Instituto Tecnológico de Villahermosa

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE VILLAHERMOSA

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA TIERRA

MATERIA:
DINAMICA

TEMA 5:
CINETICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS

ESTUDIANTE:
GENRI DE JESUS MENDEZ DIAZ

No. DE CONTROL: 21300135

MAESTRO:
ING. EDGAR LORENZO HERNANDEZ PEREZ

Villahermosa, Tabasco, mayo 2023

En el tema de la cinética de cuerpos rígidos se investigan las relaciones existentes entre
el tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes partículas
que forman un cuerpo rígido. un cuerpo rígido, se entiende o se denomina como aquel
que no varía, aunque este sometido a la acción de fuerzas externas, estas “condiciones”
para la partícula son usadas para estudios de dinámica, siendo el ideal, aunque en la
práctica, todos los cuerpos sufren una deformación mínima por lo menos. En la
cinemática de los cuerpos rígidos se estudia la relación que existe entre el tiempo, las
posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes partículas que forman
un cuerpo rígido. Tipos de movimientos rígidos: Traslación: para que un movimiento se
considere de traslación, la línea interna dentro del cuerpo deberá mantener la misma
dirección durante el movimiento. A su vez, las partículas que lo integran, se moverán de
forma paralela, siendo que en caso de que la trayectoria, sea en línea recta será
Traslación rectilínea, mientras que, si las trayectorias toman forma curva, entonces será
traslación curvilínea. Rotación alrededor de un eje fijo: En el caso de este movimiento,
las partículas que forman al cuerpo rígido se mueven en planos paralelos a lo largo de
círculos centrados sobre el mismo eje fijo. Si este eje, llamado eje de rotación, interseca
al cuerpo rígido, las partículas localizadas sobre el eje tienen velocidad cero y
aceleración cero. Movimiento plano general: Para este movimiento, todas las partículas
que lo componen se moverán en planos paralelos. Movimiento alrededor de un punto
fijo: Este, se refiere al movimiento tridimensional de un cuerpo rígido. Movimiento
general. En caso de que el movimiento de un cuerpo rígido que no entre en ninguna de
las categorías anteriores se conocerá como movimiento general. Para el siguiente tema
el cual es el 5.2 Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido: Traslación.
Comenzamos suponiendo un cuerpo rígido en traslación, sin importar si es rectilíneo o
curvilíneo, se le asigna A y B como partículas. Al denotar, respectivamente, por 𝒓𝐴 & 𝑟𝐵,
los vectores de posición de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y mediante
𝒓𝐴/𝐵 al vector que une a A y B, se escribe: 𝒓𝐵 = 𝒓𝐴 + 𝒓𝐴/𝐵 Se diferencia esta relación
con respecto a t. Hay que resaltar que, de la definición pura de traslación, el vector 𝒓𝐴/𝐵
debe mantener una dirección constante; su magnitud también debe ser constante, ya
que A y B pertenecen al mismo cuerpo rígido. De tal modo, la derivada de 𝒓𝐴/𝐵 es cero
y se obtiene 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴, si esta fórmula que acabamos de encontrar, se vuelve a diferenciar,
se obtendrá: 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 En consecuencia, cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos
los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleración en cualquier
instante dado. En el caso de traslación curvilínea, la velocidad y la aceleración cambian
en dirección, así como en magnitud, en cada instante. En el caso de traslación rectilínea,
todas las partículas del cuerpo se mueven a lo largo de líneas rectas paralelas, y su
velocidad y aceleración se mantienen en la misma dirección durante el movimiento
completo. Rotación alrededor de un eje fijo Considere un cuerpo rígido que gira alrededor
de un eje fijo AA”’. Sea P un punto del cuerpo y r su vector de posición con respecto a un
sistema de referencia fijo. Por conveniencia, se supone que el sistema de referencia está
centrado en el punto O sobre AA’ y que el eje z coincide con AA. Sea B la proyección de
P sobre AA’; puesto que P debe permanecer a una distancia constante de B, describirá
un círculo de centro B y de radio r sen, donde denota el ángulo formado por r y AA’. La
posición de P y del cuerpo completo está definida totalmente por el ángulo 𝜃 que forma l
