8

Síntesis posicional
Capítulo
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8 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

Cuestionario

C8.1 ¿Por qué solo se pueden tener tres condiciones de pares de diseño en la síntesis de
tres posiciones de oscilación?
C8.2 Si se tienen tres pares de diseño, ¿se pueden tener diferentes constantes de
Freudenstein al variar la longitud del eslabón fijo l1?
C8.3 ¿Es posible agregar una cuarta condición en la síntesis de tres posiciones de
oscilación para tener cuatro posiciones de oscilación?
C8.4 ¿Qué diferencias existen entre la síntesis de osciladores con la de dos posiciones
prescritas?

Ejercicios

Guiado de sólido rígido

E8.1 Una pieza que dispone de una longitud AB de 2.5 cm deberá cumplir con las
siguientes condiciones de movilidad de la longitud AB:

x (cm) y (cm) Ángulo (DEG)

A1 2 1.5 50º
A2 3.0 1.0 30º

Encuentra la posición del rotopolo fijo de la manivela que permita cumplir con las
especificaciones.
E8.2 Una pieza que dispone de una longitud AB de 4 cm deberá cumplir con las siguientes
condiciones de movilidad de la longitud AB:

x (cm) y (cm) Ángulo (DEG)

A1 1.0 4.5 80º
A2 3.0 21.0 0º

Determina la posición del rotopolo fijo de la manivela que permita cumplir con las
especificaciones.
E8.3 Una pieza que dispone de una longitud AB de 6.0 pulg deberá cumplir con las
siguientes condiciones de movilidad de la longitud AB:

x (cm) y (cm) Ángulo (DEG)

A1 5.9 1.3 215º
A2 4 4 25º

Determina la posición del rotopolo fijo de la manivela que permita cumplir con las especifica-
ciones.
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Capítulo 8. Síntesis posicional 9

E8.4 Una pieza que dispone de una longitud AB de 4 pulg deberá cumplir con las siguientes
condiciones de movilidad de la longitud AB:

x (cm) y (cm) Ángulo (DEG)

A1 2 3 55º
A2 4 3 20º

Determina:
a) La coordenada del rotopolo de la manivela que satisfaga las necesidades.
b) Las dimensiones de un mecanismo RRRR que permita cumplir con las
especificaciones.
E8.5 Una pieza que dispone de una longitud AB de 3 pulg deberá cumplir con las siguientes
condiciones de movilidad de la longitud AB:

x (cm) y (cm) Ángulo (DEG)

A1 0 0 0º
A2 1.1 1.9 20°
A3 21.5 4.0 220º

Determina las longitudes de los eslabones y la ubicación de los pivotes de las manive-
las de un mecanismo RRRR que satisfaga las necesidades.
E8.6 Una pieza que dispone de una longitud AB de 3 pulgadas deberá cumplir con las
siguientes condiciones de movilidad de la longitud AB:

x (cm) y (cm) Ángulo (DEG)

A1 0 5 0º
A2 1.1 1.9 20°
A3 21.5 0 220º

Determina las longitudes de los eslabones y la ubicación de los pivotes de las manive-
las de un mecanismo RRRR que satisfaga las necesidades.
E8.7 Una pieza que dispone de una longitud AB de 3 pulgadas deberá cumplir con las
siguientes condiciones de movilidad de la longitud AB:

x (cm) y (cm) Ángulo (DEG)

A1 0 0 0º
A2 1.1 1.9 20°
A3 21.5 4.0 220º

Determina las longitudes de los eslabones y la ubicación de los pivotes de las manive-
las de un mecanismo RRRR que satisfaga las necesidades.
E8.8 Resuelve el ejercicio E8.1 con el uso de un mecanismo manivela-corredera.
E8.9 Resuelve el ejercicio E8.3 con el uso de un mecanismo manivela-corredera.
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10 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

E8.10 Se desea implementar un mecanismo que mueva un objeto AB en las posiciones

mostradas en la figura 8.36. Mediante el uso de las dimensiones y los ángulos de la
figura, implementa una solución:
a) con el uso de cualquier nodo entre el espacio AB.
b) con el uso de una extensión del elemento AB.

