INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE COMALCALCO

Docente: Ing. José Luis Gómez Lázaro

Materia: Dinámica de Sistemas

ALUMNOS:
- Antoni Cruz Castillo
- Lázaro Sánchez Rossy Maday

TEMA 4:
Respuesta de Sistemas de primer y segundo orden
Practicas

Comalcalco, Tabasco; a 03 de Diciembre de 2020

 INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE
COMALCALCO

Nombre de la Dinámica de Sistemas Semestre/Grupo

Asignatura
Carrera Ingeniería Mecatrónica 7C

1. Observaciones.

El alumno realizará un reporte de practica el cual deberá contener; Portada: Materia,

Nombre del Docente, Nombre del alumno, Nombre de la práctica. Estructura del
reporte: Índice, Introducción, Objetivo de la práctica, Marco teórico, Desarrollo, Análisis
de resultados, conclusión y bibliografía. Esta práctica deberá formar parte de su portafolio
de evidencias, la cual será evaluada de acuerdo con la rúbrica para practicas con
simuladores,
 2. Nombre de la Práctica

Análisis en el dominio del tiempo

3. Objetivo de la Práctica

Que el alumno comprenda y refuerce los conocimientos aprendidos en clase sobre el tema
de Análisis en el Dominio del Tiempo con la ayuda del software MatLab y sus respectivas
herramientas.

4. Fundamentos teóricos

La respuesta transitoria y respuesta estacionaria

La respuesta temporal de un sistema de control consiste en dos partes: la respuesta

transitoria y la respuesta estacionaria. Por respuesta transitoria se entiende aquella que va
desde el estado inicial al estado final. Por respuesta estacionaria se entiende la forma en la
que la salida del sistema se comporta cuando t tiende a infinito.
5. Desarrollo de la Practica.

1. Trabajo analítico.
a) Obtenga analíticamente la constante de tiempo, valor en estado establecimiento, el
tiempo de establecimiento, el error en estado estable para una entrada tipo escalón y
realice un bosquejo de la respuesta paso, si R1=R2=1kΩ C=1uF.

b) El modelo simplificado de un sistema mecánico rotacional de una camilla se

representa en la siguiente figura:
 :
J=3kgm2 (momento inercial)
B=7Nm/rad/seg (coeficiente de fricción viscosa)
w= velocidad angular rad/seg T=
torque Nm

Nota: Determine la función de transferencia del sistema, y bosqueje la gráfica de la

velocidad Vs tiempo si la entrada del sistema es un escalón unitario.

c) Obtenga analíticamente la frecuencia natural, factor de amortiguamiento, máximo

sobrepico, tiempo de crecimiento, tiempo de establecimiento, error en estado estable
del siguiente sistema (suponga que H=1):
 X(S) 2 1 Y(s)
+ 𝑠+1 𝑠+1
-

2. Trabajo Práctico.

• Utilice MatLab para obtener la salida del sistema ante una entrada escalón y una
entrada rampa del inciso a) del trabajo analítico, compare el resultado con el
obtenido analíticamente.

• A partir del ejercicio del inciso a) genere las familias de curvas para diferentes valores
de amortiguamiento (valores que usted elija), compare el tiempo de establecimiento,
y el error en estado estable.

• Obtenga la respuesta a la entrada escalón para el sistema mecánico rotativo del

ejercicio del inciso b).

a) Mediante MatLab, obtenga los siguientes parámetros del ejercicio del inciso c) de
la parte analítica.
o Tiempo de retardo (td).

o Tiempo de levantamiento crecimiento (tr).

o Tiempo pico (tp).

o Sobrepaso máximo (Mp).

o Tiempo de asentamiento (ts).
 INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE
COMALCALCO

Nombre de la Dinámica de Sistemas Semestre/Grupo

Asignatura
Carrera Ingeniería Mecatrónica 7C

1. Observaciones.

El alumno realizará un reporte de practica el cual deberá contener; Portada: Materia,

Nombre del Docente, Nombre del alumno, Nombre de la práctica. Estructura del
reporte: Índice, Introducción, Objetivo de la práctica, Marco teórico, Desarrollo, Análisis
de resultados, conclusión y bibliografía. Esta práctica deberá formar parte de su portafolio
de evidencias, la cual será evaluada de acuerdo con la rúbrica para practicas con
simuladores,

2. Nombre de la Práctica

Respuesta Transitoria
3. Objetivo de la Práctica

Que el alumno sea capaz de analizar la respuesta en el dominio del tiempo de sistemas de
control de primer y segundo orden.

