Escuela de Ingeniería Mecatrónica

GUIA DE LABORATORIO

LABORATORIO 08

TEMA: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

I.- OBJETIVOS:

- Construir y analizar el grafico del lugar geométrico de las raíces de modelos de sistemas de
control utilizando el matlab.
- Interpretar los parámetros relevantes para el análisis de los sistemas de control a partir del
gráfico del lugar geométrico de las raíces.

II.-MATERIAL Y EQUIPOS:

 Computadora con Software Matlab

III.- INTRODUCCIÓN:

Así como es importante conocer las posiciones de los polos y ceros en lazo abierto, también lo es saber
cuál va a ser la evolución de los polos cuando el sistema va a trabajaren lazo cerrado y predecir el efecto que puede
producir la variación de algún parámetros del sistema (generalmente el factor de ganancia K). De esta forma, se
puede saber cómo va a ser el funcionamiento global del sistema y estudiar cualquier posibilidad de inestabilidad
sobre el mismo. Este análisis se lleva a cabo mediante el lugar de las raíces y en MATLAB se puede obtener
fácilmente mediante el comando rlocus.

Este comando se ejecuta pasándole como parámetros el objeto tf que contiene la función de transferencia
del lazo abierto; su resultado es un gráfica con la trayectoria que seguirán los polos del sistema en lazo cerrado.
Sobre está gráfica y con el ratón, se puede mediar cualquier punto en el lugar de las raíces, obteniéndose
información de la posición del polo en este punto, el factor de ganancia que se puede añadir al sistema para
alcanzar esa posición, y de los parámetros denámicos como la frencuencia natural Wn, el coeficiente de
amortiguamiento 𝜍 y la sobreoscilación Mp (%)

>> Gs=tf([18],[1 3.5 12 18])

Gs =

18

s^3 + 3.5 s^2 + 12 s + 18

Continuous-time transfer function.

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Root Locus
20

15

10

Imaginary Axis (seconds-1) 5

-5

-10

-15

-20
-20 -15 -10 -5 0 5 10
-1
Real Axis (seconds )
Figura 1.- Lugar de la Raíces de la F.T Gs

IV.- PROCEDIMIENTO:

1. Dado el siguiente sistema de control en lazo cerrado con realimentación negativa:

1 (S²+3S+2)(S²+2S+2)

Utilizando el matlab, genere el grafico del lugar geométrico de las raíces para una
ganancia proporcional variante desde 0 hasta el infinito.
Redacte el siguiente código (note que la función de transferencia utilizada es la de la
trayectoria en lazo directo y no la f.t. del sistema en lazo cerrado)
>>num=[1];
>>den=[1 5 10 10 4];
>>rlocus(num,den)
El gráfico que debe obtener es el siguiente:

Figura 2.- Lugar de las Raíces.

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Haciendo click sobre los puntos de interés podemos hallar algunos parámetros importantes:

Figura 3.- Parámetros del Lugar de las Raíces

Por ejemplo al analizar estos puntos, el primero del lado izquierdo corresponde al punto de
ruptura. Como se puede apreciar el DAMPING (entiéndase como el factor de amortiguamiento
zeta) es 1, ya que en este punto el lugar de las raíces aun no abandona el eje real, por consecuencia
aun no existen sobrepicos, y eso se puede apreciar en otro factor que es el OVERSHOOT el cual
está en 0%. También podemos ver la ganancia GAIN en este punto que es de 0.326, y la ubicación del
polo está en -1.61
Sin embargo no debemos perder de vista los otros polos que inician su trayecto fuera del eje real,
estos polos en realidad mantienen el sistema como mínimo como un sistema sub amortiguado.
(recordar que para que un sistema sea críticamente amortiguado o sobre amortiguado todas sus raíces
deberían estar sobre el eje real negativo)
Otro punto que se puede interpretar es el del lado superior derecho que corresponde al cruce con el
eje imaginario. En este punto se puede ver como el DAMPING (factor de amortiguamiento zeta)
es aproximadamente 0 lo cual corresponde a un sistema oscilatorio, por lo cual le OVERSHOOT
alcanza un valor del 100%. La ganancia GAIN en este punto es
12.1 y la ubicación del polo es 0 + j1.42. De este último dato podemos saber que el sistema oscilará
con una frecuencia Wn de 1.42 rad/seg.

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Ahora, ¿Qué sucederá si incorporamos un cero en el origen de coordenadas y un cero más en -3?

S(S+3) (S²+3S+2)(S²+2S+2)

Tendríamos que ingresar los siguientes comandos en el matlab.

>>num=[1 3 0];
>>den=[1 5 10 10 4];
>>rlocus(num,den)

Y el gráfico que obtenemos sería el siguiente

Figura 4.- Lugar de las raíces modificando los polos y ceros de la FT

Como era de suponer los ceros modificarían el lugar de las raíces del sistema, y también podemos
concluir algunas cosas de observar este gráfico, como el hecho de que el sistema no puede llegar a ser
inestable, y solamente llegaría a ser oscilatorio con una ganancia infinita.

Si junto a la función de transferencia se específica un valor del factor ganancia, MATLAB

devuelve un gráfica con la posición que ocuparán los polos en lazo cerrado para el valor de K dado.
Si se especifica una variable de salida a la izquierda del comando, éste devuelve la posición numérica
de los polos como resultado de añadir al sistema el valor de K especificando.

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>> polos=rlocus(Gs,0.9) polos

-3.1435 + 0.0000i
-0.1782 + 3.2936i
-0.1782 - 3.2936i
Asimismo, se pueden definir dos variables de salida para almacenar todas las posiciones de los
polos en lazo cerrado, junto al valor de K correspondiente a cada uno de ellos.

[polos K]=rlocus(Gs)

polos =

1.0e+02 *

Columns 1 through 2

-0.0075 + 0.0290i -0.0066 + 0.0295i

-0.0075 - 0.0290i -0.0066 - 0.0…….

A continuación se muestra un ejemplo de obtención del lugar de las raíces para el sistema de la
figura adjunta, donde se pretende determinar si existe un valor de K que inestabilice el sistema.
Obsérvese en este caso la alimentación no es unitaria.

Figura 5.- Diagrama de bloques en lazo cerrado

El lugar de las raíces indica que, ajustando un valor de K=4.07, el sistema ya es inestable

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Root Locus
8

System: untitled1 Gain: 4.06

Pole: 0.00426 + 1.74i
Damping: -0.00245
0 Overshoot (%): 101
Frequency (rad/s): 1.74

-2

-4

-6

-8
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-1
Real Axis (seconds )

Figura 6.- Lugar de las raíces.

Construya el grafico del lugar geométrico de las raíces de los siguientes sistemas y haga un
comentario sobre sus resultados.
Luego en cada uno de ellos agregue un cero o un polo según crea conveniente y en la ubicación que
crea conveniente y comente el cambio que sufre el grafico del lugar geométrico.
a).

1 (S²+5S+6)(S²+9S+20

b).

S+3 (S²+2S+2)(S³+10S²+29S+20)

c).

1 (S5+12S4+6S³+10S²+8S+20

d) Obtener el lugar de las raíces que permitan estudiar la respuesta del sistema cuando
el polo del bloque de la realimentación varía en el rango de 0 hasta +∞

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V CUESTIONARIO:

- Realizar un archivo scritp que tenga la capacidad de graficar el lugar de las raíces, para las gráficas
a,b,c.

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