06 Mecanismos CD Cap 6

6
Análisis de fuerzas
Capítulo
D.R. © 2015
2016 Grupo Editorial Patria S.A. de C.V. Queda prohibida la reproducción con fines comerciales directos e indirectos, la trasmisión total o parcial de los contenidos de este portal en cualesquiera formas, sean electrónicas o mecánicas, sin la autorización por escrito del editor.
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2 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones
Cuestionario
C6.1 Enumera y explica las tres leyes del movimiento de Newton.

C6.2 ¿Cuál es la diferencia entre fuerza externa y fuerza inercial?
C6.3 ¿Pueden existir fuerzas inerciales negativas en un sistema? Explica.
C6.4 ¿Qué significa el término causa-efecto en un diagrama de cuerpo libre?
C6.5 ¿Puede una fuerza de fricción dirigirse en el mismo sentido que una fuerza inercial de
aceleración? Argumenta tu respuesta y cita un ejemplo.
C6.6 Elabora un estudio que justifique tus argumentos para saber si en un mecanismo
las fuerzas en las articulaciones se contrarrestan entre sí, de modo que en términos
generales no generan ningún trabajo.
C6.7 ¿Qué características permiten diferenciar los términos análisis cinético, análisis
cinemático y análisis dinámico?
C6.8 ¿Puede utilizarse la ecuación (6.9) para determinar el centroide de área para piezas
no homogéneas? Explica.
C6.9 ¿El espesor de una pieza afecta la determinación del centroide de área de dicha
pieza?
C6.10 ¿Qué características debe tener un mecanismo para que se pueda analizar
estáticamente?
C6.11 ¿En qué condiciones son colineales las fuerzas que se encuentran en una biela?
C6.12 ¿En qué condiciones el momento de inercia de masa en un disco debe utilizar el radio
de giro centroidal?
C6.13 ¿Cómo pueden diferenciarse una rotación centroidal y una rotación excentroidal?
Ejercicios
Fuerzas estáticas
1m
E6.1 La función de uno de los aparatos
de ejercicio que se encuentran en
11.8 cm 60°
un parque consiste en levantar
el peso del usuario mediante el
impulso de una palanca, como se
1.37 m 110°
muestra en la figura 6.45. Para
el instante mostrado en la figura,
determina la fuerza requerida para
vencer el peso de una persona de 12 cm
23.7 cm
60 kg ignorando la masa de todos
los eslabones y de la silla. 1m 4.6°
Figura 6.45 Aparato para hacer ejercicio.

Capítulo 6. Análisis de fuerzas 3
E6.2 El mecanismo de la figura 6.47 se utiliza en un proceso en el que se requiere

mantener una carga con un peso de 80 N en el instante que muestra en dicha figura.
Si se desprecian las masas de los eslabones, determina la magnitud del par torsional
que debe aplicar el motor para mantener el equilibrio.
10 cm
motor
70.7 cm
40 cm 80 N
50 cm 30 cm
Figura 6.47
E6.3 En un proceso de empaque se utiliza un mecanismo de riel, como el que se ilustra

