Cinemática de un cuerpo rígido

Definiciones
• Un cuerpo rígido es un sistema de partículas o un cuerpo de masa continua, con la carac-
terística de que todas las partículas que lo constituyen mantienen constantes sus distan-
cias durante el movimiento.
• Un cuerpo en el que se puede anclar un sistema de referencia, tal que las posiciones de
todas las partículas que lo constituyen son constantes de movimiento.

Sistemas de referencia
En el estudio del movimiento de un cuerpo rígido intervienen dos sistemas de referencia:
• Sistema inercial de coordenadas 𝑥𝑜 𝑦𝑜 𝑧𝑜
• Sistema de coordenadas 𝑥𝑦𝑧 fijo o anclado al cuerpo

Figura 1. Sistemas de referencia inercial y anclado al cuerpo

Tipos de movimiento

• Movimiento de traslación
Permanecen constantes los ángulos formados por las parejas de ejes:

𝑥𝑜 , 𝑥 𝑦𝑜 , 𝑦 𝑧𝑜 , 𝑧

Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas con relación al sistema
inercial y tienen la misma velocidad en cualquier instante.

Traslación rectilínea: Las trayectorias son líneas rectas

Traslación curvilínea: Las trayectorias son líneas curvas

• Movimiento de rotación
Si al menos varía uno de los ángulos formados por los ejes del sistema inercial y los ejes
anclados al cuerpo. Entonces el movimiento del cuerpo incluye una rotación.

1
Eje de rotación
Si existe un punto fijo en el cuerpo con respecto al sistema inercial, siempre habrá una recta
que pase por ese punto a lo largo de la cual, al menos en un instante dado, todos los puntos
están en reposo.
Para ese instante, esta recta se llamará eje de rotación y se dice que el movimiento es una rota-
ción pura. En este caso todos los puntos del cuerpo describen trayectorias circulares alrededor
del eje de rotación.

Movimiento rotacional
Primero estudiaremos el movimiento de rotación. La Figura 2 muestra un cuerpo rígido con un
punto fijo 𝑂. Supongamos que el cuerpo gira un ángulo 𝜃𝑧 alrededor del eje 𝑧. El ángulo 𝜃𝑧 se
puede medir en cualquier plano normal al eje 𝑧.

Figura 2. Vectores de posición en el movimiento de un cuerpo rígido

con un punto fijo con respecto al sistema absoluto.

Un punto 𝑃, con vector de posición 𝒓, se mueve a una nueva posición 𝑃1 , primero tenemos

𝒓=𝑳+𝝆 (1)

donde 𝑳 está a lo largo del eje 𝑧 y 𝝆 está en el plano de rotación perpendicular al eje. Como el
cuerpo es rígido el punto P describe un arco circular de radio 𝜌 alrededor del punto 𝐶 sobre el
eje 𝑧. Como 𝑳 es constante,
∆𝒓 = ∆𝝆

Descripción de la rotación
Para describir la rotación, definimos un vector unitario a lo largo del eje de rotación de acuerdo
con la regla de la mano derecha:

Si se curvan los dedos de la mano derecha alrededor del eje 𝑧 en el sentido de la rota-
ción del cuerpo, el pulgar señalará la dirección y sentido del vector unitario. En este
caso el vector unitario es 𝒌.
2
El desplazamiento angular se describe con las propiedades asociadas a un vector:

• Dirección: la del eje de rotación (o sea normal a los planos de rotación);

• Sentido: horario o antihorario;
• Magnitud el ángulo 𝜃𝑧 .

Este desplazamiento angular finito descrito por el segmento orientado 𝜃𝑧 𝒌 no obedece las re-
glas de la adición vectorial, en este caso no es conmutativo: si se suman dos rotaciones finitas,
el efecto resultante sobre la posición de un cuerpo rígido no es independiente del orden en que
se lleve a cabo la suma. Esto se puede ilustrar efectuando rotaciones a una lámina rectangular.

