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Ejemplos 1. Cinemática de una Partícula

1.1. Diversos Sistemas Coordenadas

1.1A.* La velocidad periférica de los dientes de una hoja de sierra circular (diámetro 250mm) es de 45m/s cuando se apaga el motor y, la velocidad de los dientes decrece

a

un ritmo constante, hasta la parada al cabo de 9 segundos. Hallar el instante en que

la

aceleración total de los dientes es 40m/s 2 .

Respuesta: t = 8,55segs

Aplique una de las ecuaciones cinemáticas para el caso que la aceleración es constante, para encontrar la aceleración tangencial antes que se apague el motor.

Aplique el teorema de Pitágoras para encontrar la aceleración normal en el mismo instante.

Determine la velocidad en el mismo instante.

De nuevo aplique una ecuación de cinemática con aceleración constante para determinar el tiempo cuando la aceleración total es 40m/s 2 .

1.1B.** Una partícula se está moviendo a lo largo de una trayectoria parabólica dado por la ecuación y = 2 x en el punto A, la partícula tiene una rapidez de 10m/s y la razón de variación de la rapidez a lo largo de la trayectoria es 10m/s 2 . ¿Determine el vector de aceleración de la partícula en ese punto?

el vector de aceleración de la partícula en ese punto? y 4m A y = 2
y 4m A y = 2 x 4m x r ˆ ˆ Respuesta: a =
y
4m
A
y = 2
x
4m
x
r
ˆ
ˆ
Respuesta:
a = 10,95
i
+
0,47 j m/s

Ejemplos 1. Cinemática de una Partícula

Del formulario la ecuación para la aceleración en coordenadas intrínsecas es:

r

a =

dv

ˆ

e

+

v

2

dt

t

ρ

ˆ

e

n

dy • Determine la dirección de e ˆ t derivando la función de la trayectoria
dy
• Determine la dirección de
e
ˆ
t derivando la función de la trayectoria (
tgα =
(ver
tangente a la
trayectoria
dx
Figura 1.i))
y
dx
α
dy
e
ˆ
t
e
ˆ
n
x
Figura 1.i
• Determine la dirección de
e
ˆ
n girando
e
ˆ
t 90º. Ejemplo (de la Figura 1.i):

ˆ

e

t =

cos

ˆ

α +

i

sen

( j)

ˆ

α− ;

ˆ

e

n =

sen

(

ˆ

i

)

α − +

cos

( j)

ˆ

α −

(acuérdese que la componente

normal siempre apunta hacia el centro de curvatura de la trayectoria).

Determine el radio de curvatura de la trayectoria ρ de la formula del Formulario.

1.1C.* El perno P situado al extremo de una barra telescópica fija se desliza a lo largo de la trayectoria parabólica fija y 2 = 40x (x en mm). La coordenada y de P varía con el tiempo t (segs), según y = 4t 2 +6t (mm), cuando y = 30mm, calcule: a) el vector de velocidad de P; b) el vector de aceleración de P.

y y 2 = 40x P x
y y
2 =
40x
P
x

Respuesta: a)

ˆ

r

v = 34,1 +

i

22,7

ˆ

j mm/s

b)

 

ˆ

ˆ

r

a = 37,8

i

+

8 j mm/s

2

Con las dos ecuaciones dadas en el anunciado se puede determinar la componente de posición en x en términos de t.

Derivando con respecto al tiempo se encuentra la velocidad y aceleración.

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Ejemplos 1. Cinemática de una Partícula

1.1D.* El pasador se mueve por una trayectoria curva determinada por los movimientos de las ranuras A y B. En el instante mostrado A tiene una velocidad de 20cm/s y una aceleración de 5cm/s 2 , ambas hacia la derecha, mientras B tiene una velocidad de 70cm/s hacía abajo y una aceleración de 10cm/s 2 hacía arriba. Determine el radio de curvatura de la trayectoria en ese momento.

B

P A
P
A

Respuesta: ρ = 701,57 cm

Define la velocidad en coordenadas rectangulares.