en la figura 6.47. El elemento de collarín es de masa despreciable y un coeficiente
de fricción con el riel de magnitud despreciable. Si el mecanismo opera a baja
aceleración, determina el par de torsión mínimo requerido por el motor para vencer la
fuerza que ocasiona la masa de 15 kg al moverla hacia la izquierda.
15 kg Elemento
de collarín
Riel estático 8 cm
60 cm
20 cm
60 cm
Figura 6.47 Mecanismo de transporte de riel.
E6.4 El mecanismo de la figura 6.48 dispone de una placa delgada de masa despreciable.
Por su parte, la fricción entre la placa y el piso también es despreciable, no así la
fricción entre la placa y la caja de 2 kg, donde los coeficientes de fricción estática
y dinámica son μs 5 0.12 y μk 5 0.12, respectivamente. Determina en la posición
mostrada en la figura cuál es la magnitud del par torsional máximo que se puede
transmitir a la manivela 2 para evitar que resbale la caja de 2 kg. Desprecia las
masas de la manivela 2 y la biela 3.
A
7.62 cm
2 3 2 kg
3 cm
mS, mk
Sin fricción
Placa delgada
Figura 6.48
E6.5 La máquina de corte que aparece en la figura 6.50 tiene una fuerza P de 15 N debido
a la reacción al corte y es perpendicular a la línea de acción de la manivela. La
manivela impulsora de 2 cm mueve la palanca de corte de 6.9 cm en forma oscilatoria
por medio de un acoplador de 7.6 cm. Despreciando la masa de las barras, determina
la magnitud del par torsional para mantener la condición mostrada.
Manivela impulsora
12.1°
Motor 41.6°
Cuchilla
5 cm
A
75.6°
Figura 6.49
E6.6 Resuelve el problema E6.5, solo que ahora P 5 50 N.

E6.7 El mecanismo de yugo de la figura 6.50 dispone de elementos de masa despreciable.
En el instante mostrado aparece una fuerza de reacción Q 5 40 N. Determina la
magnitud del par de torsión aplicado en la manivela.
Nota: En el collarín existen dos fuerzas similares a las de la corredera.
B 3
2
3 cm
O2
5 cm
Guía horizontal
Q
Figura 6.50
Fuerzas dinámicas
E6.8 El mecanismo de la figura 6.51 se suelta del reposo en el instante mostrado. Las
masas de las correderas son m2 5 0.8 kg y m3 5 0.5 kg, respectivamente. Determina
la aceleración del mecanismo:
a) si la masa de la biela 3 es despreciable.
b) si la masa de la biela es de 1 kg y se considera como una varilla delgada.
-2
-1 2
0 A
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
-1
3
-2
-3
-4 4
B
-5
Figura 6.51
E6.9 En el mecanismo que se muestra en la figura 6.52, las barras 2 y 3 pueden ser
modeladas como una varilla delgada. Un análisis cinemático proporciona los
siguientes resultados:
a3 x = 20.46 m/s2 ←, a3 y = 20.46 m/s2 ↑,

α3 = -0.151 rad/s2
ω2 = 0.364 rad/s2 , α2 = 0.625 rad/s2 ,
aB = 0.228 m/s2

Ignorando el efecto de las fricciones, determina la magnitud del par que debe aplicarse
a la manivela para cada una de las siguientes condiciones:
m2 5 0, m3 5 0, m4 5 0.5 kg
m2 5 0, m3 5 0.5, m4 5 0 kg
m2 5 0.5, m3 5 0, m4 5 0.5 kg
A
O2A = 30 cm
31.3° BA = 50 cm
3
2
4
60°
O2
Figura 6.52
E6.10 El análisis cinemático del mecanismo que se muestra en la figura 6.53 arroja los
siguientes resultados cuando la manivela 2 se mueve a velocidad constante:
aBX 523872 cm/s2, aBY 522228 cm/s2
aGX 522581.69 cm/s2, aGY 521638.81 cm/s2
Conociendo que la masa de la manivela impulsora es despreciable e ignorando cual-
quier efecto de la fricción, determina la magnitud del par requerido para cumplir con
los requisitos cinemáticos si la masa de la biela es despreciable y la masa de la corre-
dera es de 0.5 kg.
A (3, 2)
2 3
G
O2(0, 0) θ2 B (10, –1)
4
c
30°
Figura 6.53
E6.11 El mecanismo de la figura 6.54 se utiliza en algunos mecanismos de apertura de