Figura 3

Rotaciones infinitesimales y la velocidad angular

Figura 4. Incremento del vector posición ∆𝒓 en una rotación alrededor del eje z

Si las rotaciones se restringen a cantidades infinitesimales. Entonces el efecto sobre la posición

resultante de un cuerpo rígido no se afecta por el orden en que se efectúen las rotaciones.
Primero consideremos el efecto de una rotación infinitesimal ∆𝜃𝑧 𝒌 alrededor del eje 𝑧. Enton-
ces en la figura 4 el punto 𝑃 se mueve a la posición 𝑃1 . El radio del arco descrito por 𝑃 es

𝜌 = |𝒓|𝑠𝑒𝑛𝜙

Donde 𝜙 es el ángulo entre los vectores r y k.

3
La longitud del arco ∆𝑠1 descrito durante esta rotación infinitesimal es

∆𝑠1 = 𝜌 ∆𝜃𝑧
además,
|∆𝒓1 |
𝑙𝑖𝑚 =1
∆𝑠1 →0 ∆𝑠1
Entonces
|∆𝒓1 | ≈ ∆𝑠1 = 𝜌 ∆𝜃𝑧 = |𝒓|𝑠𝑒𝑛𝜙 ∆𝜃𝑧
pero,
|𝒓| 𝑠𝑒𝑛𝜙 = |𝒌 × 𝒓|

De la figura 4 se ve que el vector ∆𝒓1 es normal al plano que contiene al vector unitario 𝒌 y al
vector de posición r. Además, la dirección y sentido de ∆𝒓1 son los mismos que los correspon-
dientes al vector que se obtiene formalmente de la operación vectorial k × 𝒓

∆𝒓1 ≈ ∆𝜃𝑧 𝒌 × 𝒓

Si aplicamos ahora una rotación adicional ∆𝜃𝑥 𝒊 (rotación infinitesimal alrededor del eje 𝑥) con-
siderando que el nuevo vector de posición es 𝒓 + ∆𝒓1, se sigue que el desplazamiento infinite-
simal resultante ∆𝒓2 es
∆𝒓2 ≈ ∆𝜃𝑥 𝒊 × (𝒓 + ∆𝒓1 )

Una tercera rotación ∆𝜃𝑦 𝒋 producirá un desplazamiento infinitesimal ∆𝒓3

∆𝒓3 ≈ ∆𝜃𝑦 𝒋 × (𝒓 + ∆𝒓1 + ∆𝒓2 )

Si ∆𝒓 representa el desplazamiento infinitesimal total debido a las tres rotaciones, entonces

∆𝒓 ≈ ∆𝒓𝟏 + ∆𝒓𝟐 + ∆𝒓𝟑

≈ ∆𝜃𝑧 𝒌 × 𝒓 + ∆𝜃𝑥 𝒊 × (𝒓 + ∆𝒓1 ) + ∆𝜃𝑦 𝒋 × (𝒓 + ∆𝒓1 + ∆𝒓2 )

despreciando términos de orden superior

∆𝒓 ≈ (∆𝜃𝑥 𝒊 + ∆𝜃𝑦 𝒋 + ∆𝜃𝑧 𝒌) × 𝒓

Nótese que ∆𝒓 es independiente del orden en que se lleven a cabo las rotaciones, siempre y
cuando se desprecien los términos de orden superior.
Si las tres rotaciones se producen simultáneamente en un tiempo ∆𝑡

