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CONSEJO ACADÉMICO Aprobación: 2016/04/06

Formato: Guía de Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación

FORMATO DE GUÍA DE PRÁCTICA DE LABORATORIO / TALLERES / CENTROS

DE SIMULACIÓN – PARA DOCENTES

CARRERA: INGENIERÍA ELÉCTRICA ASIGNATURA: TEORÍA DE CONTROL 1

NRO. PRÁCTICA: 2 TÍTULO PRÁCTICA: MODELO Y RESPUESTA DE UN MOTOR/GENERADOR CD
OBJETIVO ESPECÍFICO: Obtener el modelo dinámico de una planta Motor/Generador CD Lab-Volt EMS 9318-02.
OBJETIVO GENERAL
1. Obtener los parámetros electromecánicos del grupo Motor/Generador CD Lab-Volt EMS 9318-02 y de la
planta de potencia Lab-Volt EMS 8846-2 y sus módulos.
2. Obtener los modelos matemáticos (ecuaciones integro diferenciales) del motor, generador (tacómetro) y de la
planta de potencia de los módulos correspondientes.
3. Determinar las funciones de transferencia del motor, generador, planta de potencia y del grupo en conjunto.
4. Simular en Multisim y Simulink el sistema de control del grupo motor-generador-planta de potencia, en lazo
abierto y lazo cerrado (realimentación unitaria) con y sin perturbaciones (disturbios).
5. Armar y comprobar el funcionamiento del grupo motor-generador-planta de potencia, en lazo abierto y lazo
cerrado (realimentación unitaria) con y sin perturbarciones (disturbios).
6. Establecer criterios técnicos y/o conclusiones.

1. Obtener los parámetros electromecánicos del grupo Motor / Generador

INSTRUCCIONES (Detallar las
instrucciones que se dará al
estudiante):
2. Realice el modelo de simulación en Multisim y Simulink, del sistema en
3. Diseñe, arme y compruebe el funcionamiento del sistema (Grupo
CD Lab-Volt EMS 9318-02 y de la planta de potencia Lab-Volt EMS
8846-2 y sus módulos, para lo cual deben:
a. Revisar los datos de placa del fabricante e investigar datasheets,
manuales, etc. de donde pueda obtener algunos parámetros.
b. Medir resistencias, inductancias, longitudes de radios y masas del
motor, generador.
c. Aplicar voltaje CD al motor entre 0 – 12Vdc y medir el voltaje en el
generador (tacómetro); para esto realice mediciones aplicando 2, 4, 6,
8, 10, 12 Vdc, adicionalmente registre la corriente consumida por el
grupo motor-generador a vacío y registre la velocidad en rpms.
d. Registre los parámetros eléctricos de la planta de potencia y realicen
las mediciones pertinentes para la práctica.
conjunto, de tal forma que se puedan verificar las señales internas-
externas de la planta (Corriente de Armadura, Velocidad del Motor, etc.),
luego ejecute simulaciones con diferentes referencias y registre-tabule
los resultados.
Motor-Generador-Planta de Potencia), sin y con carga, aplicando
distintos voltajes y registrando la velocidad del motor, la corriente de
armadura y el voltaje generado.

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4. Elabore un informe con los resultados, cálculos, análisis, gráficas,

cuadros comparativos entre valores calculados, diseñados (Multisim –
Simulink) y medidos, también incluya marco teórico correspondiente a
la práctica y establezca conclusiones – criterios técnicos
fundamentados.
ACTIVIDADES POR DESARROLLAR
1. MARCO TEÓRICO:
1.1 MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

El motor de corriente continua, denominado también motor de corriente directa, motor CC o motor, es una máquina
que convierte energía eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo
magnético.

Un motor de corriente continua se compone principalmente de dos partes. El estátor da soporte mecánico al aparato
y contiene los polos de la máquina, que pueden ser o bien devanados de hilo de cobre sobre un núcleo de hierro, o
imanes permanentes. El rotor es generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con núcleo, alimentado con
corriente directa a través de delgas, que están en contacto alternante con escobillas fijas.

El principal inconveniente de estas máquinas es el mantenimiento, muy costoso y laborioso, debido principalmente al
desgaste que sufren las escobillas al entrar en contacto con las delgas.