puertas, el cual es impulsado por un motor conectado a la manivela. La masas de la
manivela 2 y de la corredera 4 pueden despreciarse, pero la biela 3 tiene una masa de
15 kg y un momento de inercia de masa de 6.5 kg·m2.
Determina la magnitud del par torsional que debe tener el motor y la fuerza en las
articulaciones de la biela para que, en el instante mostrado, la manivela tenga una
velocidad angular de 0.05 rad/s FMR y una aceleración angular de 3.1 m/s2.
θ 3 = 52°
1.77 m
3 θ 2 = 210°
O2
80 cm
2
Figura 6.54
E6.12 El mecanismo de la figura 6.55 corresponde al tren de aterrizaje de un aeroplano

pequeño. En este, el eslabón motriz gira a una velocidad de 3.5 rad/s y una
aceleración de 12 rad/s2, ambos en sentido antihorario. La masa del eslabón de
ensamble es de 50 kg y el del elemento motriz de 10 kg, mientras que la biela
tiene una masa de 17 kg. Determina el par de torsión necesario para satisfacer
las necesidades cinemáticas, las cuales hay que determinar primero; asimismo,
determina las fuerzas en las articulaciones de la biela.
45 cm
O2
Eslabón motriz
18 cm 60°
O4
55.4°
A
116.1°
B O2A = 45 cm
Eslabón de
ensamble G BA = 50 cm
O4B = 80 cm
BG = 25.6 cm
Figura 6.55 Mecanismo de un tren de aterrizaje de avioneta.
Mecanismo de ruedas
E6.13 El mecanismo de la figura 6.57 consta de dos engranes, donde al engrane B
se le aplica un par de torsión de 12 Nm. El engrane A tiene una masa de 0.28 kg
y un radio de giro centroidal de 8 cm, mientras que el engrane B tiene una masa de
0.56 kg y un radio de giro centroidal de 16 cm. Si el círculo de paso del engrane A es
de 9 cm, determina el par de torsión requerido para acelerar el engrane A a 25 rad/s2.
Nota: Cuenta los números de dientes de los engranes para determinar la relación de
transmisión.
A B
Figura 6.56
E6.14 En un mecanismo, los discos A y B se unen como se muestra en la figura 6.57 En

este caso, el disco A tiene una momento de inercia de masa en su centro de giro de
0.0768 kg·m2 y un radio de giro al contacto de 10 cm, mientras que el disco B tiene
un momento de inercia de masa en su centro de giro de 0.0829 kg·m2 y un radio de
giro al contacto de 18 cm. Si se aplica un par de torsión de 15 N·m en el disco A,
determina:
a) La relación de transmisión. B
b) La aceleración del disco A y B.

c) La magnitud de la fuerza de contacto
A
en los discos.
Figura 6.57
E6.15 Tres discos, A, B y C, de radios 2 cm, 5 cm y 3 cm, y masas mA 5 1.2 kg,

mB 5 4 kg y mC 5 2 kg, respectivamente, se conectan en la configuración que
se muestra en la figura 6.58. Si se aplica un par de torsión al disco A de 12 Nm,
determina la aceleración angular de cada uno de los discos, así como la magnitud de
de las fuerzas de contacto.
B
C
A
Figura 6.58
E6.16 Dos discos homogéneos se conectan a una misma flecha en su centro de giro O, como
se muestra en la figura 6.59. Determina el momento de inercia de masa total en su
centro de giro.
mA = 3 kg
B
mB = 7 kg
20 cm
A
12 cm
Figura 6.59
E6.17 Con base en la figura 6.60, determina la magnitud del par de torsión que se requiere
aplicar en la flecha para acelerar ambos discos a 35 rad/s2.
E6.18 El mecanismo de engranaje recurrente que se observa en la figura 6.60 tiene los
siguientes parámetros: m 2 5 0.3 kg, k 2 5 7 cm, r 2 5 8 cm; m 3 5 1.1 kg,
k 3 5 21 cm, r 3 5 24 cm; m4 50.7 kg, k 4 5 12 cm, r 4 5 15 cm; m 5 50.85 kg,
k 5 5 16 cm, r 5 5 20 cm. Si se aplica un par de torsión de 18 Nm al engrane 2,
determina:
a) La aceleración angular de todos los engranes.
b) La fuerza de contacto entre el engrane 2 y 3.
c) La fuerza de contacto entre el engrane 4 y 5.
E3
E2
E5
E4
Figura 6.60
E6.19 El tambor de freno de la figura 6.61 tiene un momento de inercia total en su centro
de giro de 0.156 kg·m2. Cuando el tambor se mueve a 800 rpm, en el sentido de las
manecillas del reloj, se aplica una fuerza F, como se indica. Si a 5 12 cm, b 5 25 cm,
r 5 10 cm y β 5110º, determina la magnitud de la fuerza F para frenar el tambor
en 23 vueltas, si el coeficiente de fricción entre el tambor y la cinta es de 0.12.
a
b
Figura 6.62
E6.20 Resuelve el ejercicio E6.19 si el tambor gira en sentido contrario

