NOMBRE: FABIÁN JOSÉ OJEDA PEÑA.

COD: 22181025.

SOLUCIÓN:

Para abordar el problema, lo primero que se realiza es la reducción del sistema a un solo bloque, el
cuál es la representación en lazo cerrado del sistema:

Reducción inicial
 10
G s +1 10
Gmod= = =
1+kG 10 s+ 10 k +1
1+ k
s+1

Posterior a esta primera reducción, se procede a reducir el bloque integrador que se encuentra a la
derecha del bloque que acabamos de reducir, en este caso, como están sobre una misma línea en
serie, procedemos a multiplicar el resultado obtenido anteriormente con la fracción 1/s:

Reducción secundaria

10
∗1
Gmod∗1 s+10 k + 1 10
Gmod= = = 2
s s s +10 ks +s
Luego, se procede a finalizar la reducción total del sistema, en este caso, añadiendo el último lazo
restante:

Reducción final

10
Gmod s+10 k +1 10
Gmod= = = 2
1+Gmod 10 s +10 ks +s +10
1+
s +10 k +1

Obtenido este resultado, se puede empezar a realizar el análisis del lugar geométrico de las raíces,
partiendo del hecho de que tenemos una reducción en lazo cerrado del sistema, para poder
controlar el sistema, realizaremos una similitud entre el sistema que encontramos, y un nuevo
sistema, en el cual lo que se busca es replantear el bloque anterior dejándolo de la siguiente
manera:
 Nuevo sistema (Similar)

Los cálculos para llegar a esta respuesta parten del bloque en lazo cerrado de todo el sistema, de
la siguiente manera:

10 10
=
s + 10 ks+ s+10 [s¿¿ 2+ s+10 ]+ 10 ks=0=[s ¿¿ 2+s +10]+10 ks=0 ¿ ¿
2

Denominador igual a cero

[s¿¿ 2+ s+10]
¿
10 ks
[s ¿¿ 2+s +10]+ ¿
0
[ s¿¿ 2+ s+10]= ¿
[s ¿¿ 2+ s+ 10]¿
División especial

s
1+10 k
s
[s ¿ ¿ 2+ s+ 10]=0→ 10 k =K → 1+ K ¿
[s¿¿ 2+ s+10 ]=0 ¿
Resultado final

Este resultado, se puede utilizar para calcular las raíces del sistema modificado, que a su vez es
similar a la de sistema original, utilizando la función rlocus que ofrece Matlab:

Función rlocus.

Nota: Cabe resaltar que con esta función lo que se busca es encontrar las raíces del sistema, que a
su vez nos ayuda a encontrar esa ganancia K que necesitamos para hacer a compensación
paralela; La ganancia que se encuentra con esta función es el equivalente a la ganancia real
escalada *10, es decir, K=10*k donde K es la ganancia modificada, la cual aparece en Nuevo
sistema (Encontrada con rlocus), y k es la ganancia que se aplica realmente al sistema, la cual
aparece en Reducción inicial
 Resultado Rlocus

Aproximación gráfica a un factor de amortiguamiento “Damping” de 0.7

Debido a la resolución que entrega el rlocus, no fue posible poner sobre la línea verde el cursor; En
esta línea se encuentra un factor de amortiguamiento igual a 0.7, así que, para poder calcular la
ganancia, se posicionó sobre los dos puntos equidistantes del requerido, y posteriormente se
realizó el promedio entre ambas ganancias, entregando un resultado de una ganancia de
aproximadamente K= 3.44.

Nuevamente, esta ganancia no es la misma que se va a implementar en el sistema de

compensación, pero es una aproximación a lo que deseamos llegar. Raíces: -2.22±2.25i
Por otro lado, se realizó un diagrama del lugar de las raíces del sistema cuando la ganancia k del
lazo de retroalimentación de velocidad varía de cero a infinito (Img. Reducción inicial). Partiendo
de la ecuación del sistema en lazo cerrado:

Sistema en lazo cerrado

Para este procedimiento, se fueron calculando las raíces a partir de la variación de la ganancia, esto dentro
de un ciclo for, y debido a que estas raíces vienen en forma de complejo conjugado, se crea un nuevo for que
recorre el resultado guardado en “a” por roots:

Variación de K.

Cálculo de raíces (Fnc. Roots)

Ploteo por puntos

Incremento de contador

Matriz de puntos guardados

Raíces a partir de variación en k

A partir de esta variación de k para encontrar las múltiples raíces, se puede observar un comportamiento
similar (No igual) al obtenido con la función “rlocus”:

Raíces del sistema variando k.

Si nos fijamos en el resultado entregado tanto por rlocus como por la variación de k, se pueden
apreciar dos cosas, la primera es que las gráficas tienen un comportamiento similar, y la segunda,
es que, si miramos el lugar geométrico de las raíces, y ubicamos el valor de las ganancias,
podemos apreciar que son diferentes, por un factor de 10, lo que corrobora la ecuación de relación
de ganancias: K=10*k  K=3.44  k=0.344

k en lazo de retroalimentación de velocidad.

Como podemos observar, las raíces son similares a las encontradas con rlocus (Verde), y la
ganancia (Morado) es la ganancia que realmente vamos a aplicar a nuestro sistema, corroborando
los cálculos obtenidos de las ecuaciones.

IMPLEMENTACIÓN PROTEUS:

Sistema sin amplificadores operacionales

 Código Arduino

Se realizó esta modificación al código trabajado en clase, debido a que el sistema no se estabilizaba en el
valor que debería. Partiendo de este hecho, se modificó la ganancia de retroalimentación de posición, para
obtener así una compensación que se adaptara a los requerimientos (Factor de amortiguamiento = 0.7)

Resultado sin corrección de ganancia de retroalimentación (Ref=-0.75)

El trazo rojo es la respuesta que es extraída de proteus, y la azul la entregada por simulink. Se puede
apreciar que no se ajusta como debería a la referencia.
 Resultado con corrección de ganancia de retroalimentación (Ref=-0.75)

Resultado con corrección de ganancia de retroalimentación (Ref=0.75)

Conclusiones:

A comparación de la gráfica anterior, se puede apreciar que ahora si se ajusta de una mejor manera a la
referencia de -0.75, esto nos indica que el ajuste de la ganancia es adecuado, por otro lado, el sistema no se
mantiene estable debido a que estamos trabajando en un sistema discreto, utilizando interrupciones y esto
hace que el modelo no sea 100% capaz de ajustarse a un modelo “ideal” como es presentado por simulink.