∆𝒓 ∆𝜃𝑥 ∆𝜃𝑦 ∆𝜃𝑧

≈( 𝒊+ 𝒋+ 𝒌) × 𝒓
∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡

En el límite cuando ∆𝑡 → 0

𝑑𝒓 𝑑𝜃𝑥 𝑑𝜃𝑦 𝑑𝜃𝑧

= 𝒓̇ = ( 𝒊+ 𝒋+ 𝒌) × 𝒓
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

4
Se define vector velocidad angular del cuerpo rígido 𝝎 a la cantidad entre paréntesis

𝑑𝜃𝑥 𝑑𝜃𝑦 𝑑𝜃𝑧

𝝎= 𝒊+ 𝒋+ 𝒌
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

El eje de rotación resultante también está a lo largo de este vector 𝝎 (ya que los puntos que
están sobre el eje de rotación están en reposo y por lo tanto deben ser paralelos al vector velo-
cidad angular 𝝎). El vector 𝝎 está ligado a su eje, pero puede descomponerse en componentes
o sumarse a otros vectores velocidad angular que pasen por 𝑂 de acuerdo con la regla usual de
adición vectorial.
Hemos obtenido una expresión para la velocidad de cualquier punto de un cuerpo rígido que
tenga un punto fijo. Si el vector de posición de un punto 𝑃 con relación a cualquier punto sobre
el eje de rotación se designa por 𝒓, la velocidad absoluta del punto es

𝑑𝒓
=𝝎×𝒓 (2)
𝑑𝑡

Esta última afirmación se puede generalizar a la derivada con respecto al tiempo de cualquier
vector de magnitud constante, cuya dirección esté cambiando debido a la rotación alrededor de
un punto fijo.

Escribiendo los vectores 𝝎 y 𝒓 en componentes cartesianas referidas a los ejes de coordenadas

a través del origen 𝑂 fijo en el espacio

𝝎 = (𝜔𝑥 , 𝜔𝑦 , 𝜔𝑧 ), 𝒓 = (𝑥, 𝑦, 𝑧)
Entonces
𝒗 = 𝝎 × 𝒓 = (𝜔𝑦 𝑧 − 𝜔𝑧 𝑦)𝒊 + (𝜔𝑧 𝑥 − 𝜔𝑥 𝑧)𝒋 + (𝜔𝑥 𝑦 − 𝜔𝑦 𝑥)𝒌.
Se obtiene
∇ × 𝒗 = 2𝜔𝑥 𝒊 + 2𝜔𝑦 𝒋 + 2𝜔𝑧 𝒌,
De aquí
1
𝝎= ∇×𝒗
2

Movimiento general de una partícula en un sistema de coordenadas móvil

En muchos casos la descripción del movimiento con respecto a un sistema inercial de coorde-
nadas puede resultar complicado. Sin embargo, si el movimiento se refiere a un sistema móvil,
su descripción se puede simplificar considerablemente. En estos casos conviene tratar el movi-
miento con respecto a un sistema de referencia móvil y posteriormente, si se requiere, deter-
minar el movimiento absoluto de dicho sistema.
Consideremos el problema del movimiento en un sistema de coordenadas que gira con respecto
a un sistema inercial. La figura 5 muestra un sistema inercial 𝑥𝑜 𝑦𝑜 𝑧𝑜 y un sistema de referencia
móvil 𝑥𝑦𝑧 que gira con respecto a 𝑥𝑜 𝑦𝑜 𝑧𝑜 con velocidad angular 𝝎 alrededor de un eje que pasa
por su origen 𝑂′ . Al mismo tiempo 𝑂′ se mueve con relación al origen fijo 𝑂. Calcularemos las
expresiones para la velocidad y aceleración absolutas de un punto 𝑃 que recorre una trayecto-
ria descrita en el sistema de coordenadas móvil. Las cantidades vectoriales de la figura 5 se
describen a continuación:
5
 Figura 5. Movimiento de una partícula 𝑃 en un sistema de coordenadas
que gira con velocidad angular 𝝎 con respecto al sistema absoluto.