al de las manecillas del reloj.
E6.21 El tambor de zapata de la figura 6.62 tiene una masa de 12 kg con un radio de giro
centroidal de 13.5 cm, si el coeficiente de fricción en el punto de contacto b es de
0.12, determina la magnitud de la fuerza P para frenar el disco desde una velocidad
de 800 rpm, en el sentido de las manecillas del reloj en 10 s.
P
30 cm 18 cm
p a b
15 cm
o
Figura 6.63
E6.22 Resuelve el ejercicio E6.21 si el tambor gira en sentido contrario al de las manecillas
del reloj.
E6.23 Dos cuerpos de 4 kg y 8 kg, respectivamente, están unidos por una cuerda que pasa
por una polea de 2 kg, 15 cm de radio y 12 cm de radio centroidal, como se observa
en la figura 6.63. Determina:
a) La aceleración del sistema.
b) La tensión en las cuerdas.
c) Explica por qué la tensión en las cuerdas es diferente.
2 kg
4 kg 8 kg
30° 45°
Figura 6.63
Propón una solución
S6.1 ¡Un problema muy importante!

Algunos de los problemas resueltos de este capítulo se solucionan de acuerdo con la
siguiente metodología: dados los resultados del análisis cinemático, se determina
la fuerza o par de torsión que produce dicho comportamiento cinemático. La interro-
gante es si es posible aplicar el proceso inverso; es decir, ¿dada la fuerza o par de
torsión, se puede determinar el comportamiento cinemático del mecanismo? Realiza
una investigación en grupo para saber si es posible, y justifica el resultado de tus
investigaciones con un procedimiento analítico o bien mediante un ejemplo.
S6.2 Considera el aparato para hacer ejercicio de la figura 6.3 del libro. ¿Qué
modificaciones podrías hacerle a la máquina para colocar un dispositivo mecánico
que permita modificar los niveles de fuerza?
S6.3 El mantel y la vajilla. Es muy conocido un ejemplo experimental para demostrar la ley
de Newton que consiste en colocar algunas piezas de una vajilla sobre un mantel, el
cual cubre una superficie plana, y luego jalarlo sin mover ninguna de las piezas de la
vajilla. Proporciona una explicación acerca de qué ley se aplica de manera exacta al
experimento.
Prácticas de laboratorio 6.1
Taller de Working Model®
Material
• Herramienta computacional Working Model®
Elemento de competencia
Describir el procedimiento que permite demostrar el análisis de fuerzas mediante el uso de la
herramienta computacional Working Model®, de modo que se desarrolle la capacidad analítica
en la solución y demostración de problemas relacionados con la dinámica del mecanismo.
Objetivo
Mediante una herramienta computacional demostrar el análisis de fuerzas.
Marco teórico
Working Model® [6] es una herramienta computacional muy utilizada en el análisis de fuerzas,
ya que posee la capacidad de desplegar información tanto cinemática como cinética, por lo que
su uso se ha extendido de manera considerable en las escuelas de ingeniería.
En esta práctica se detalla un procedimiento para implementar un mecanismo de manera com-
putacional, así como la manera de desplegar los valores cinemáticos y cinéticos para realizar
una demostración analítica y comparativa del problema.
La primera vez que se abra la pantalla de Working Model®, y a menos que se cambie, aparece-
rán las opciones como se muestra en la figura 6.64.
Como se puede observar, en la barra de elementos de construcción se dispone de masas circula-
res, rectangulares, poligonales, resortes, amortiguadores, etcétera, así como de elementos como
uniones tipo articulación y prismática, y de entrada como motores, entre otros.
A su vez, con las opciones de visualización es posible controlar la vista del proyecto, mientras
que con las opciones de simulación se puede animar, detener o reestablecer la simulación. Con
las opciones de parámetros, vista y geométricos es posible modificar parámetros de un elemen-
to, como masa, fricción, momento de inercia de masa, ubicación de su centroide, dimensiones
y colores, entre otros.
Figura 6.64 Pantalla inicial de Working Model®.
A continuación se explica paso a paso cómo construir un mecanismo manivela-corredera que permita
efectuar un análisis dinámico a fin de demostrar la capacidad de fuerza.
Paso 1. Construcción de la manivela

