Mecanismos

“Introducción a los mecanismos”

Grupo: 11A

07 - 08

Catedrático: M.I. Juan Carlos Llamas Negrete

Antonio de Jesús Coronado González

Demian Leonardo De Alberti Brechlin
Juan Luis Rodríguez Diaz
Jose Ramon Sanchez Acosta

1
 Introducción

Toda máquina es una combinación de mecanismos; y un mecanismo es una

combinación de operadores cuya función es producir, transformar o controlar un
movimiento.

Los mecanismos se construyen encadenando varios operadores mecánicos entre

sí, de tal forma que la salida de uno se convierte en la entrada del siguiente.

Cuando se observa el funcionamiento de una máquina se puede comprobar que

se trata de un conjunto mecánico de miembros (generalmente idealizados como
sólidos rígidos) que reciben energía de alguna forma y la emplean para
conseguir un fin determinado (transmitir potencia o generar movimiento: el
mecanismo biela-manivela de un motor de explosión transmite potencia al
cigüeñal y este al resto de órganos del automóvil, pero la función principal del
sistema de distribución es general movimiento). Luego para el estudio de una
máquina, se hace necesario el estudio de las fuerzas que han de aplicarse para
conseguir la finalidad propuesta y el estudio del movimiento de las partes que
constituyen dicha máquina. De esta forma, se deberá estudiar las trayectorias
recorridas por determinados puntos que pertenecen a diferentes órganos de las
máquinas, y la forma en que se recorren dichas trayectorias: velocidades y
aceleraciones; en definitiva, si el estudio se centra en el movimiento de una
máquina (o de un elemento) prescindiendo de su causa se hablará de cinemática
de las máquinas.

2
 Índice

1--- Eslabones y pares cinemáticos ___________________________ pág. 4

2--- Nodos _______________________________________________ pág. 6

3--- Cadenas cinemáticas ___________________________________ pág. 7

4--- Gados de libertad ______________________________________ pág. 9

5--- Ejemplos de mecanismos _______________________________ pág. 11

6--- Conclusión ___________________________________________ pág. 12

7--- Biografía _____________________________________________ pág. 13

3
 - Eslabones y pares cinemáticos –

Un eslabón es un cuerpo rígido que posee

al menos dos nodos, siendo éstos los
puntos de unión con otros eslabones. El
número de nodos le da su nombre al
eslabón:

Binario = dos nodos

Terciario = tres nodos

Cuaternario =cuatro nodos, etc.

Se representan con números.

Su clasificación mediante el movimiento es:

El eslabón es nombrado según su movimiento, independientemente de la forma

que tenga Ejemplos:

Manivela: Es el eslabón que representa el movimiento alrededor de un nodo fijo.

4
Corredera; es el eslabón que representa el movimiento de translación rectilínea
sobre una referencia o guía fija.

Biela: Representa el movimiento en donde todos los nodos encuentran en

movimiento.

- Pares cinemáticos -

Llamamos par cinemático, a la conexión entre dos o más eslabones la cual

permite algún movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados,
también se le denomina junta.

Hay diferentes tipos de pares los cuales son:

Pares inferiores: son los pares que permiten contacto superficial, estos pueden
ser giratorios o deslizantes.

Pares superiores: Son aquellos que permiten sólo contacto puntual o lineal.

Los pares pueden clasificarse de varios modos:

• Por el número de grados de libertad (GDL)

• Por el tipo de contacto entre los elementos.

• Por el tipo de cierre del par cinemático.

• Por el número de eslabones conectados u orden del par

cinemático.

5
 - Nodos –

Es el punto de unión con otros eslabones, el número de nodos da el nombre al

eslabón, binario, terciario, etc. Pueden ser fijos, conductores, transductores, de
acuerdo con el movimiento que generan pueden ser fijos, de manivela, de biela o
de corredera.

6
 - Cadenas cinemáticas –

Una cadena cinemática es un conjunto de eslabones cinemáticos unidos por pares

cinemáticos elementales; estos pares elementales a través de cierres de forma,
cierres de fuerza y cierres de cadena, limitan en su movilidad relativa a los
elementos de la cadena.

Tipos:

Cadena Bloqueada: Ocurre cuando no existe

movimiento relativo entre sus eslabones, (una cadena
bloqueada se puede considerar como un solo
eslabón).

Cadena Desmodrómica: Es posible el movimiento relativo determinado entre sus

eslabones, o sea que, si uno de ellos se mantiene fijo y otro se mueve, todos los
puntos de los restantes eslabones se moverán sobre ciertas líneas determinantes
y siempre sobre las mismas.

7
Cadena Libre: Ocurre cuando los
movimientos relativos de los
eslabones no están
determinados, o sea que, si uno de
ellos se mantiene fijo y se repite el
movimiento de otro, los puntos de los restantes no siguen, en general, las mismas
trayectorias.

8
 - Grados de libertad -

Los grados de libertad se toman en cuenta los movimientos de traslación y

rotación.

Traslación: en un cuerpo todos los puntos que lo componen describen la misma

trayectoria.

Rotación: el cuerpo se mueve alrededor de un eje fijo.

Grados de libertad: hacen referencia al número de movimientos independientes

que se pueden realizar, es la capacidad de moverse a lo largo de un eje o rotar a
lo largo del eje.

9
Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar solo en dos dimensiones,
el número de grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio
de Grübler-Kutzbach:

m= movilidad.

n: número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.

j1= número de uniones de 1 grado de libertad.

j2= número de uniones de 2 grados de libertad.

Esta fórmula es válida solo en el caso de que no existan enlaces redundantes, es

decir enlaces que aparecen físicamente en el mecanismo pero no son necesarios
para el movimiento de este. Para poder emplear el criterio, debemos eliminar los
enlaces redundantes y calcular entonces los grados de libertad del mecanismo.

Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban como el primer elemento.
Aunque el grado de libertad de algunas
uniones es fácil de visualizar, en otras
ocasiones se pueden cambiar por sistemas
equivalentes.

10
 - Ejemplos de mecanismos –

Nombre Eslabones Pares Nodos Grados de

cinemáticos libertad

Pinzas 2 1 1 1

Tijeras 2 1 1 1

Escoba 2 1 1 3

Brazo 9 8 8 8
robótico

Prensa de 5 4 5 2
corte

Engrapadora 3 1 1 1

11
 Compas 3 2 1 1

sacapuntas 2 1 1 3

Tortilladora 3 3 2 1

Perforadora 2 2 2 1

- Conclusión –

En conclusión, Toda máquina es una combinación de mecanismos; y un

mecanismo es una combinación de operadores cuya función es producir,
transformar o controlar un movimiento.

Los mecanismos están compuestos por un conjunto de elementos que cumplen

una función para lograr un fin específico. El diseño de máquinas exige escoger el
mecanismo adecuado, no sólo por los elementos que lo componen, sino también
por los materiales y medidas de cada uno. Hoy en día utilizamos maquinas en
forma cotidiana la mayoría de los productos tecnológicos actuales se componen
de mecanismos y ellos permiten producir, transmitir, regular, o modificar
movimientos.

12
 - biografías -

Da Rocha Alvarez, J. M. (1993). Selección adversa: una introducción al diseño de

mecanismos.

Diseño de Maquinaria de Robert L. Norton 4Ed.

13