𝝎 = 𝜔1 𝒊𝑜 + 𝜔2 𝒋𝑜 + 𝜔3 𝒌𝑜 velocidad angular del sistema 𝑥𝑦𝑧 respecto a 𝑥𝑜 𝑦𝑜 𝑧𝑜

𝝆 = 𝑥𝒊 + y𝒋 + 𝑧𝒌 vector de posición del punto 𝑃 referido a 𝑥𝑦𝑧
𝑹 vector de posición del origen móvil 𝑂′ respecto a 𝑥𝑜 𝑦𝑜 𝑧𝑜
𝒓 vector de posición de 𝑃 respecto a 𝑥𝑜 𝑦𝑜 𝑧𝑜

Puesto que se van a determinar la velocidad y aceleración absolutas del punto 𝑃, se requiere el
vector de posición de este punto. De la figura 5

𝒓=𝑹+𝝆

Se deriva el vector de posición para hallar la velocidad 𝒓̇

𝒓̇ = 𝑹̇ + 𝝆̇

Ya que 𝝆 se mide en un sistema de coordenadas que gira, los vectores unitarios tendrán deriva-
das respecto al tiempo debido al cambio de su dirección

𝝆 = 𝑥𝒊 + y𝒋 + 𝑧𝒌
𝑑𝒊 𝑑𝒋 𝑑𝒌
𝝆̇ = 𝑥̇ 𝒊 + ẏ 𝒋 + 𝑧̇ 𝒌 + 𝑥 +y +𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 𝑥̇ 𝒊 + ẏ 𝒋 + 𝑧̇ 𝒌 + 𝑥(𝝎 × 𝒊) + y(𝝎 × 𝒋) + 𝑧(𝝎 × 𝒌)
= 𝑥̇ 𝒊 + ẏ 𝒋 + 𝑧̇ 𝒌 + 𝝎 × (𝑥𝒊 + y𝒋 + 𝑧𝒌)
𝝆̇ = 𝒗 + 𝝎 × 𝝆
Se obtiene
𝒓̇ = 𝑹̇ + 𝒗 + 𝝎 × 𝝆 (3)

En un sistema de coordenadas que gira y se traslada se ve que la derivada respecto al tiempo

de un vector consta de tres partes:

6
𝒗 = 𝑥̇ 𝒊 + ẏ 𝒋 + 𝑧̇ 𝒌 velocidad de 𝑃 medida en el sistema 𝑥𝑦𝑧
𝝎×𝝆 derivada de 𝝆 respecto al tiempo debida a la rotación de 𝑥𝑦𝑧
𝑹̇ velocidad de 𝑂′ relativa a 𝑥𝑜 𝑦𝑜 𝑧𝑜 .

Derivando 𝒓̇ con respecto al tiempo se obtiene la aceleración 𝒓̈

𝒓̇ = 𝑹̇ + 𝒗 + 𝝎 × 𝝆
𝒓̈ = 𝑹̈ + 𝒗̇ + 𝝎̇ × 𝝆 + 𝝎 × 𝝆̇ (4)
Calculemos primero 𝒗̇
𝒗 = 𝑥̇ 𝒊 + ẏ 𝒋 + 𝑧̇ 𝒌

𝒗̇ = 𝒙̈ 𝒊 + ÿ 𝒋 + 𝑧̈ 𝒌 + (𝝎 × 𝑥̇ 𝒊) + (𝝎 × 𝑦̇ 𝒋) + (𝝎 × 𝑧̇ 𝒌)
= 𝒙̈ 𝒊 + ÿ 𝒋 + 𝑧̈ 𝒌 + 𝝎 × (𝑥̇ 𝒊 + 𝑦̇ 𝒋 + 𝑧̇ 𝒌)
= 𝒙̈ 𝒊 + ÿ 𝒋 + 𝑧̈ 𝒌 + 𝝎 × 𝒗
𝒗̇ = 𝒂 + 𝝎 × 𝒗 (5)

Sustituyendo (5) en la ecuación (4),

𝒓̈ = 𝑹̈ + 𝒂 + 𝝎 × 𝒗 + 𝝎̇ × 𝝆 + 𝝎 × (𝒗 + 𝝎 × 𝝆)
Finalmente
𝒓̈ = 𝑹̈ + 𝒂 + 𝝎̇ × 𝝆 + 𝝎 × (𝝎 × 𝝆) + 2𝝎 × 𝒗 (6)