4. Fundamentos teóricos

La señal de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipación, pero es de

naturaleza aleatoria, y la entrada instantánea no puede expresarse en forma analítica. Solo
en algunos casos especiales se conoce con anticipación la señal de entrada y se puede
expresar en forma analítica o mediante curvas; tal es el caso del control automático de
herramientas de corte.
En el análisis y diseño de sistemas de control, debemos tener una base de comparación del
desempeño de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las señales
de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas
señales de entrada.
Muchos criterios de diseño se basan en tales señales o en la respuesta del sistema a los
cambios en las condiciones iniciales (sin señales de prueba). El uso de señales de prueba se
justifica porque existe una correlación entre las características de respuesta de un sistema
para una señal de entrada de prueba común y la capacidad del sistema de manejar las
señales de entrada reales.
Señales de prueba típicas. Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones
escalón, rampa, parábola, impulso, senoidales, etc. Con estas señales de prueba, es posible
realizar con facilidad análisis matemáticos y experimentales de sistemas de control, dado
que las señales son funciones del tiempo muy simples.
La forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto con mayor frecuencia bajo una
operación normal determina cuál de las señales de entrada típicas se debe usar para analizar
las características del sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del
tiempo que cambian en forma gradual, una función rampa sería una buena señal de prueba.
Asimismo, si un sistema está sujeto a perturbaciones repentinas una función escalón sería
una buena señal de prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque, una función
impulso sería la mejor.
Una vez diseñado un sistema de control con base en las señales de prueba, por lo general el
desempeño del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio. El uso de tales
señales de prueba permite comparar el desempeño de todos los sistemas sobre la misma
base.
Respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La respuesta en el tiempo de un sistema
de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. Por
respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al estado final. Por respuesta
en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida del sistema
conforme t tiende a infinito.

5. Desarrollo de la Practica.

1. Obtener una respuesta del siguiente circuito ante las señales de entrada Ve(S) = 1, 1/s,
1/S2 y encontrar los valores característicos de la gráfica si:

a) R=1Ω y C=1µF
b) R=100Ω y C=10µF

2. Obtener la función de transferencia del siguiente diagrama a bloques y graficar ante

un escalón unitario de entrada si

a) ζ = 0
R(s)
b) ζ = .5 C(s)
ωn=1 + 𝜔𝑛2
c) ζ = 1 - 𝑠(𝑠 + 2ζ 𝜔𝑛)
d) ζ = 4

3. Graficar entrada y salida para los dos sistemas y obtenga:

• Tiempo de retardo, td
• Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
• Tiempo pico, tp
• Sobrepaso máximo, Mp
• Tiempo de asentamiento, ts
• Error en estado estable

4. Realice un diagrama de bloques en simulink para los dos sistemas y compare sus
salidas para diferentes entradas.

7. Bibliografía.

1. Benjamin C. Kuo, (7ma. Ed), (1996), Sistemas de control automáticos, Prentice

Hall, México.
2. Norman Nise, Sistemas de Control Para Ingeniería, (1 Ra. Ed.), (2006), México,
Compañía Editorial Continental.
Nombre de la Dinámica de Sistemas Semestre/Grupo
Asignatura
Carrera Ingeniería Mecatrónica 7C

1. Observaciones.

El alumno realizará un reporte de practica el cual deberá contener; Portada: Materia,

Nombre del Docente, Nombre del alumno, Nombre de la práctica. Estructura del
reporte: Índice, Introducción, Objetivo de la práctica, Marco teórico, Desarrollo, Análisis
de resultados, conclusión y bibliografía. Esta práctica deberá formar parte de su portafolio
de evidencias, la cual será evaluada de acuerdo con la rúbrica para practicas con
simuladores,

2. Nombre de la Práctica

Respuesta de sistemas discretos

3. Objetivo de la Práctica
Que el alumno sea capaz de analizar la respuesta en el dominio del tiempo de sistemas de
control de tipos discretos.
4. Fundamentos teóricos

Una vez definidos todos los bloques que definen el sistema, a través de sus funciones de
transferencia en términos de G(z). en el caso de sistemas discretos se pueden obtener la
evolución de la salida ante los diferentes tipos de entrada. En los sistemas discretos, la
función de transferencia se define por la siguiente expresión.