A B

Figura 8.36

Osciladores RRRR
E8.11 Determina las dimensiones del mecanismo RRRR para que cumpla con las siguientes
condiciones mín-máx:

q2 (DEG) q4 (DEG)
Mín 330 22
Máx 151 96

E8.12 Se desea sintetizar las dimensiones de un mecanismo RRRR que cumpla con las
siguientes tres condiciones de entrada y salida:

q2 (DEG) q4 (DEG)
1 20 145.44
2 100 129.15
3 150 156.44

Determina las constantes de Freudenstein para:

a) q1 5 40°.
b) q1 5 30°.
c) q1 5 220°.
E8.13 Determina las longitudes de los eslabones de un mecanismo RRRR para que cumpla
con los siguientes pares de diseño.
Nota: Considera q1 5 220°.

q2 (DEG) q4 (DEG)
1 10 96.54
2 40 99.99
3 170 157.22
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Capítulo 8. Síntesis posicional 11

E8.14 Se necesita de implementar un mecanismo RRRR para cumplir por lo menos con tres
posiciones entrada-salida. La gráfica de la figura 8.37 que relaciona q4 vs. q2 son las
necesidades del diseño. Determina las dimensiones del eslabonamiento que cumpla
con la mejor precisión.

170

150

130

110

90

70

50

30

10

20 50 80 110 140 170 200 230 260 290 320 360

Figura 8.37

E8.15 Se requiere sintetizar un mecanismo manivela-oscilador de modo que los extremos de

la oscilación cumplan con las siguientes condiciones:

q2 (DEG) q4 (DEG)
Mín 55 100
Máx 200 210

E8.16 Se necesita implementar un mecanismo que responda a las siguientes condiciones

mín-máx. Encuentra las dimensiones de los eslabones.

q2 (DEG) q4 (DEG)
Mín 30 90
Máx 270 120

E8.17 Sintetizar las dimensiones de un mecanismo que cumpla con la tarea de desplazar un
oscilador ψ12 5 45° con una selección libre del elemento impulsor.
E8.18 Sintetizar las dimensiones de un mecanismo que cumpla con la tarea de desplazar un
oscilador ψ12 5 60° con una selección libre del elemento impulsor.
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12 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

E8.19 Sintetizar las dimensiones de un mecanismo que cumpla con la tarea de desplazar un
oscilador ψ12 5 60°, en tanto el impulsor oscila φ12 5 45°.
E8.20 Sintetizar las dimensiones de un mecanismo que cumpla con la tarea de desplazar
un oscilador ψ12 5 60° al fijar su pivote en un sistema de coordenadas (8,1) con una
selección libre del elemento impulsor.
E8.21 Sintetizar las dimensiones de un mecanismo que cumpla con la tarea de desplazar un
oscilador ψ12 5 60° al fijar su pivote en un sistema de coordenadas (8,1), en tanto el
impulsor oscila φ12 5 50° con su pivote arbitrario.
E8.22 Sintetizar las dimensiones de un mecanismo que cumpla con la tarea de desplazar un
oscilador ψ12 5 60° al fijar su pivote en un sistema de coordenadas (8,1), en tanto el
impulsor oscila φ12 5 50° con su pivote en coordenadas (1,1).
E8.23 Sintetizar las dimensiones de un mecanismo que cumpla con la tarea de desplazar un
oscilador ψ12 5 50° al fijar su pivote en un sistema de coordenadas (8,1), en tanto el
impulsor oscila φ12 5 45° con su pivote arbitrario.
E8.24 Sintetizar las dimensiones de un mecanismo que cumpla con la tarea de desplazar un
oscilador ψ12 5 60° al fijar su pivote en un sistema de coordenadas (8,1), en tanto el
impulsor oscila φ12 5 45° con su pivote en coordenadas (1,1).
E8.25 Se desea sintetizar las dimensiones de un mecanismo oscilador-oscilador de modo
que, independientemente de sus condiciones límites, el ángulo de entrada q2 y el de
salida q4 cumplan con las siguientes condiciones:

q2 (DEG) q4 (DEG)
Mín 30 90
Máx 70 120

E8.26 Resuelve el problema E8.25, pero limita la coordenada del oscilador de salida a (10,
21).
E8.27 Resuelve el problema E8.25, pero limita la coordenada del oscilador de salida a (8,1).
E8.28 Resuelve el problema E8.25, pero limita la coordenada del oscilador de salida a (8,
21) y el oscilador de entrada en (0,0).
E8.29 Resuelve el problema E8.25, pero limita la coordenada del oscilador de salida a (8,0) y
el oscilador de entrada en (21,1).
E8.30 Se desea sintetizar las dimensiones de un mecanismo oscilador-oscilador de modo
que, independientemente de sus condiciones límites y de las coordenadas de sus
pivotes, el ángulo de entrada q2 y el de salida q4 cumplan con las siguientes
condiciones:

q2 (DEG) q4 (DEG)
Mín 55 100
Máx 200 210
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Capítulo 8. Síntesis posicional 13

E8.31 Se desea sintetizar las dimensiones de un mecanismo oscilador-oscilador de modo

que, independientemente de sus condiciones límites y de las coordenadas de sus
pivotes, el ángulo de entrada q2 y el de salida q4 cumplan con las siguientes
condiciones:

q2 (DEG) q4 (DEG)
Mín 80 50
Máx 120 90

E8.32 En un proceso mecánico se desea implementar algunas oscilaciones con condiciones

extremas de mín-máx, para lo cual habrá de utilizarse un mecanismo RRRR cuya
gráfica de comportamiento se muestra en la figura 8.38 Sintetiza las dimensiones del
eslabonamiento para cumplir con las necesidades específicas.

Movimiento reciprocante

110

90

70

50

30

10

20 50 80 110 140 170 200 230 260 290 320 350

Figura 8.38

E8.33 Sintetiza las dimensiones de un mecanismo manivela-corredera para desplazar un

nodo P de un elemento rígido bajo las siguientes condiciones de diseño:
a) 5 cm con un oscilador de 40°.
b) 17 cm con un oscilador de 65°.
c) 6 cm con un oscilador de 30°.
d) 5 cm con un oscilador desde 40° hasta 90°.
e) 8 cm con un oscilador desde 60° hasta 110°.
f) En un sistema de coordenadas cartesianas (2,1) a (5,1) cm, con un oscilador de
40° colocado en (0,0).
g) En un sistema de coordenadas cartesianas (2,1) a (5,3) cm, con un oscilador de
40° colocado en (0,0).
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14 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

E8.34 Sintetiza las dimensiones de un mecanismo que permita desplazar un sólido rígido
con un nodo de trabajo P bajo las siguientes condiciones de diseño:

q2 (DEG) Px Py
1 30 4 1
2 90 8 1

E8.35 Sintetiza las dimensiones de un mecanismo que permita desplazar un sólido rígido con un
nodo de trabajo P bajo las siguientes condiciones de diseño:

q2 (DEG) Px Py
1 30 4 1
2 90 8 24

E8.36 Sintetiza las dimensiones de un mecanismo que permita desplazar un sólido rígido con un
nodo de trabajo P bajo las siguientes condiciones de diseño:

Manivela Manivela
Px Py
φ12 (DEG) φ23 (DEG)
1 4 1
2 30° 40° 5 1
3 7 1

E8.37 Sintetiza las dimensiones de un mecanismo que permita desplazar un sólido rígido con un
nodo de trabajo P bajo las siguientes condiciones de diseño:

Manivela Manivela
Px Py
φ12 (DEG) φ23 (DEG)
1 4 0
30°
2 6 0
40°
3 7 0

E8.38 Sintetiza las dimensiones de un mecanismo manivela-corredera para satisfacer las

condiciones de movilidad de un punto P de la corredera de la figura 8.39, de modo que la
manivela se mueva primero a 40° y después a 30°.