Los términos de esta ecuación se identifican como sigue:

𝑹̈ aceleración del origen móvil 𝑂′ con respecto a 𝑥𝑜 𝑦𝑜 𝑧𝑜

𝒂 = 𝒙̈ 𝒊 + ÿ 𝒋 + 𝑧̈ 𝒌 aceleración de 𝑃 medida en el sistema móvil 𝑥𝑦𝑧
𝝎̇ × 𝝆 aceleración tangencial de 𝑃 en reposo en 𝑥𝑦𝑧
𝝎 × (𝝎 × 𝝆) aceleración normal de 𝑃 en reposo en 𝑥𝑦𝑧
2𝝎 × 𝒗 aceleración de Coriolis debida al movimiento de 𝑃 en 𝑥𝑦𝑧.

Si el punto 𝑃 pertenece a un cuerpo rígido, las ecuaciones (3) y (6) se reducen a

𝒓̇ = 𝑹̇ + 𝝎 × 𝝆 (7)

𝒓̈ = 𝑹̈ + 𝝎̇ × 𝝆 + 𝝎 × (𝝎 × 𝝆) (8)

Estas ecuaciones muestran que el movimiento de un punto situado en un cuerpo rígido es una
combinación de dos movimientos:

• Una traslación de 𝑂′ dada por 𝑹̇, 𝑹̈

• Una rotación alrededor de un eje que pasa por 𝑂′ dada por 𝝎 × 𝝆, 𝝎̇ × 𝝆, 𝝎 × (𝝎 × 𝝆).

Fuerzas de inercia
Ahora que hemos encontrado la ecuación (6), que relaciona la aceleración 𝒓̈ con respecto al sis-
tema inercial y la aceleración 𝒂 respecto al sistema giratorio, pasemos a obtener las llamadas
fuerzas de inercia.

7
Consideremos la ecuación (6) y supongamos que el sistema móvil gira a velocidad angular
constante (𝝎̇ = 0) y no se traslada (𝑹̇ = 0). Entonces, multiplicando por la masa del cuerpo

𝑚𝒓̈ = 𝑚𝒂 + 𝑚𝝎 × (𝝎 × 𝝆) + 2𝑚𝝎 × 𝒗

Trasponiendo términos

𝑚𝒂 = 𝑚𝒓̈ − 2𝑚𝝎 × 𝒗 − 𝑚𝝎 × (𝝎 × 𝝆)

𝑭′ = 𝑭 − 2𝑚𝝎 × 𝒗 − 𝑚𝝎 × (𝝎 × 𝝆) (9)

𝑭′ = 𝑚𝒂 es la fuerza que mide un observador situado en el sistema de referencia giratorio

𝑭 = 𝑚𝒓̈ es la fuerza que mide un observador en reposo en un sistema inercial.
Insistimos que 𝑭 es la fuerza de interacción o la resultante de las fuerzas de interacción.
Los otros términos de (9) son las fuerzas de inercia:

−2𝑚𝝎 × 𝒗 − 𝑚𝝎 × (𝝎 × 𝝆)

Si 𝝎 = 0 el sistema no gira, las fuerzas de inercia se anulan y las dos fuerzas coinciden

𝑭′ = 𝑭

Si el movimiento está confinado a un plano perpendicular a 𝝎

𝑚𝝎 × (𝝎 × 𝝆) = −𝑚𝜔2 𝝆

Y tiene el siguiente significado:

Considérese un cuerpo en reposo (𝒗 = 0) sobre una plataforma giratoria (por ejemplo) que si-
gue una trayectoria circular y por tanto está acelerado hacia el centro del círculo.

a) Con respecto a un observador en el sistema inercial:

• La fuerza que origina esta aceleración puede ejercerla, el rozamiento, un hilo tenso o
cualquier otra fuerza de interacción.
• Esta fuerza de interacción debe ser igual a −𝑚𝜔2 𝝆 y dirigida hacia el centro del círculo
ya que la aceleración tiene este sentido.

b) Con respecto al sistema giratorio:

• 𝑭′ = 0 El cuerpo está en reposo y en equilibrio

• La fuerza de inercia −𝑚𝝎 × (𝝎 × 𝝆) = 𝑚𝜔2 𝝆 por esto se llama fuerza centrífuga.