Partes de un motor de corriente continua

Un motor común de corriente directa o continua se compone de las siguientes partes o piezas:

2. Carcaza: Aloja en su interior, de forma fija, dos imanes permanentes con forma de semicírculo, con sus
correspondientes polos norte y sur.
3. Rotor: Se compone de una estructura metálica formada por un conjunto de chapas o láminas de acero al silicio,
troqueladas con forma circular y montadas en un mismo eje con sus correspondientes bobinas de alambre de
cobre, que lo convierten en un electroimán giratorio.
4. Colector o conmutador: Situado en uno de los extremos del eje del rotor, se compone de un anillo deslizante
seccionado en dos o más segmentos. Generalmente el colector de los pequeños motores comunes de C.D. se
divide en tres segmentos.
5. Escobillas: Las escobillas constituyen contactos eléctricos que se deslizan por encima de los segmentos del
colector mientras estos giran. Su misión es suministrar a la bobina o bobinas del rotor a través del colector, la
corriente eléctrica directa necesaria para energizar el electroimán.

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Figure 1.Partes de un motor de corriente continua

1.2 DESCRIPCION DE FUNCIONAMIENTO

El principio de funcionamiento de los motores eléctricos de corriente directa o continua se basa en la repulsión que
ejercen los polos magnéticos de un imán permanente cuando, de acuerdo con la Ley de Lorentz, interactúan con los
polos magnéticos de un electroimán que se encuentra montado en un eje. Este electroimán se denomina “rotor” y su
eje le permite girar libremente entre los polos magnéticos norte y sur del imán permanente situado dentro de la carcasa
o cuerpo del motor.

Cuando la corriente eléctrica circula por la bobina de este electroimán giratorio, el campo electromagnético que se
genera interactúa con el campo magnético del imán permanente. Si los polos del imán permanente y del electroimán
giratorio coinciden, se produce un rechazo y un torque magnético o par de fuerza que provoca que el rotor rompa la
inercia y comience a girar sobre su eje en el mismo sentido de las manecillas del reloj en unos casos, o en sentido
contrario, de acuerdo con la forma que se encuentre conectada al circuito la pila o la batería.
𝑭 = 𝑩 ∗ 𝑳 ∗ 𝑰 ∗ 𝒔𝒆𝒏(𝞥)

Figure 2. Esquema de funcionamiento basico del motor de corriente continua

F: Fuerza en newtons

I: Intensidad que recorre el conductor en amperios

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L: Longitud del conductor en metros

B: Densidad de campo magnético o densidad de flujo teslas

Φ: Ángulo que forma I con B

Fuerza contraelectromotriz inducida en un motor: Es la tensión que se crea en los conductores de un motor como
consecuencia del corte de las líneas de fuerza. Durante el arranque de un motor de corriente continua se producen
fuertes picos de corriente ya que, al estar la máquina parada, no hay fuerza contraelectromotriz y el bobinado se
comporta como un simple conductor de baja resistencia. La fuerza contraelectromotriz en el motor depende
directamente de la velocidad de giro del motor y del flujo magnético del sistema inductor.

Numero de escobillas: En realidad, si un motor de corriente continua en su inducido lleva un bobinado imbricado, se
deberán poner tantas escobillas como polos tiene la máquina, pero si en su inducido lleva un bobinado ondulado, como
solo existen dos trayectos de corriente paralela dentro de la máquina, en un principio es suficiente colocar dos
escobillas, aunque si se desea se pueden colocar tantas escobillas como polos.

Sentido de giro: En máquinas de corriente directa de mediana y gran potencia, es común la fabricación de rotores con
láminas de acero eléctrico para disminuir las pérdidas asociadas a los campos magnéticos variables, como las
corrientes de Foucault y las producidas por histéresis.

2. CONTROL POR CAMPO Y ARMADURA

Las características esenciales de una máquina de cc. El estator tiene polos salientes y se excita mediante uno o más
devanados de campo. La distribución de flujo en el entrehierro que crean los devanados de campo es simétrica
respecto a la línea de centro de los polos de campo. El rotor sustenta un conjunto de bobinas que giran con el que se
encargan de generar el campo magnético en cuadratura, y, por ende, generar el torque de giro. El colector, que
corresponde a una especio de rectificador mecánico, se encarga de alimentar a cada bobina en el momento adecuado,
con el fin de conservar las cuadraturas de los campos.

