ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

Tema: Fundamentos de diseño de un sistema de control realimentado –

Método de Lugar de Raíces

Semana: 6

Mg. Ing. Andrés Márquez

PFR – 5C5

2020-I
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 Capacidad Terminal

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• Identificar los diferentes

criterios para diseñar un
sistema de control.
• Conocer y utilizar el método
de Lugar de Raíces para el
estudio del Régimen
Transitorio en Sistemas de
Control.

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 Contenidos a tratar

• Análisis dinámico de
sistemas realimentados.

• Criterio del módulo y

argumento.

• Reglas para el trazado del

lugar de raíces.

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06/05/2020 8
 INTRODUCCIÓN

La técnica del Lugar Geométrico de las Raíces (LGR, o RL – Root

Locus) es un método gráfico para dibujar la posición de los polos

del sistema en el plano complejo a medida que se varía un

parámetro. La información que proporciona este método es utilizada

para el análisis de la estabilidad y funcionamiento del sistema.

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1. Análisis Dinámico de Sistemas Realimentados
Considerando sistemas realimentados:

Para analizar su comportamiento dinámico, se debe obtener su función

de transferencia y hallar las raíces de su polinomio característico.

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 En muchos casos, G(s)H(s) contiene un parámetro de ganancia K, y la
ecuación característica se escribe como

Entonces, los lugares de las raíces para el sistema son los lugares de los
polos en lazo cerrado cuando la ganancia K varía de cero a infinito.

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 La dinámica de un sistema realimentado depende del
valor que se le asigne a la constante K
Por ejemplo, el siguiente circuito permite ajustar K en el rango K > 1

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Ejemplo. Sea el sistema realimentado, hallar las
raíces del sistema y graficar:

Solución

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 Solución (continuación)

Las raíces del polinomio característico P(s) son:

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 Solución (continuación)

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Solución (continuación)

𝐾(𝑠 + 2)
𝑀 𝑠 =
𝑠 2 + 3𝑠 + (𝐾 + 2)

𝑊𝑛 = 𝐾 + 2
3 3
ξ= =
2𝑊𝑛 2 𝐾 + 2

Luego:
K< -2 Inestable (una raíz con parte real positiva o nula)
-2 < K < 0.25 Sobreamortiguado (dos raíces reales)
K = 0.25 Críticamente amortiguado (una raíz real doble)
K > 0.25 Subamortiguado (dos raíces complejas
conjugadas)

El sistema además de tener polos también

tiene un cero, el cual influye en la dinámica del
sistema mas no hace variar el análisis
cualitativo realizado.
4.2 Lugar geométrico de raíces directo e inverso

• Al lugar geométrico de raíces cuando K > 0 se le denomina Lugar

Directo de Raíces (LDR) o Root Locus (RL).

• Al lugar geométrico de raíces cuando K < 0 se le denomina Lugar

Inverso de Raíces (LIR) o Lugar de Raíces Complementario o Zero
Angle Root Locus (ZARL)

Por tanto, mientras el análisis en régimen

permanente (estado estacionario) de un
sistema realimentado se lleva a cabo
estudiando los errores, el análisis en
régimen transitorio se hace mediante el
lugar de las raíces.

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4.3 Ecuaciones Básicas del Lugar de las Raíces
La función de transferencia de un sistema realimentado viene dada por:

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4.3 Ecuaciones Básicas del Lugar de las Raíces (cont.)

ς𝑛𝑖=1(𝑠 − 𝑝𝑖 )
−𝐾 = 𝑚
ς𝑖=1(𝑠 − 𝑧𝑖 )
Al parámetro K se le denominará Factor de ganancia.

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4.3 Ecuaciones Básicas del Lugar de las Raíces (cont.)

a) Tomando Módulos:

A esta expresión se le denomina

criterio del módulo.

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 EJERCICIO 1: Para la siguiente función de transferencia:

Hallar el valor de K aplicando el criterio del módulo en los

puntos:
• s = -1.5
• s = -2
• s = -1.75
• s = -1.25
• s=0
• s = -4
• s = -1.5 + j5
• s = -6/8 – j10

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4.3 Ecuaciones Básicas del Lugar de las Raíces (continuación)

a) Tomando Argumentos:

Dado que cada valor

Es el ángulo que forma el punto del plano complejo s con el polo Pi

o con el cero Zi , respectivamente.

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 a) Tomando Argumentos (continuación)

A esta expresión se le denomina criterio del argumento:

𝑛 𝑚

/−𝐾 = ෍ 𝜃𝑝𝑖 − ෍ 𝜃𝑧𝑖

𝑖=1 𝑖=1

Donde:
q = 0, 1, 2, 3 …

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 𝑘𝐺(𝑠) = 1 (3.2)

/kG(s) = 180° ± 𝑛360° 𝑛 ∈ 0, ±1, ±2, … (3.3)

Las ecuaciones 3.2 y 3.3 se denominan condición de Magnitud y

Ángulo respectivamente. Para que un punto del plano s sea parte del
LGR de un sistema debe cumplir con estas dos condiciones.

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 EJERCICIO

Determinar si el punto 𝑠0 = −1 + 𝑗2 forma parte del LGR

del sistema en lazo cerrado representado por la siguiente
función de transferencia.

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 CARACTERISTICAS DE LGR

El lugar de raíces es simétrico respecto del eje real.

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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces

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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)

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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)

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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)

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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)

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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)

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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)

n= cantidad de polos
m= cantidad de ceros

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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)

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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)
4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)

Cuando hay dos polos juntos entonces hay un punto de dispersión o

ruptura

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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)

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4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)
4.3 Reglas Para el Trazado del Lugar de las Raíces
(continuación)

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4.4 Adición de un Cero en un Sistema de Segundo Orden

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4.5 Adición de un Polo en un Sistema de Segundo Orden

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SOLUCIÓN
 Referencias
➢ Smith, Carlos A. (1991) Control automático de procesos: Teoría y práctica.
México D.F.: Limusa. ( 621.381I/S61)

➢ Aguado Behar, Alberto (2003) Identificación y Control Adaptativo Madrid.:

Prentice Hall. (629.8/A32)

➢ Acebo Sanchez, Jose(2006) Instrumentación y control básico de procesos.

Madrid: Diaz de Santos.(621.381I/A18I)

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 Resumen…
Hoy hemos hablado de…

ς𝑛𝑖=1(𝑠 − 𝑝𝑖 )
−𝐾 = 𝑚
ς𝑖=1(𝑠 − 𝑧𝑖 )

𝑛 𝑚

/−𝐾 = ෍ 𝜃𝑝𝑖 − ෍ 𝜃𝑧𝑖

𝑖=1 𝑖=1
𝑘𝐺(𝑠) = 1
/kG(s) = 180° ± 𝑛360° 𝑛 ∈ 0, ±1, ±2, …
 Discusión
Responder en el Foro de la Semana 6:
• ¿Qué aplicaciones prácticas nos da la
evaluación del lugar de raíces? Da
ejemplos.

Mg. Ing. Andrés Márquez

 Investigación

• Consulta en la bibliografía propuesta del curso y resuelve 10

ejercicios sobre Lugar de Raíces. No olvides citar la(s) fuente(s).

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 Video sugerido
• https://www.youtube.com/watch?v=2OATMhZ_hUQ

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 La próxima sesión…
• Fundamentos de Diseño de un Sistema de
Control Realimentado – Técnica de la
respuesta en Frecuencia

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 06/05/2020 51
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