Selecciona la opción de masa rectangular y colócala en la pantalla de construcción mediante un clic
para situar la posición inicial, y, sin soltar el botón, muévelo hasta ubicarlo en su posición final (véase
figura 6.65).
Figura 6.65 Construcción inicial de la manivela.

El cuadro de texto mass cambia la magnitud de la masa por 0.3. Para modificar las dimen-
siones de la barra, primero selecciona el elemento con un clic, después en el menú Windows
selecciona la opción Geometry, y a continuación aparecerá la ventana de propiedades geométri-

cas. Enseguida, cambia el ancho por 3 y el alto por 0.2, como se indica en la figura 6.66.
Figura 6.66 Propiedades geométricas en la manivela.
Paso 2. Construcción de la biela

Sigue el procedimiento para la construcción de una manivela. Elabora una barra cerca de la
barra 2, como se indica en la figura 6.67, con masa de 0.5 y dimensiones de 0.2 × 6.
Figura 6.67 Construcción de la biela.
Paso 3. Construcción de la corredera

Para la construcción de la corredera se usará el elemento Keyed select node, que permite colocar
la guía de deslizamiento. Después, coloca una masa cuadrada cerca del elemento y acerca la
guía al elemento rectangular, la cual deberá quedar unida a la masa, de modo que si mueves
la pieza cuadrada, esta podrá deslizarse, como en la figura 6.68.
Figura 6.68 Construcción de la guía de la corredera.
Paso 4. Uniones
Toca el turno de construir las uniones, que en este caso son articulaciones entre manivela y biela,
biela y corredera y manivela y el elemento fijo, por lo que también deberás colocar un Point element
en la pantalla de trabajo, que será la articulación fija de la manivela (véase figura 6.69).
Para llevar a cabo esto debes utilizar la opción llamada Point element para las articulaciones,
seleccionando esta opción y colocándola en los extremos de la manivela y la biela, en un punto
de la corredera que no sea el Rigid joint, que une la corredera con la guía. El programa te ayuda
a colocarlo con exactitud en el extremo al acercar el cursor.
Con Point element solo se prepara la unión de manera similar a como si se perforara de manera
física la pieza, como se muestra en la figura 6.69.
Figura 6.69 Colocación de las uniones con Point element.
Para unir las piezas, debes seleccionar el Point element de los elementos que se van a unir.
Esto se logra al seleccionar cada uno y pulsando la tecla Shift de la computadora. Sin soltar la
tecla, selecciona otro Point element, y en ese instante se activará el botón etiquetado como Join.
Al unir la biela con la corredera debe tenerse la precaución de no articular la biela con el Rigid
joint, ya que quedará unido a este como un solo elemento.
El resultado final debe ser algo similar a lo que se muestra en la figura 6.70.
Figura 6.70 Mecanismo articulado.
Para verificar que no haya errores en la construcción, se debe pulsar RUN, con lo que el meca-
nismo deberá moverse debido al peso de las barras.
Paso 5. Colocación del par torsional

Para colocar un par torsional selecciona la opción Motor y sitúala en el pivote de la manivela. A
continuación selecciona Windows:Properties para editar las propiedades del motor, en la opción
Type escoge Torque y en Value cambia a 15 Nm (véase figura 6.71).
Figura 6.71 Colocación del par torsional.