Encuentre el ángulo de la velocidad, defina el vector unitario

ejemplo B, para encontrar

ˆ

e

n

.

ˆ

e

t

y girarlo 90º, como

Iguale la aceleración en coordenadas rectangulares con la ecuación para las

ˆ

e

componentes intrínsecas, expresando

t

y

ˆ

e

n en coordenadas rectangulares.

1.1E.** El brazo OB gira en el sentido horario con velocidad angular constante ω o = 5rad/s. Determine la aceleración angular α de la barra BD que desliza por el collar pivoteado en C cuando θ = 90°.

D

B

C θ O 600mm
C
θ
O
600mm
pivoteado en C cuando θ = 90°. D B C θ O 600mm 250mm Respuesta :

250mm

Respuesta: α DB = 6,2rad/s 2

Se formulan dos ecuaciones para la velocidad de B en términos de coordenadas

Una ecuación con su polo en O y la

polares con otra en C.

ˆ

e

r

y

ˆ

e

θ

expresados en

ˆ i

ˆ j .

y

Se igualan las ecuaciones para determinar las incógnitas.

Se realiza lo mismo con la aceleración.

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Ejemplos 1. Cinemática de una Partícula

1.1F.** El motor ubicado en D desenrolla el cable BCD con una rapidez constante de 0,8m/s. Determinar la velocidad del extremo B de la barra pivoteada AB cuando R = 4m. Desprecie el tamaño de la polea en C.

7m C A θ R 4m 0,8m/s B D
7m
C
A
θ
R
4m
0,8m/s
B
D

Respuesta:

r

v

B =

0,45

(

ˆ

i

)

+

0,82

( j)

ˆ

ˆ

Determine la velocidad de B con coordenadas polares (en i

&

Incógnita: θ .

y

ˆ j ) con polo en C.

Determine la velocidad de B con coordenadas polares, (en i

ˆ y ˆ j ) (o con cuerpos

rígidos) con polo en A. Incógnita: velocidad angular de la barra AB.

1.1G.** La rotación del brazo OA está gobernado por la pieza ranurada. Si ésta tiene una aceleración de 6m/s 2 y una velocidad de 0,6m/s, ambas hacia abajo en el instante en que θ = 30°, determine la aceleración angular correspondiente.

Repuesta:

&&

2

θ

= 31rad / s

5cm A θ 15cm 0
5cm
A
θ
15cm
0

La trayectoria de movimiento del punto A es un círculo alrededor del punto O (ver Figura 1.ii).

 

ˆ

ˆ

Se ve que la velocidad de A tiene dos componentes rectangulares en

i

y

j

.

La componente vertical tiene que tener la misma magnitud que pieza ranurada.

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Ejemplos 1. Cinemática de una Partícula

Sabiendo la dirección de la velocidad de A y la magnitud de una componente determine la velocidad total.

Del mismo modo y usando coordenadas intrínsecas se puede determinar la aceleración.

Formule ecuaciones para la velocidad y aceleración de A desde O para encontrar la velocidad y aceleración angular de la barra.

A r e ˆ v n A θ θ e ˆ t 0 Figura 1.ii
A
r
e
ˆ
v
n
A
θ
θ
e
ˆ
t
0
Figura 1.ii

1.1H.*** El brazo ranurado de longitud R está pivoteado en O y lleva en su interior la corredora C. La posición de C dentro de la ranura se controla mediante una cuerda que se mantiene tensa y fija en D. El brazo rota en sentido antihorario con velocidad angular constante ω = 4rad/s. La longitud de la cuerda CBD = R (r = 0 cuando θ = 0). Determine la magnitud de la aceleración de C cuando θ = 30°. R = 375mm.

R B r C O θ R
R
B
r
C
O θ
R
de C cuando θ = 30°. R = 375mm. R B r C O θ R

D

cuerda

cuando θ = 30°. R = 375mm. R B r C O θ R D cuerda

Respuesta: a = 6667,3mm/s 2

Se aplica la ecuación para la velocidad y aceleración en coordenadas polares con el polo en O.