8
 Figura 6. Aceleraciones centrípeta y centrífuga

Al estar presentes las fuerzas aplicadas en ambos sistemas de referencia, la existencia de la

fuerza centrífuga en el sistema giratorio se hace necesaria para justificar su equilibrio.
Podemos declarar:

Las fuerzas centrípeta y centrífuga son dos fuerzas que actúan sobre el mismo cuerpo,
al mismo tiempo, son de igual magnitud, actúan en la misma dirección y sentidos
opuestos, pero se observan en diferentes sistemas de referencia.

Finalmente, mientras la fuerza centrífuga depende de la posición 𝝆 pero no de la velocidad 𝒗;

la fuerza de inercia −2𝑚𝝎 × 𝒗, llamada fuerza de Coriolis, depende de la velocidad del cuerpo
en el sistema giratorio, pero no de la posición.
En conclusión:

Las fuerzas de inercia, centrífuga y de Coriolis, sólo se aplican en la descripción

del movimiento con respecto a sistemas de coordenadas en rotación.

Figura 7. La velocidad angular es independiente del origen

del sistema móvil de coordenadas.

9
La velocidad angular 𝝎 es independiente del origen del sistema móvil de coordenadas

En la figura 7 los orígenes de dos sistemas están unidos al cuerpo rígido en 𝑂1′ y 𝑂2′ . Se localizan
en el cuerpo rígido dos puntos 𝑃1 𝑦 𝑃2 mediante los vectores de posición ̅̅̅̅̅̅
𝑂1′ 𝑃1 , ̅̅̅̅̅̅
𝑂1′ 𝑃2 , ̅̅̅̅̅̅
𝑂2′ 𝑃1 , ̅̅̅̅̅̅
𝑂2′ 𝑃2
a partir del origen de cada sistema de coordenadas.
Examinaremos la consecuencia de suponer que las velocidades angulares 𝝎𝟏 y 𝝎2 asociadas
con cada origen sean diferentes.
Aplicando la ecuación (7) se escriben las velocidades de los puntos 𝑃1 y 𝑃2 en términos de cada
sistema móvil de coordenadas:
Para el origen en 𝑂1′
𝒓𝑃1 = 𝑹1 + ̅̅̅̅̅̅
𝑂1′ 𝑃1
𝒓𝑃 = 𝑹1 + ̅̅̅̅̅̅
2
𝑂′ 𝑃2 1

𝒓̇ 𝑃1 = 𝑹̇1 + 𝝎1 × ̅̅̅̅̅̅
𝑂1′ 𝑃1 (10)
𝒓̇ 𝑃 = 𝑹̇1 + 𝝎1 × ̅̅̅̅̅̅
2
𝑂1′ 𝑃2 (11)
Para el origen en 𝑂2′
𝒓𝑃1 = 𝑹2 + ̅̅̅̅̅̅
𝑂2′ 𝑃1
𝒓𝑃 = 𝑹2 + ̅̅̅̅̅̅
2
𝑂′ 𝑃2 2

𝒓̇ 𝑃1 = 𝑹̇2 + 𝝎2 × ̅̅̅̅̅̅
𝑂2′ 𝑃1 (12)
𝒓̇ 𝑃 = 𝑹̇2 + 𝝎2 × ̅̅̅̅̅̅
2
𝑂2′ 𝑃2 (13)

Eliminando 𝑹̇1 entre las ecuaciones (10) y (11) y 𝑹̇2 entre las ecuaciones (12) y (13)

