CONTROL DE PROCESOS

CODIGO: AE6010

LABORATORIO N°07
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD
“ROUTH HURWITZ”

Quispe Lima Alberto Miguel

Alumnos : Centeno Vilavila, David

Grupo : A DOCENTE: Nota:

Semestre : VI Ing. Julian Molleapaza Huanaco
Fecha de entrega : 16 08 20 Hora:
 I. OBJETIVOS
 Analizar estabilidad de un sistema de control.

 Validar el análisis por software Matlab, Octave o Scilab

II. RECURSOS
 Computadora Desktop

 Usar Scilab-Xcos para simular procesos.

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

IV. PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los
dispositivos antes de energizarlos.
 I. MARCO TEÓRICO:
El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas
dinámicos. Este teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál
semiplano (izquierdo o derecho) del plano complejo están localizadas las raíces
del denominador de la función de transferencia de un sistema y, en consecuencia,
conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da como
resultado que todos los polos están en el semiplano izquierdo, el sistema es
estable, y si hay un mínimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es
inestable.

Criterio De R-H
 Se llama polinomio característico al denominador de la función de
transferencia G(s) de lazo cerrado.
 Se llama ecuación característica al polinomio característico = 0.
 El polinomio debe tener los términos ordenados en potencias
decrecientes de s. Es condición necesaria pero no suficiente para
que el sistema sea estable que el polinomio sea completo y que
todos los coeficientes sean positivos.

Tabla R-H

Los coeficientes del polinomio deben ordenarse en filas y columnas, según el siguiente
arreglo:
Análisis de Estabilidad

Un sistema será estable si y sólo si todos los elementos de la primera columna del
Arreglo de Routh son positivos.

VI. CUESTIONARIO PREVIO

En que sistemas se puede aplicar el Criterio de Estabilidad de R-H

El sistema es estable si la respuesta del sistema al impulso a cero cuando el tiempo tiende
a ser un valor mayor.
¿Cuáles son las limitaciones de este criterio de estabilidad?
Se produce cuando en nuestra tabla de rough alguna línea se puede hacer 0 y no haya un
signo diferente en la primera columna.
¿Cuáles son los casos especiales de R--H?
Si en la primera columna es cero (0), pero los términos restantes no son cero, y el termino
cero se sustituye con un número pequeño.
¿Existen otros criterios de estabilidad? ¿Cuáles son?
Estabilidad Relativa.

VII. DESARROLLO

SIMULINK – XCOS – OCTAVE

Utilizar el ejemplo del diagrama mostrado y utilice funciones G(s) de orden 3,4 y 5.
Con cada Función: de tercer orden
a) Hallar la función de transferencia en lazo cerrado.
𝟏
𝟓𝒔 + 𝟑𝒔 + 𝟒𝒔𝟏 + 𝟏
𝟑 𝟐

𝒌
𝟓𝒔 + 𝟑𝒔 + 𝟒𝒔𝟏 + (𝒌 + 𝟏)𝒔𝟎
𝟑 𝟐

b) Desarrollar la tabla de Routh.

𝒔𝟑 5 4
𝒔𝟐 3 K+1
𝒔 𝟏 𝟏𝟓 − 𝟓𝑲
𝟑
𝒔𝟎 K+1

c) Hallar el rango de Kp para que el sistema sea estable.

15 − 5𝐾
>0
3
𝐾<3

𝐾+1>0
𝐾 > −1
Estable
d) Utilizar Matlab para evaluar el rango obtenido.

Ilustración 1: Circuito con K = 1.5

 Ilustración 2 Grafica del circuito de kp = 1.5

Ilustración 3: Grafica del circuito con kp =2

Con cada Función: de cuarto orden

a) Hallar la función de transferencia en lazo cerrado.
𝟏
𝟐𝒔𝟒 + 𝒔𝟑 + 𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏
𝒌
𝟐𝒔 + 𝒔 + 𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝑲 + 𝟏
𝟒 𝟑

b) Desarrollar la tabla de Routh.

 𝒔𝟒 2 1 K+1

𝒔𝟑 1 1

𝒔𝟐 −𝟏 K+1

𝒔𝟏 K+2

𝒔𝟎 K+1

c) Hallar el rango de Kp para que el sistema sea estable.

𝐾+2>0
𝐾 > −2

𝐾+1>0
𝐾 > −1
Inestable porque ya tiene un negativo en la primera fila
d) Utilizar Matlab para evaluar el rango obtenido.

Ilustración 4 Circuito con Kp =-1.5

Ilustración 5 : Grafica del circuito con kp = -1.5

Ilustración 6 Grafica del circuito con Kp = 5

 VIII. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

Centeno Vilavila, David

OBSERVACIONES.
1. Al realizar la tabla de R-H, si en la primera columna hay un signo
diferente, entonces el sistema tiende a ser inestable.
2. Al poder graficar con el resultado de nuestra ganancia en K, nos
muestra una gráfica por debajo del setpoint.
3. Se observó, que con la tabla de R_H nos permite determinar la
cantidad de polos en lazo cerrado.
4. Al no aumentar una constante integral, nuestro sistema de control
no mantiene una estabilidad constante.
5. Se tuvo que aumentar un Bloque PID para que nuestro sistema
llegue en un punto de estabilidad.
CONCLUSIONES
1. Al trabajar con KP, siempre obtenemos un valor por debajo del
setpoint, esto nos llevó a probar con un bloque de PID donde
pusimos un valor en la constante proporcional y en la constante
integral, para que nuestro sistema de control establezca en el
setpoint.
2. Al utilizar la constante Kp siempre va ver un error estacionario.
3. En conclusión, la relación entre la entrada y la salida del sistema.
Denominada función de transferencia, puede obtenerse de
diferentes formas.
4. Se analizó toda la información recopilada de la guía de laboratorio
para entender el modelo matemático y los conceptos críticos de
Routh – Hurwitz.
5. En conclusión, a través del modelo matemático, se obtuvieron los
coeficientes que complementan la matriz de la ecuación.
Quispe Lima Alberto Miguel

OBSERVACIONES.
1. Si en la primera columna en la tabla hay un signo diferente a los
demás el sistema es inestable
2. Basta que haya un polo en el lado inestable para que se considere
inestable
3. Hay zonas estables, inestables de sub amortiguamiento
sobreamortiguamento
4. Para averiguar cuáles son mis polos debo igualar denominador de
la función de transferencia a cero
CONCLUSIONES
1. Se analizó el comportamiento de las graficas según con los rangos
hallados matemáticamente
2. Pueden salir valores imaginarios.
3. Basta que haya un polo en el lado inestable para que se considere
inestable
4. Se analizó toda la información recopilada para poder entender el
método Routh – Hurwitz.