÁTICO.
Se llaman pares a las formas geométricas mediante las cuales se unen dos
miembros de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos
sea consistente.
PAR CINEMÁTICO.
Si la unión o articulación mediante la cual se conectan dos miembros tiene un
contacto superficial, dicha conexión se llama par inferior.
Si la unión ocurre en un punto o a lo largo de una línea (como en un rodamiento
o entre dos dientes de engrane), se le conoce como par superior.

El objeto principal del funcionamiento de un mecanismo es la transmisión y

modificación del movimiento. En la figura siguiente se representa una cadena
cinemática en la que, al fijar uno de los eslabones, obtenemos un mecanismo que
transforma un movimiento de rotación en una oscilación. La cadena cinemática
de cuatro se convierte así en un mecanismo de cuatro barras del tipo manivela-
balancín, en el que la manivela de entrada da vueltas alrededor de un eje fio, y el
balancín de salida oscila respecto de una articulación fija.
Aplicación de la fórmula de Grubler a mecanismos simples