Escuela de Ingeniera Mecatrnica

GUIA DE LABORATORIO 09

TEMA: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

OBJETIVOS

- Construir y analizar el grafico del lugar geomtrico de las races de modelos de sistemas
de control utilizando el matlab.
- Interpretar los parmetros relevantes para el anlisis de los sistemas de control a partir
del grfico del lugar geomtrico de las races.

MATERIAL Y EQUIPOS

Computadora con Software Matlab

PROCEDIMIENTO

1. Dado el siguiente sistema de control en lazo cerrado con realimentacin negativa:

1
- (S+3S+2)(S+2S+2)

Utilizando el matlab, genere el grafico del lugar geomtrico de las races para una
ganancia proporcional variante desde 0 hasta el infinito.
Redacte el siguiente cdigo (note que la funcin de transferencia utilizada es la de
la trayectoria en lazo directo y no la f.t. del sistema en lazo cerrado)
>>num=[1];
>>den=[1 5 10 10 4];
>>rlocus(num,den)
El grfico que debe obtener es el siguiente:

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Control 1 2016 - I Ing. Luis Vargas Daz
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Haciendo click sobre los puntos de inters podemos hallar algunos parmetros
importantes:

Por ejemplo al analizar estos puntos, el primero del lado izquierdo corresponde al
punto de ruptura. Como se puede apreciar el DAMPING (entindase como el factor
de amortiguamiento zeta) es 1, ya que en este punto el lugar de las races aun no
abandona el eje real, por consecuencia aun no existen sobrepicos, y eso se puede
apreciar en otro factor que es el OVERSHOOT el cual est en 0%. Tambin
podemos ver la ganancia GAIN en este punto que es de 0.326, y la ubicacin del
polo est en -1.61
Sin embargo no debemos perder de vista los otros polos que inician su trayecto fuera
del eje real, estos polos en realidad mantienen el sistema como mnimo como un
sistema sub amortiguado. (recordar que para que un sistema sea crticamente
amortiguado o sobre amortiguado todas sus races deberan estar sobre el eje real
negativo)
Otro punto que se puede interpretar es el del lado superior derecho que corresponde
al cruce con el eje imaginario. En este punto se puede ver como el DAMPING (factor
de amortiguamiento zeta) es aproximadamente 0 lo cual corresponde a un sistema
oscilatorio, por lo cual le OVERSHOOT alcanza un valor del 100%. La ganancia
GAIN en este punto es 12.1 y la ubicacin del polo es 0 + j1.42. De este ltimo dato
podemos saber que el sistema oscilar con una frecuencia Wn de 1.42 rad/seg.

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Control 1 2016 - I Ing. Luis Vargas Daz
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Ahora, Qu suceder si incorporamos un cero en el origen de coordenadas y un

cero ms en -3?

S(S+3)
- (S+3S+2)(S+2S+2)

Tendramos que ingresar los siguientes comandos en el matlab.

>>num=[1 3 0];
>>den=[1 5 10 10 4];
>>rlocus(num,den)

Y el grfico que obtenemos sera el siguiente

Como era de suponer los ceros modificaran el lugar de las races del sistema, y
tambin podemos concluir algunas cosas de observar este grfico, como el hecho
de que el sistema no puede llegar a ser inestable, y solamente llegara a ser
oscilatorio con una ganancia infinita.

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Construya el grafico del lugar geomtrico de las races de los siguientes sistemas y
haga un comentario sobre sus resultados.
Luego en cada uno de ellos agregue un cero o un polo segn crea conveniente y en
la ubicacin que crea conveniente y comente el cambio que sufre el grafico del lugar
geomtrico.
a).

1
- (S+5S+6)(S+9S+20)

b).

S+3
- (S+2S+2)(S+10S+29S+20)

c).

1
- (S5+12S4+6S+10S+8S+20
)

CUESTIONARIO

- Describa la funcin rlocus del matlab.

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