5. Desarrollo de la Practica.

Considere la siguiente función de transferencia que describe a un sistema discreto.

𝐺(𝑧)
=

Escriba un archivo m para obtener la respuesta a una entrada escalón y una entrada impulsional.
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COMALCALCO

Nombre de la Dinámica de Sistemas Semestre/Grupo

Asignatura
Carrera Ingeniería Mecatrónica 7C

1. Observaciones.

El alumno realizará un reporte de practica el cual deberá contener; Portada: Materia,

Nombre del Docente, Nombre del alumno, Nombre de la práctica. Estructura del
reporte: Índice, Introducción, Objetivo de la práctica, Marco teórico, Desarrollo, Análisis
de resultados, conclusión y bibliografía. Esta práctica deberá formar parte de su portafolio
de evidencias, la cual será evaluada de acuerdo con la rúbrica para practicas con
simuladores,

2. Nombre de la Práctica

Técnica del lugar Geométrico de las Raíces (LGR)

 3. Objetivo
de la Práctica

El alumno obtendrá y analizara la evolución del LGR de un sistema dado para una función
de transferencia de lazo abierto, para variaciones de ganancias.

4. Fundamentos teóricos

El método del lugar geométrico de las raíces es una herramienta que nos ayuda a determinar
todas las posibles raíces de una ecuación característica 1+G(s)H(s)=0 cuando varia algún
factor y se utiliza para conocer el comportamiento total del sistema en lazo cerrado en
régimen transitorio.

Como representación analítica de un sistema en lazo cerrado se considera la siguiente

ecuación:

𝐺(𝑆)

Y(s)=1+ 𝐺(𝑆)𝐻(𝑆)

Cuya ecuación característica es

1+G(s)H(s)=0
En tanto que la función de transferencia de lazo abierto corresponde a:
G(S)H(S)=0
El método del lugar geométrico de las raíces permite conocer los polos de lazo cerrado a
partir de los polos y ceros de lazo abierto tomando la ganancia como parámetro. Esto evita
las dificultades inherentes a las técnicas clásicas, ya que brinda una presentación gráfica de
todos los polos de lazo cerrado, para todos los valores de la ganancia de la función de
transferencia de lazo abierto. Al diseñar un sistema de control lineal este método resulta
muy útil, pues indica la forma en las que se tienen que modificar los polos y los ceros de lazo
abierto para que la respuesta cumpla con los parámetros de diseño.

5. Desarrollo de la Practica.

Se obtendrá el LGR de un sistema cuya función de transferencia de lazo abierto es:

 𝑘 𝑘
𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) = 𝑠3 + 3𝑠2 + 2𝑠

Se deberán encontrar las raíces y la respuesta en el tiempo para diferentes valores de ganancia
K=0.5,2,4,6,8.

Las funciones de transferencia de lazo abierto y lazo cerrado para los diferentes valores de k son:

0.5 0.5
𝐺(𝑠) = 3 + 3𝑠2 + 2𝑠 𝐺(𝑠) = 3 + 3𝑠2 + 2𝑠 + 0.5
𝑠 𝑠
2 2
𝐺(𝑠) = 3 + 3𝑠2 + 2𝑠 𝐺(𝑠) = 3 + 3𝑠2 + 2𝑠 +2
𝑠 𝑠
4 4
𝐺(𝑠) = 3+ 3𝑠2 + 2𝑠 𝐺(𝑠) = 3 + 3𝑠2 + 2𝑠 +4
𝑠 𝑠
6 6
𝐺(𝑠) = 3 + 3𝑠2 + 2𝑠 𝐺(𝑠) = 3 + 3𝑠2 + 2𝑠 +6
𝑠 𝑠
8 8
𝐺(𝑠) = 3+ 3𝑠2 + 2𝑠 𝐺(𝑠) = 3 + 3𝑠2 + 2𝑠 +8
𝑠 𝑠

El programa en MATLAB para encontrar el LGR, las raíces y la respuesta para el valor de K=1 se
muestra a continuación.

%Lugar de las Raíces

%la función de transferencia de lazo abierto es 𝐺(𝑠) = 𝑘

𝑠(𝑠+1)( 𝑠+2) =
𝑘
𝑠3+3 𝑠2 +2𝑠

num=[1];
den=[1 3 2 0]:
rlocus (num,den)
grid
title (‘Lugar de las Raíces’)
xlabel(Éje Real´) ylabel(Éje
imaginario´) roots(den)
[k,poles]=rlocfind(num,den)

Se determinan las raíces y la respuesta en el tiempo para el valor de k=0.5.