Para comprobar la movilidad del mecanismo, pulsa el botón RUN y el mecanismo comenzará a moverse
en sentido contrario al de las manecillas del reloj. Si el par es muy alto se generarán movimientos muy
separados, y si el par es muy bajo el mecanismo regresará a su posición inicial debido al peso. En
caso de que suceda cualquiera de las dos opciones, cambia el valor del par de torsión de modo que el
mecanismo se mueva con lentitud en sentido contrario al de las manecillas del reloj.
Paso 6. Visualización de datos

La visualización de los parámetros cinemáticos y cinéticos es importante para el objetivo de
esta práctica, ya que mediante este es posible solucionar de manera teórica el mecanismo y
hacer una comparación.
Para la visualización de parámetros se usa la opción Define: Vectors: Total force, que permite
visualizarlas fuerzas en las articulaciones, mientras que para los eslabones se usa la opción
Measure: PVA: Rotation para visualizar los parámetros cinemáticos de posición, velocidad y
aceleración, como se muestra en la figura 6.72.
Figura 6.72 Opciones para visualizar la magnitud de los parámetros.
Para utilizar estas opciones, es necesario seleccionar primero el elemento que contenga el pará-
metro cuya magnitud hay que visualizar. En el caso de las uniones, selecciona el Point element
y después Define: Vectors: Total force. Para el caso de los eslabones, selecciona el elemento y
posteriormente Measure: PVA: Rotation. Y para el caso de la corredera, selecciona Measure: PVA: X.
Figura 6.73 Opciones de visualización de vectores.

