Capítulo 7.

Análisis y diseño de sistemas de control por el método de la respuesta en frecuencia 563

B-7-14. Considere un sistema de control con realimen-

tación unitaria con la siguiente función de transferencia
en lazo abierto:
s2 ! 2s ! 1
G(s) % 3
s ! 0.2s2 ! s ! 1

Dibuje un diagrama de Nyquist de G(s) y examine la es-

tabilidad del sistema en lazo cerrado.

B-7-15. Considere el sistema con realimentación unita-

ria con la siguiente G(s):

1
G(s) %
s(s . 1)

Suponga que se escoge la trayectoria de Nyquist que se

muestra en la Figura 7-156. Dibuje el correspondiente
lugar de G( ju) en el plano G(s). Utilizando el criterio
de estabilidad de Nyquist, determine la estabilidad del
sistema.

Figura 7-158. Diagramas de Nyquist.

B-7-17. La Figura 7-159 muestra el diagrama de Ny-

quist de un sistema de realimentación unitaria con fun-
ción de transferencia de camino directo G(s).
Figura 7-156. Trayectoria de Nyquist.

B-7-16. Considere el sistema en lazo cerrado de la Fi-

gura 7-157. G(s) no tiene nigún polo en el semiplano de-
recho del plano s.
Si el diagrama de Nyquist de G(s) es el mostrado en
la Figura 7-158(a), ¿es estable el sistema?
Si el diagrama de Nyquist de G(s) es el mostrado en
la Figura 7-158(b), ¿es estable el sistema?

Figura 7-157. Sistema en lazo cerrado. Figura 7-159. Diagrama de Nyquist.

564 Ingeniería de control moderna

Si G(s) no tiene polos en el semiplano derecho del
plano s, ¿es estable el sistema?
Si G(s) no tiene polos en el semiplano derecho del
plano s, pero tiene un cero en el semiplano derecho del
plano s, ¿es estable el sistema?
Hay cuatro diagramas de Nyquist individuales implícitos
en este sistema. Dibuje dos diagramas de Nyquist para
la entrada u1 en un gráfico y dos diagramas de Nyquist
para la entrada u2 en otro gráfico. Escriba un programa
MATLAB para obtener estos dos gráficos.

B-7-18. Considere el sistema de control con la siguien- B-7-22. Haciendo referencia al problema B-7-21, se
te función de transferencia en lazo abierto G(s): quiere dibujar sólo Y1( ju)/U1( ju) para u b 0. Escriba
un programa MATLAB que calcule dicho gráfico.
K(s ! 2) Si se desea dibujar Y1( ju)/U1( ju) para .äauaä,
G(s) %
s(s ! 1)(s ! 10) ¿qué cambios deben hacerse en el programa MATLAB?

Dibuje los diagramas de Nyquist de G(s) para K % 1, 10 B-7-23. Considere el sistema de control con realimen-
y 100. tación unitaria cuya función de transferencia en lazo
abierto es
B-7-19. Considere el sistema de realimentación negati- as ! 1
va con la siguiente función de transferencia en lazo G(s) %
s2
abierto:
2 Determine el valor de a tal que el margen de fase sea
G(s) % 45o.
s(s ! 1)(s ! 2)
Dibuje el diagrama de Nyquist de G(s). Si el sistema fue- B-7-24. Considere el sistema de la Figura 7-161. Dibu-
se de realimentación positiva con la misma función de je los diagramas de Bode de la función de transferencia
transferencia en lazo abierto G(s), ¿cómo sería su diagra- en lazo abierto G(s). Determine el margen de fase y el
ma de Nyquist? margen de ganancia.

B-7-20. Considere el sistema de control que se muestra

en la Figura 7-160. Dibuje los diagramas de Nyquist de
G(s), donde
10
G(s) %
s[(s ! 1)(s ! 5) ! 10k]
Figura 7-161. Sistema de control.
10
%
s3 ! 6s2 ! (5 ! 10k)s B-7-25. Considere el sistema de la Figura 7-162. Dibu-
je los diagramas de Bode de la función de transferencia
para k % 0.3, 0.5 y 0.7.
en lazo abierto G(s). Determine el margen de fase y el
B-7-21. Considere el sistema definido mediante margen de ganancia con MATLAB.

C D C DC D C DC D
x5 1 .1 .1 x1 1 1 u1
% !
5x2 6.5 0 x2 1 0 u2

C D C DC D C DC D
y1 1 0 x1 0 0 u1
% !
y2 0 1 x2 0 0 u2
Figura 7-162. Sistema de control.

Figura 7-160. Sistema de control.