a línea BP con el plano zx. El plano 𝜃 se conoce como coordenada angular del cuerpo y
se define como positiva cuando se ve en sentido contrario al de las manecillas del reloj
desde A’. La coordenada angular se expresará en radianes (rad), en ocasiones en grados
y revoluciones. Para esto, es importante recordar que 1 𝑟𝑒𝑣 = 2𝜋𝑟𝑎𝑑 = 360°. Hay que
recordar que la velocidad v=dr/dt de una partícula P es un vector tangente a la trayectoria
P y la magnitud v= ds/dt. Al observar que la longitud Δ𝑠 del arco descrito por P cuando el
cuerpo gira un ángulo de Δ𝜃 es Δ𝑠 = (𝐵𝑃) Δ𝜃 = (𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜙) Δ𝜃 y al dividir ambos miembros
entre Δ𝑡, se obtiene en el límite, cuando Δ𝑡 tiende a cero 𝑣 = 𝑑𝑠 = 𝑟𝜃𝑠𝑒𝑛𝜙, donde 𝜃
denota la derivada en el tiempo 𝑑𝑡 de 𝜃, de este, se sabe que el Angulo 𝜃 depende de P
dentro del cuerpo, pero que la razón de cambio 𝜃 es en si misma independiente de P. De
lo que hemos visto, podemos concluir que: La velocidad v de P es un vector perpendicular
al plano que contiene a AA’ y r, y de magnitud v definida. Pero éste es precisamente el
resultado que se obtendría al dibujar un vector 𝜔 = 𝜃𝑘 a lolargo de AA’ y se formara el
producto vectorial 𝜔 𝑋 𝑟.Entonces se escribe. 𝑣 = 𝑑𝑟 = 𝜔 𝑥 𝑟. En vector: 𝜔 = 𝜔𝑘 = 𝜃𝑘
que está dirigido a lo 𝑑𝑡 largo del eje de rotación se denomina la velocidad angular del
cuerpo y es igual en magnitud a la razón de cambio 𝜃 de la coordenada angular; su
sentido puede obtenerse mediante la regla de la mano derecha con base en el sentido
de rotación del cuerpo. La aceleración a de la partícula p se determinará a continuación.
Al diferenciar y recordar la regla de diferenciación de un producto vectorial, se escribe: 𝑎
= 𝑑𝑣 = 𝑑 (𝜔 × 𝑟) =𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜔 𝑑𝑟 𝑑𝜔 × 𝑟 + 𝜔 ×= × 𝑟 + 𝜔 × 𝑣. El vector d𝜔/dt se denota
mediante 𝛼 y se denomina 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 aceleración angular del cuerpo. Al sustituir también
v, se obtendrá la formula 𝑎 = 𝛼 × 𝑟 + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟). Al diferenciar 𝜔 = 𝜔𝑘 = 𝜃𝑘 y recordar
que k es constante en magnitud y dirección, se tiene 𝛼 = 𝛼𝑘 = 𝜔𝑘 = 𝜃𝑘 De tal modo, la
aceleración angular de un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo es un vector dirigido a
lo largo del eje de rotación, y es igual en magnitud a la tasa de cambio 𝜔 de la velocidad
angular. Para el siguiente tema correspondiente a la unidad cinco, tenemos el subtema,
llamado 5.3 Momento angular de un cuerpo rígido en el plano El movimiento de un cuerpo
rígido que gira alrededor de AA’ cuando su coordenada angular 𝜃 puede expresarse como
una función conocida de t Sin embargo, en la práctica la rotación de un cuerpo rígido rara
vez se define mediante una relación entre 𝜃 𝑦 𝑡. 𝜔 = 𝑑𝜃 y 𝛼 = 𝑑𝜔 = 𝑑2𝜃2 → 𝛼 = 𝜔 𝑑𝜔
. Ahora continuamos con el 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 subtema 5.4 movimiento de un cuerpo rígido
Movimiento plano general: Si bien, se explicó que no es ni movimiento rotacional o
traslacional, este se puede considerar como la suma de estos dos movimientos. Como
hemos abordado, la importancia de las leyes de Newton radica en que sirven para a
descripción del movimiento, por lo cual son importantes en esta unidad 5.5 Segunda ley
de Newton. La segunda ley de Newton se puede enunciar de la manera siguiente: Si la
fuerza resultante que actúa sobre una partícula no es cero, la partícula tendrá una
aceleración proporcional a la magnitud de la resultante y en la dirección de esta fuerza
resultante. El valor constante que se obtiene para el cociente de las magnitudes de las
fuerzas y aceleraciones es característico de la partícula que se considera; se denomina
la masa de la partícula y se denota mediante m. Cuando sobre una partícula de masa m
actúa una fuerza F, la fuerza F y la aceleración a de la partícula deben satisfacer entonces
la relación. F=ma. Ahora tenemos el tema 5.6 Trabajo y energía. Para abordar este tema,
primero se tiene que definir los conceptos de energía y trabajo, respecto a la física. Los
cuales tienen relación entre sí, como veremos a continuación. El trabajo es la
transferencia de energía mecánica de un objeto a otro. Dado que el trabajo es un
movimiento de energía, se mide en las mismas unidades que la energía, julios (J). El
joule (J) es la unidad de energía del SI, ya sea en forma mecánica (trabajo, energía