Antes de iniciar la animación hay que realizar un cambio en la visualización de los vectores
de fuerza de contacto, de modo que se puedan desplegar las componentes rectangulares y su
magnitud. Esto se logra al seleccionar Define: Vector display y a continuación la opción force
X,Y,Value y eliminando la selección Mag (véase figura 6.73).
Con lo anterior, el mecanismo ya está listo para la simulación, desplegando los resultados
necesarios para realizar una demostración analítica. Para iniciar la simulación pulsa RUN, y a
continuación aparecerán los resultados instantáneos, como se observa en la figura 6.74.
Al detener la simulación es posible posicionar el mecanismo en una posición adecuada para el
análisis, lo cual se logra con el deslizador de simulación por paso, como se indica en la figura
6.74.
Figura 6.74 Resultado final de la práctica.
Reporte
Usa el procedimiento explicado en esta práctica para implementar uno de los mecanismos del
capítulo 4, o bien uno que te proporcione tu maestro. Despliega los resultados cinemáticos en
un instante dado y con estos demuestra teóricamente la magnitud del par de torsión o fuerza
requerido, así como las fuerzas en las articulaciones.
Evidencias
1. Impresión del mecanismo en Working Model® con los resultados instantáneos.
2. Cálculos analíticos.
3. Conclusiones.
4. Problemas suscitados en el desarrollo y cómo se solucionaron.
Práctica de laboratorio 6.2
Determinación del centroide y momento de inercia de masa
Material
• Placas delgadas con dos perforaciones pequeñas.
• Soporte para placas.
• Báscula.
• Regla.
• Cronómetro.
Elemento de competencia
Desarrollar un procedimiento experimental para determinar el centroide de masa y el momento
de inercia de masa en forma experimental para piezas regulares e irregulares.
Objetivo
Mediante un procedimiento experimental, determina las coordenadas del centro de masa y el
momento de inercia de masa en el centro de gravedad en un eje perpendicular a la pieza.
Marco teórico
El centro de masa y el momento de inercia de masa son parámetros de suma importancia en
el análisis y diseño mecánico. En el análisis dinámico de mecanismos se requiere ubicar el
centroide, ya que es ahí, donde se dirige el vector de aceleración. Por su parte, el momento de
inercia de masa se requiere en el análisis dinámico de elementos con movimiento de rotación,
donde es necesario determinar el momento inercial.
Cuando una pieza es regular, al grado de poder utilizar tablas para determinar su centro de
masa y su momento de inercia de masa, esta no requiere del procedimiento experimental más
que para demostración. No obstante, para piezas homogéneas irregulares se puede utilizar el
procedimiento planteado en esta práctica para determinar el centro de masa y el momento de
inercia de masa.
Si una pieza se ranura ligeramente, al grado de pivotearlo en un pequeño elemento como un cla-
vo, cuando esté estática una línea imaginaria desde el pivote y paralelo al eje de la acción de la
gravedad, indicará que el centro de masa se encuentra sobre dicha línea al estar compensada
la masa en ambos extremos.
Para determinar la ubicación del centroide simplemente se marca la línea de acción en la pieza
con un lápiz. Después se repite el procedimiento en otra ubicación de la pieza y la intersección
de las líneas de trazo será el centro de masa, como se indica en la figura 6.76.
Una vez localizado el centro de masa, es posible determinar el momento de inercia de masa en
dicho centroide, para lo cual se hace uso de la ecuación que permite determinar la frecuencia
natural de un péndulo compuesto.
Para la determinación del momento de inercia de masa considera la pieza de la figura 6.77.
Dicha pieza tiene una masa m, y la ubicación del centro de masa es G, de modo que la distancia
desde el pivote P al centro de masa se denota por d.
Pivotes
Linea de ubicación Ubicación del

del centro de la masa centro de masa
Figura 6.76 Método experimental para determinar la ubicación del centro de masa.
Figura 6.77 Parámetros necesarios para la determinación del momento de inercia de masa en
forma experimental.
La fórmula que relaciona la frecuencia de oscilación natural (o simplemente frecuencia natural)

en un péndulo compuesto como el de la figura 6.77 está dada por:
1 mgd ciclos
fn = (Hz) =
2π I + md 2 s
donde g es la gravedad y el parámetro I es el momento de inercia de masa.
Procedimiento
Paso 1. Determinación del centro de masa en forma experimental

Con base en el procedimiento detallado en el marco teórico, determina la ubicación del centro de
masa de cada una de las piezas para la práctica. Una vez localizado el centro de masa, márcalo
con un plumón o lápiz.
Después, para cada pieza llena la siguiente tabla de reporte, dibujando la pieza e indicando los
ejes de coordenadas utilizados.
Coordenadas del centroide
x (cm) 5
y
y (cm) 5
x
Masa m:
Paso 2. Determinación del momento de inercia de masa en forma

experimental
Para determinar el momento de inercia de masa es necesario poner a oscilar la pieza y medir los
periodos de oscilación con el cronómetro. Este periodo se mide desde que inicia el movimiento
de la pieza y regresa a su posición inicial.
Sea n el número de oscilaciones que se le puede imprimir a una pieza. Si t es el tiempo que
tarda la pieza en dar el número de oscilaciones, entonces la frecuencia natural en forma expe-
rimental es:
n ciclos
fn = = (Hz) =
t s
donde n es el número de oscilaciones registradas y t el tiempo que tarda la pieza en efectuar
dichas oscilaciones. Una vez obtenida la frecuencia natural experimental es posible determinar
el momento de inercia de masa a partir de la fórmula para un péndulo compuesto, es decir:
mgd −fn 2md 2
I=
fn 2
n Fn (ciclos) I
Figura con las t (s) I (kg  m2)
(ciclos) Fn2 5n / t promedio
coordenadas del
centroide 3
5
7
Reporte
Determinar los centroides y momentos de inercia de cada una de las piezas proporcionadas.
Evidencias
1. Tabla de especificación para el cálculo del centro de masa.
2. Tabla de especificación para el cálculo del momento de inercia de masa.
3. Investigar aplicaciones de centro de masa y momento de inercia de masa.
4. Investigar si existe una relación matemática entre el momento de inercia de masa y el
momento de inercia de área.
5. Problemas suscitados en el desarrollo y cómo se solucionaron.
6. Conclusiones.