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Ejemplos 1. Cinemática de una Partícula

Se tiene que definir r en términos de θ para poder derivarlo con respecto al tiempo

Se puede determinar una

usando la regla de la cadena para encontrar r y r

relación entre r y θ desde la Figura 1.iii

&

&& .

R r θ R
R
r
θ
R

Figura1.iii

1.2. Movimiento Relativo

1.2A.* En la figura la velocidad y aceleración del bote respecto al sistema coordenado fijo a la tierra es 15m/s y 10m/s 2 respectivamente. La longitud de la cuerda de remolque es de 20m. El ángulo θ es de 30º y aumenta en forma constante a razón de 10rad/s. Determine la velocidad y aceleración absoluta del esquiador.

Y

Y X

X

45º θ
45º
θ

Respuesta:

r

v

ESQ

=

ˆ

183,8 i

+

110,6

ˆ

j

,

r

a

ESQ

=

992,93(

ˆ

+

i)

1739,07

ˆ

j

Los ejes móviles en el bote están

ecuaciones:

r

v

r

a

ESQ

ESQ

=

=

r

v

r

a

BOTE

BOTE

+

+

r

v

r

a

ESQ / BOTE

ESQ / BOTE

en traslación y, por lo tanto, se aplica las

No se olvide la componente normal de la aceleración relativa

r

a

ESQ / BOTE

.

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Ejemplos 1. Cinemática de una Partícula

1.2B.*** La partícula P está moviendo en el sentido antihorario dentro de la ranura elíptica con una velocidad constante de 200mm/s mientras el bloque A se mueve hacia arriba con una velocidad v A de 120mm/s y una aceleración a A de 250mm/s2. Si θ = 30º, hallar la velocidad y aceleración absoluta de P con respecto a los ejes mostrados. La

2 2 x y ecuación para un elipse es: + = 1 donde a =
2
2
x
y
ecuación para un elipse es:
+
=
1 donde a = 1m y b = 0,5m
2
2
a
b
r
P v
A
r
a
A
a
θ
Y
b
A
X
35º
Respuesta:
a i
r
= 212
ˆ
ˆ
2
+
108 j mm/s
P

Los ejes móviles deben estar en el centro de la elipse trasladándose con el bloque.

La velocidad. Se sabe:

a. La dirección y magnitud de la velocidad (

b. La magnitud de la velocidad (v P/A ) de la partícula P con respecto al bloque. r

c. Que la velocidad absoluta de la partícula

v

A

v

P

) del bloque A.

=

r

v

A

+

r

v

P / A

r

(ver Figura 1.iv).

y

P ) del bloque A. = r v A + r v P / A r
r v P/A = 0,2m/s v P α v A = 0,12m/s 35º
r
v P/A = 0,2m/s
v
P
α
v A = 0,12m/s
35º

x

Figura 1.iv

Determine el ángulo α derivando la función de la trayectoria.

La aceleración. Se sabe:

a. La dirección y magnitud de la aceleración ( a

b. La magnitud de la velocidad relativa (v P/A ) es constante y, por lo tanto, dv P/A /dt = 0.

Determine el radio de curvatura de la elipse (ρ) para encontrar la magnitud de la aceleración normal relativa y girar la dirección de la velocidad relativa 90º para encontrar la dirección normal.

r

A ) del bloque A.

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Ejemplos 1. Cinemática de una Partícula

1.2C.** El pasador P se mueve a lo largo de una trayectoria curva y es controlado por los movimientos de los eslabones ranurados A y B. Determine el radio de curvatura (ρ) del la trayectoria en el instante mostrado. (Ver Animación 1)

B v B = 3m/s a B = 30m/s 2 P 1 1 A v
B
v B = 3m/s
a B = 30m/s 2
P
1
1
A
v A = 5m/s
a A = 20m/s 2

Respuesta: ρ = 9,3m

Formule dos ecuaciones para la velocidad de la partícula, con respecto a A y B.

Repita para la aceleración de P.

Aplique los conocimientos de las coordenadas intrínsecas para determinar ρ.