%se encuentra las raíces de la ecuación para k=0.5

num1=[0.5]; dEN1=[1 3 2 0];
[num1CL,dEN1CL]=cloop(num1,DEN1)
roots(dEN1CL)

t=0:0.1:20
step(num1CL,dEN1CL,t) grid title
(´Respuesta en el teimpo con K=0.5’)
xlabel (´tiempo´)
ylabel (‘salida´)

el alumno obtendrá las raíces y las repuesta en el tiempo para los valores restantes de k.

6. Análisis de Resultados

1. Mencione cual es el comando utilizado para encontrar el LGR

2. Mencione 2 instrucciones usadas en los programas realizados y mencione cuál es su aplicación.
3. ¿Qué efectos tiene aumentar los valores de la ganancia k?
4. Determine si algunos de los valores de k provocan que el sistema se vuelva inestable.
5. Encuentre los valores de tiempo pico, tiempo de crecimiento y sobrepaso máximo para cada una
de las curvas de respuesta en el tiempo y compare con los valores obtenidos analíticamente. Si
los resultados no coinciden explique las causas.
6 . Bibliografía.

1. Benjam in C . Ku o, (7 m a. Ed), (1996) , S istemas de co n trol automát icos , P ren tic e

Hal l, Méxic o.
2. No rman Ni se, S istemas de Co n trol Pa ra Inge n ie ría , (1Ra. Ed .), (2006) , Méxic o,
Compañía Editorial Continental.
 INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE
COMALCALCO

Nombre de la Dinámica de Sistemas Semestre/Grupo

Asignatura
Carrera Ingeniería Mecatrónica 7C

1. Observaciones.

El alumno realizará un reporte de practica el cual deberá contener; Portada: Materia,

Nombre del Docente, Nombre del alumno, Nombre de la práctica. Estructura del
reporte: Índice, Introducción, Objetivo de la práctica, Marco teórico, Desarrollo, Análisis
de resultados, conclusión y bibliografía. Esta práctica deberá formar parte de su portafolio
de evidencias, la cual será evaluada de acuerdo con la rúbrica para practicas con
simuladores,

2. Nombre de la Práctica

Técnica del lugar Geométrico de las Raíces (LGR) sistemas discretos.

3. Objetivo de la Práctica

El alumno obtendrá y analizara la evolución del LGR de un sistema dado para una función
de transferencia de lazo abierto, para variaciones de ganancias.

4. Fundamentos teóricos

La estabilidad relativa del sistema en tiempo discreto puede ser investigada en términos con
el circulo unitario del plano z. Por ejemplo, si los polos en lazo cerrado son complejas
conjugadas y resultan dentro del circulo unitario, la respuesta a un escalón unitario será
oscilatoria.
Además de las características de repuesta de un sistema, resulta necesario investigar los
efectos de la ganancia del sistema o del periodo de muestreo del sistema sobre la estabilidad
absoluta y relativa en lazo cerrado. Es en este sentido que el método del lugar de las raíces
cobra sentido.
El método del LGR para los sistemas en tiempo continuo se extiende con un pequeño
cambio a los sistemas discretos, excepto que el límite de estabilidad se determina por el eje
jw en el plano s y el circulo unitario en el plano z.

La ecuación característica de un sistema discreto se define como:

1+G(z)H(z)=0

5. Desarrollo de la Practica.
Determine cuál es el valor máximo de la ganancia k en el siguiente sistema discreto
utilizando el LGR, y compruebe su salida a una entrada escalón, considere un tiempo de

muestre de 0.1 seg.

6. Análisis de Resultados

1. ¿Cuál es el valor de ganancia para el cual el sistema se hace inestable?

2. Mencione algunas diferencias del LGR del caso discreto con respecto a l sistema
continuo.
3. ¿Cuál es la instrucción para obtener el LGR de un sistema discreto en un programa m.
4. De la salida para una entrada escalón como determina que el sistema es estable o no.

7. Bibliografía.

1. Kat suhi to O gata, (2 da Ed .), (1996) , S istemas de co ntrol en tiempo discreto,

P ren tic e H all, M éxic o.