Figure 3.Diagrama esquemático de un motor de corriente continua

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Figure 4.Modelo eléctrico del motor de cc

Las ecuaciones de campo se rigen por un sistema de primer orden, al igual que en el rotor. Las ecuaciones magnéticas
mecánicas relacionan el enlace entre el campo y la armadura y la transferencia de energía hacia la carga.
𝑑𝐼𝑓
𝑉𝑓 = 𝑅𝑓 𝐼𝑓 + 𝐿𝑓
𝑑𝑡
𝑑𝐼𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑉𝑟𝑜𝑡
𝑑𝑡
𝑉𝑟𝑜𝑡 = 𝐺𝑓𝑞 𝐼𝑓 𝜔
𝑇𝑒𝑙 = 𝐺𝑓𝑞 𝐼𝑓 𝐼𝑎
𝑑𝜔
𝑇𝑒𝑙 − 𝑇𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 = 𝐽 + 𝐷𝜔
𝑑𝑡
𝑉𝑓 Voltaje de excitación de campo
𝑅𝑓 Resistencia del devanado de campo
𝐼𝑓 Corriente de campo
𝐿𝑓 Inductancia de campo
𝑉𝑎 Voltaje de armadura
𝑅𝑎 Resistencia del devanado de armadura
𝐼𝑎 Corriente de armadura
𝐿𝑎 Inductancia de armadura
𝑉𝑟𝑜𝑡 Voltaje de reacción de armadura
𝐺𝑓𝑞 Constante de relación de enlace magnético entre el estator y el rotor
𝜔Velocidad angular de rotación [rad/seg]
𝑇𝑒𝑙 Torque eléctrico
𝑇𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 Torque de carga
𝐷 Constante de roce

3. MODELO MATEMATICO DE UN MOTOR CD

Las ecuaciones de campo se rigen por un sistema de primer orden, al igual que en el rotor.

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Figura 5: Modelo de un motor cc

Subsistema magnético
Una de las partes más importantes del motor, el devanado de inducido, consiste en un arrollamiento de varias espiras
que puede girar inmerso en un campo magnético constante. Dicho campo magnético es generado, bien por un imán
permanente, o bien por un devanado de excitación consistente en una bobina por la que circula una corriente de
excitación ie(t). Al circular una corriente ii(t) por el devanado de inducido se ejerce sobre él un par que es directamente
proporcional al flujo y(t) generado por la corriente de excitación ie(t) (que suponemos constante), y a la corriente de
inducido ii(t), es decir:
y(t) = Ke ·ie(t) (1)
Pm(t) = Km ·ii(t) y(t) (2)
considerando una corriente de excitación ie(t) constante y agrupando todas las constantes en Kp = Ke Km ie(t) queda
finalmente,
Pm(t) = Kp ·ii(t) (3)
Por otra parte, el giro de las espiras del devanado de inducido en presencia del campo magnético y(t) produce en
bornas del mismo una caída de tensión o fuerza contraelectromotriz, um(t), proporcional a su velocidad de giro

um(t) = Kb ·w(t) (4)

Subsistema eléctrico
Asimismo, el devanado de inducido es, a todos los efectos, un conductor, con una resistencia Ri y una inductancia Li,
sobre el que hay que considerar, además, la fuerza contraelectromotriz como una fuente de tensión dependiente de
la velocidad de giro. La ecuación en la malla de inducido será, por tanto:

dii(t)
ui(t) = Ri· ii(t) + Li· + Kb·w(t) (5)
dt
Tomando la transformada de Laplace de la ecuación (5) se tiene:

ui(s) = (Ri + s Li) ii(s) + Kb w(s) (6)

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Subsistema mecánico
El par mecánico Pm(t) desarrollado por el motor se emplea para imprimir aceleración angular a(t) = d2 q(t)/dt2 a la
carga y en vencer la fuerza de fricción, que puede considerarse proporcional a la velocidad de giro, w(t) = dq(t)/dt:
×× ×
Pm(t) = J· q (t) + B· q (t) (7)

𝑑𝐼𝑓
𝑉𝑓 = 𝑅𝑓 ∗ 𝐼𝑓 + 𝐿𝑓
𝑑𝑡
𝑑𝐼𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑉𝑟𝑜𝑡
𝑑𝑡

Las ecuaciones magnéticas mecánicas relacionan el enlace entre el campo y la Armadura.