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2 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

C6.1 Enumera y explica las tres leyes del movimiento de Newton.

Figura 6.45 Aparato para hacer ejercicio.

Capítulo 6. Análisis de fuerzas 3

E6.2 El mecanismo de la figura 6.47 se utiliza en un proceso en el que se requiere

E6.3 En un proceso de empaque se utiliza un mecanismo de riel, como el que se ilustra

Figura 6.47 Mecanismo de transporte de riel.

4 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

E6.6 Resuelve el problema E6.5, solo que ahora P 5 50 N.

Capítulo 6. Análisis de fuerzas 5

a3 x = 20.46 m/s2 ←, a3 y = 20.46 m/s2 ↑,

6 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

E6.11 El mecanismo de la figura 6.54 se utiliza en algunos mecanismos de apertura de

Capítulo 6. Análisis de fuerzas 7

E6.12 El mecanismo de la figura 6.55 corresponde al tren de aterrizaje de un aeroplano

Figura 6.55 Mecanismo de un tren de aterrizaje de avioneta.

8 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

E6.14 En un mecanismo, los discos A y B se unen como se muestra en la figura 6.57 En

b) La aceleración del disco A y B.

E6.15 Tres discos, A, B y C, de radios 2 cm, 5 cm y 3 cm, y masas mA 5 1.2 kg,

Capítulo 6. Análisis de fuerzas 9

E6.20 Resuelve el ejercicio E6.19 si el tambor gira en sentido contrario

10 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

Propón una solución

S6.1 ¡Un problema muy importante!

Capítulo 6. Análisis de fuerzas 11

Prácticas de laboratorio 6.1

Taller de Working Model®

12 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

Figura 6.64 Pantalla inicial de Working Model®.

Paso 1. Construcción de la manivela

Figura 6.65 Construcción inicial de la manivela.

Capítulo 6. Análisis de fuerzas 13

selecciona la opción Geometry, y a continuación aparecerá la ventana de propiedades geométri-

Figura 6.66 Propiedades geométricas en la manivela.

Paso 2. Construcción de la biela

Figura 6.67 Construcción de la biela.

Paso 3. Construcción de la corredera

14 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

Figura 6.68 Construcción de la guía de la corredera.

Figura 6.69 Colocación de las uniones con Point element.

Capítulo 6. Análisis de fuerzas 15

Figura 6.70 Mecanismo articulado.

Paso 5. Colocación del par torsional

Figura 6.71 Colocación del par torsional.

16 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

Paso 6. Visualización de datos

Figura 6.72 Opciones para visualizar la magnitud de los parámetros.

Figura 6.73 Opciones de visualización de vectores.

Capítulo 6. Análisis de fuerzas 17

Figura 6.74 Resultado final de la práctica.

18 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

Práctica de laboratorio 6.2

Determinación del centroide y momento de inercia de masa

Capítulo 6. Análisis de fuerzas 19

Linea de ubicación Ubicación del

La fórmula que relaciona la frecuencia de oscilación natural (o simplemente frecuencia natural)

donde g es la gravedad y el parámetro I es el momento de inercia de masa.

Paso 1. Determinación del centro de masa en forma experimental

20 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

Coordenadas del centroide

Paso 2. Determinación del momento de inercia de masa en forma

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