𝒓̇ 𝑃1 − 𝒓̇ 𝑃2 = 𝝎1 × (̅̅̅̅̅̅
𝑂′1 𝑃1 − ̅̅̅̅̅̅
𝑂′1 𝑃2 )

𝒓̇ 𝑃1 − 𝒓̇ 𝑃2 = 𝝎2 × (̅̅̅̅̅̅
𝑂′2 𝑃1 − ̅̅̅̅̅̅
𝑂′2 𝑃2 )

̅̅̅̅̅̅
Nótese que (𝑂 ̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅
1 𝑃1 − 𝑂1 𝑃2 ) = 𝑃2 𝑃1 = (𝑂2 𝑃1 − 𝑂2 𝑃2 ). Debido a que 𝑃2 𝑃1 es arbitrario
′ ′ ′ ′

𝝎1 = 𝝎2

Entonces. La velocidad angular 𝝎 de un cuerpo rígido es independiente del origen del sistema
de referencia fijo al cuerpo rígido.

La velocidad relativa es independiente del sistema móvil de coordenadas

La cantidad 𝒓̇ 𝑃1 − 𝒓̇ 𝑃2 se define como la velocidad relativa de 𝑃1 con respecto a 𝑃2

̅̅̅̅̅̅
𝒓̇ 𝑃1 − 𝒓̇ 𝑃2 = 𝝎 × 𝑃 2 𝑃1 (14)

Si 𝝎 = 0 entonces todas las partículas del cuerpo rígido tienen la misma velocidad. El movi-
miento resulta sólo de traslación.
Para determinar la aceleración relativa derivamos con respecto al tiempo la ecuación (14)

10
 ̇
̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅
𝒓̈ 𝑃1 − 𝒓̈ 𝑃2 = 𝝎 × 𝑃 2 𝑃1 + 𝝎̇ × 𝑃2 𝑃1

𝒓̈ 𝑃1 − 𝒓̈ 𝑃2 = 𝝎 × (𝝎 × ̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅
𝑃2 𝑃1 ) + 𝝎̇ × 𝑃 2 𝑃1 (15)

A causa de la característica invariante de 𝝎 a menudo es conveniente usar las ecuaciones (14)

y (15) para calcular la velocidad y aceleración de algún punto (digamos 𝑃2 ) sobre un cuerpo
rígido cuando la velocidad o aceleración de otro punto (𝑃1 ) se conoce.
Consideremos que 𝑃2 es el origen del sistema anclado al cuerpo, la velocidad absoluta de 𝑃1 es

𝒓̇ 𝑃1 = 𝒓̇ 𝑃2 + 𝝎 × ̅̅̅̅̅̅
𝑃2 𝑃1 (16)

Multiplicando escalarmente ambos miembros de (16) por un vector unitario u en la dirección

de ̅̅̅̅̅̅
𝑃2 𝑃1
𝒓̇ 𝑃1 ∙ 𝒖 = 𝒓̇ 𝑃2 ∙ 𝒖

En un mismo instante las proyecciones de las velocidades de dos puntos de un cuerpo

rígido en movimiento sobre la línea recta que los une son iguales.

Si ahora multiplicamos de la misma forma por el vector 𝝎, se concluye:

𝒓̇ 𝑃1 ∙ 𝝎 = 𝒓̇ 𝑃2 ∙ 𝝎

En un mismo instante, las proyecciones de las velocidades de todos los puntos de un

cuerpo rígido en movimiento sobre el vector velocidad angular, son iguales.

Finalmente, si los puntos P1 y P2 están situados sobre una misma recta paralela al vector velo-
cidad angular 𝝎 se tendrá
𝒓̇ 𝑃1 = 𝒓̇ 𝑃2

En un mismo instante, todos los puntos de un cuerpo rígido en movimiento contenidos

en una recta paralela al vector velocidad angular, tienen el mismo vector velocidad.

MPQ

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