𝑉𝑟𝑜𝑡 = 𝐺𝑓𝑞 𝐼𝑓 𝑊

y la transferencia de energía hacia la carga.

𝑇𝑒𝑙 = 𝐺𝑓𝑞 𝐼𝑓 𝐼𝑎
𝑑𝜔
𝑇𝑒𝑙 − 𝑇𝑐𝑎𝑟𝑔 𝑎 = 𝐽 + 𝐷𝜔
𝑑𝑡

4. DISEÑO Y CALCULO
4.1 Diagramas

 Mediante las ecuaciones expuestas anteriormente se procede para analizar el motor, se procede a realizar el
esquema en el software Simulink usando diagrama de bloques.

Parte mecánica

Figure 6. Parte mecánica

Parte eléctrica

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Figure 5. Parte electrical

 Se procede a unir los dos sistemas tanto eléctrico como mecánico obteniendo el siguiente sistema:

Figure 6. Sistema completo

4.2 CALCULOS

Se procede a tomar los datos del motor y generador posteriormente y de la misma manera se procede a encontrar
las constantes realizando el cálculo respectivo.

Vi [V] I[A] Vo[V] Rpm

2 0,11 0,8 47
4 0,14 2,27 66
6 0,15 3,8 110
8 0,17 5,35 155
10 0,18 7 200
12 0,2 8,58 247
14 0,21 10,15 294
Tabla 1. Datos tomados del motor/generador

Motor 120Hz
R 20,4
L 0,003768
Generador 120Hz
R 335,6
L 0,15327
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Tabla 2. Datos obtenidos mediante el inductómetro

Vi [V] I[A] Vo[V] Rpm w [rad/s] Kf=kt DM Constante

[Vseg/rad] [Nms/rad]
2 0,11 0,8 47 4,921828491 0,390735436 0,008732709 19,09520942
4 0,14 2,27 66 6,911503838 0,567623616 0,011497831 7,109413288
6 0,15 3,8 110 11,51917306 0,514197744 0,006695764 8,085951211
8 0,17 5,35 155 16,23156204 0,488131258 0,005112405 7,916998262
10 0,18 7 200 20,94395102 0,473794691 0,004071965 7,936514687
12 0,2 8,58 247 25,86577951 0,460961665 0,003564259 7,546109339
14 0,21 10,15 294 30,78760801 0,452231716 0,003084639 7,466917968
Valores 8 159,857143 16,74020085 0,478239447 0,00610851 7,716635064
Promedios

Tabla 3. Datos calculados con sus promedios

Vi [V] Rpm Constante

2 47 19,09520942
4 66 7,109413288
6 110 8,085951211
8 155 7,916998262
10 200 7,936514687
12 247 7,546109339
14 294 7,466917968
Tabla 4. Datos constante calculada

Constante
16
14
12
Voltaje de ingreso

10
8
6
4
2
0
0 50 100 150 200 250 300 350
Velocidad en RPM

Figure 7. Gráfica de la constante

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5. RESULTADOS Y ANALISIS

3.1.1Simulaciones en multisim

Figure 8. Respuesta del sistema

Figure 9.Sistema completo

1. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Conclusiones
 El análisis de los motores de corriente continua separadamente excitados, mediante el uso de un modelo
matemático resulta de suma utilidad para poder anticipar los diferentes comportamientos de la máquina,
ahorrando tiempo y evitando eventos indeseados.

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Recomendaciones
 Obtener los parámetros necesarios del motor a utilizar y así usarlos de manera correcta en nuestro modelo
para obtener la función de transferencia.
 Para obtener una mayor exactitud en los cálculos se debe tomar un mayor número de muestras y así poder
obtener una mayor aproximación al modelo del motor real.

Nombre de estudiante: Stefany Michelle Toro Atarihuana- Bryan Lopez

Firma: _______________________________

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