1.2D.** La caja C sube al bajar la rueda en A con velocidad constante de 2m/s por una guía vertical. Cuando la rueda está en B la caja está en el piso. Encuentre la velocidad de C como función de s. Descarte el tamaño de la polea.

4m B D 4m C A v A = 2m/s s 2 − 2 8s
4m
B
D
4m
C
A
v A = 2m/s
s
2
2
8s
+
s
Respuesta:
v
=
C
(s 4)
+

Encuentre una ecuación para la longitud de la cuerda en términos de la posición de C y A con respecto al eje DB. Derívela.

Encuentre una expresión para la posición de C en términos de s y reemplace.

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Ejemplos 1. Cinemática de una Partícula

1.2E.** En el instante mostrado en la figura, la partícula P se mueve con una velocidad s& hacia arriba y una aceleración &s& hacia abajo, ambas con respecto al disco. Determinar la aceleración de P cuando se encuentra a una distancia b/2 del centro del disco. (Ver Animación 4)

ω 1 = constante a D C P
ω 1 = constante
a
D
C
P

A

ω 2 = constante

ω 2 b P
ω 2
b
P

Respuesta:,

Sistema fijo en C, sistema móvil en D.

Se determinen

&

r

r

o

&&

r

r

o

y

con coordenadas polares (movimiento circular) o cuerpos

rígidos.

&

r

Se determinan ρ

y && ρ r

con polares con el polo en C.

1.2F.** La barra semicircular de radio 10m gira con velocidad angular constante horario igual a 5 rad/s alrededor del pivote A y está unida mediante un pasador C, a una barra

Determinar para la

), b) velocidad angular de la

c ) y d) la aceleración angular de la barra

recta de longitud 12,5m, la cual gira con respecto al pivote B.

posición mostrada en la figura: a) la velocidad de C (

barra BC (

ω BC

r

), c) la aceleración de C ( a

r

v

c

(

α

BC

).

C 12,5m 10m 30º B A 7,5m r ˆ ( j) ˆ Respuesta: a) =
C
12,5m
10m
30º
B
A
7,5m
r
ˆ
( j)
ˆ
Respuesta:
a)
=
34,89 i
+
26,17
,
b)
ω
=
3,49rad / s
,
v C
BC
(
c)
r
a 145,91
ˆ )
ˆ
=
− +
i
80,76(
j) , d)
α =−
5,46rad / s
C
BC

Se formulan ecuaciones para la velocidad y la aceleración de C con el sistema fijo

y móvil en A (ver Figura 1.v). Quedan como incógnitas; ρ& y

&ρ&

t

.

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Ejemplos 1. Cinemática de una Partícula

r C && r & ρ n ρ r 60º && ρ eˆ t n
r
C &&
r
& ρ
n
ρ
r
60º
&&
ρ
t
n
30º
A
t
Figura 1.v

Se desarrollan ecuaciones para la misma velocidad y aceleración, ahora considerando el movimiento de C desde el punto B (ver Figura 1.vi).

10m

C 12,5m r θ a Cn θ B
C
12,5m
r
θ
a
Cn
θ
B

7,5m

r

v

c

r

,a

C t

Figura 1.vi

1.2G.*** La leva forma una cardiole definida por r = b c cos θ (b > c) . El brazo OB gira en sentido contrario al de las agujas del reloj a una velocidad constante de 20rpm, y la leva gira en sentido opuesto a la velocidad constante de 40rpm, determine la aceleración del centro del rodillo A cuando el brazo y leva se hallan en posición relativa, tal que θ = 90º. Las dimensiones de la curva son b = 10cm y c = 5cm.

Respuesta:

a

p

= 140cm / s

2

20 rpm r A θ 0
20 rpm
r A
θ
0

40 rpm

B

Los ejes móviles y fijos coinciden en 0. El sistema móvil gira con la leva.

Exprese ρ& y &ρ& en coordenadas polares.

&

Se encuentran r

tiempo.

Ojo con θ

&

.

y && r derivando la expresión para la cardiole con respecto al

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