potencial, energía cinética). Considere una partícula que se mueve de un punto A a un
punto cercano A’. Si r denota el vector de posición correspondiente al punto A, el vector
que une a A y a A’ puede denotarse mediante la diferencial dr; el vector dr se denomina
el desplazamiento de la partícula. Suponga ahora que una fuerza F actúa sobre la
partícula. El trabajo de la fuerza F correspondiente al desplazamiento dr se define como
la cantidad. 𝑑 ∪= 𝐹 ∙ 𝑑𝑟. El trabajo de F durante un desplazamiento finito de la partícula
de 𝐴1 a 𝐴2, se obtendrá al integrar la ecuación. 𝑈1 𝑎 2 𝑑𝑟. Se puede definir la
energía sencillamente como la capacidad de los cuerpos de realizar un trabajo, es decir,
para hacer cualquier cosa que implique un cambio en ellos mismo o en otros cuerpos.
En el caso de la cinética, esta anergia va enforcada en generar movimiento en los
cuerpos. El Principio de trabajo y energía nos establece que la cantidad de trabajo que
resulte debido a la acción de todas las fuerzas que actúan sobre un objeto es igual al
cambio de energía cinética que experimenta dicho cuerpo. Se puede al considerar, por
ejemplo, un péndulo compuesto por una plomada de determinado peso y longitud, la cual
se suelta y se deja oscilar, en la cual se requiere calcular la rapidez de este. Primero se
determina el desplazamiento desde A1 a A2 por las fuerzas que actúan sobre la plomada
El último tema de esta unidad es el 5.7 Impulso y cantidad de moviendo. Primero
empezaremos definiendo el impulso, el cual se define como: Impulso (I), es el efecto
producido por una fuerza que se aplica sobre un cuerpo, durante un intervalo de tiempo.
Este concepto es importante en el estudio del movimiento de cuerpos sujetos a fuerzas
grandes que actúan durante intervalos de tiempo muy cortos. Por ejemplo, en las
explosiones y en las colisiones. El impulso es una cantidad vectorial y tiene la misma
dirección y sentido de la fuerza aplicada. Para una fuerza constante, el impulso es
proporcional al intervalo de tiempo (Δt), en que actúa dicha fuerza. La expresión
matemática o fórmula para el impulso es 𝐼 = 𝐹 ∙ ∆𝑡. El impulso es el producto entre una
fuerza y el tiempo durante el cual es aplicada (𝐼 = 𝐹 ∙ ∆𝑡 Este método se basa en el
principio del impulso y la cantidad de movimiento, y se usa para resolver problemas que
implican fuerza, masa, velocidad y tiempo. Es de particular interés en la resolución de
problemas que implican movimiento impulsivo e impacto. En una partícula de masa m
sobre la que actúa una fuerza F, la segunda ley de Newton puede expresarse de la
siguiente forma: 𝐹 = 𝑑 (𝑚𝑣), en donde 𝑑𝑡 (mv) es la cantidad de movimiento de la
partícula, se multiplica ambos lados de la ecuación por dt y se integra de tiempo 1 a 2.
∫𝑡𝑑12 𝑭𝑑𝑡 = 𝑚𝑣2 − 𝑚𝑣2. La integral en la ecuación es un vector conocido como impulso
lineal, o simplemente impulso, de la fuerza F durante el intervalo considerado. Al
descomponer F en componentes rectangulares, se escribe: 𝑖𝑚𝑝1→2 ∫𝑡𝑡12 𝑭𝑑𝑡 = 𝑖 ∫𝑡𝑡22
𝐹𝑥𝑑𝑡 + 𝑗 ∫𝑡𝑡22 𝐹𝑦𝑑𝑡 + 𝑘𝑑𝑡 y se advierte que las componentes del impulso de la fuerza F
son, respectivamente, iguales a las áreas bajo las curvas que se obtiene componentes
𝐹𝑥, 𝐹𝑦, 𝐹𝑧′. También se observó [sección 15.15] que las ecuaciones (15.46) y (15.48)
siguen siendo válidas cuando el sistema de referencia Axyz se mueve de una manera
conocida, aunque arbitraria, con respecto al sistema de referencia fijo OXYZ (figura
Siempre que el movimiento de A se incluya en los términos vP y aP que representan
la velocidad y la aceleración absolutas del punto coincidente P. Sistema de referencia en
movimiento g. la aceleración absoluta aP de P se expresó entonces como aP donde aP
aceleración absoluta de la partícula P aP aceleración del punto P del sistema de
referencia en movimiento que coincide con P aP aceleración de P relativa al sistema de
referencia en movimiento. Respecto al tema 15.1 hubieron dos casos particulares de
rotación se encontraron con frecuencia: rotación uniforme y rotación uniformemente
acelerada. Los problemas en los que interviene cualquiera de estos movimientos se
pueden resolver utilizando ecuaciones similares a las que se emplearon en las
secciones 11.4 y 11.5 para el movimiento rectilíneo uniforme y el movimiento rectilíneo
uniformemente acelerado de una partícula, pero donde x, v y a se sustituyen por ϴ, ω y
α.