4
P1 P2 P3
3

A2

-2 -1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
Figura 8.39
Fig 8.39
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Capítulo 8. Síntesis posicional 15

E8.39 Resuelve el problema E8.23, pero con los nodos de la corredera colocados como se
muestra en la figura 8.40.

P3
5
P2
4
P1
3

-2 -1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1

Fig 8.408.40
Figura

E8.40 Se desea diseñar un mecanismo manivela-corredera para desplazar un objeto con un

movimiento hacia arriba desde un punto P1 hasta deslizarse 12 cm sobre una base
inclinada a 30°. Determina las dimensiones y localización del mecanismo si:
a) El pivote de la manivela impulsora es arbitrario.
b) El pivote de la manivela impulsora se localiza a 6 cm a la izquierda del punto P1.

Problemas prácticos

PP8.1 Se desea implementar un mecanismo para mover un contenedor de desechos de una

máquina herramienta, como se muestra en la figura 8.41.

Contenedor
arriba 70 cm
abajo 50 cm

1.3 m
Contenedor
Bancada

70 cm

Figura 8.41 Ejemplo de contenedor.

Determina las dimensiones del mecanismo apropiado para realizar la función requerida. La
manivela de acción deberá estar en la bancada, mientras que las dimensiones y la ubicación
del contenedor inferior (basura) podrán ser propuestas.
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16 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

PP8.2 En un proceso industrial se dispone de dos bandas transportadoras, cada una de las
cuales realiza una tarea específica. Sin embargo, se requiere transportar el producto
(que consiste en cajas de 30 × 30 × 20 cm) del final de una banda al inicio de la otra,
como se muestra en la figura 8.42. Determina las dimensiones del mecanismo que
permita realizar la tarea específica.

30

20

40

70

Figura 8.42 Ejemplo de banda transportadora.

PP8.3 La figura 8.43 muestra tres posiciones deseadas de la vista lateral de una mesa
de estudio. La posición horizontal sirve para una tarea normal, la posición inclinada
para tareas de dibujo y la posición vertical es la posición de guardado. Determina un
mecanismo que pueda realizar la tarea específica donde los pivotes deberán estar en la
pared o el piso. Trabaja de manera directa sobre el dibujo de la figura, ya que este se
encuentra a escala.

Fig 8.43
Figura 8.43 Ejemplo de mesa de estudio.

Investigación y desarrollo de campo

I8.1 En algunos mecanismos limpiaparabrisas para automóviles se utiliza un mecanismo
manivela-oscilador. Verifica los componentes de un mecanismo limpiaparabrisas,
determina las dimensiones de los eslabones y simúlalos mediante Mekanize®.
Asimismo, propón un rediseño para dicho mecanismo, con el fin de cumplir con
nuevas propuestas de oscilación.
I8.2 Los mecanismos manivela-oscilador son muy utilizados en máquinas ejercitadoras.
Investiga los componentes mecánicos de un aparato ejercitador y propón rediseños
que permitan mejorar el funcionamiento de este.
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Capítulo 8. Síntesis posicional 17

I8.3 Se desea implementar un mecanismo RRRR para las siguientes condiciones mín-máx:

q2 (DEG) q4 (DEG)
Mín 60 115
Máx 240 185

Explica si existe dificultad al utilizar el método de mín-máx visto en el capítulo.

I8.4 Considera que dispones de las cuatro condiciones de pares de diseño que se muestran
en la siguiente tabla. Al utilizar combinaciones de tres pares y variar el ángulo q1,
¿cuántos mecanismos se pueden obtener? Propón un mecanismo que se aproxime a
todas las combinaciones.

q2 (DEG) q4 (DEG)
1 10 80
2 40 56
3 170 130
4 200 110

Práctica de laboratorio

8.1 Guíado de sólido en tres posiciones prescritas

Material
• Herramienta computacional GeoGebra®.
• Herramienta computacional Mekanize®.

Elemento de competencia
Utilizar GeoGebra® como herramienta geométrica-computacional para la síntesis de mecanismos
e implementar un mecanismo resultado de la síntesis en la herramienta Mekanize®, no solo para
validar resultados sino también la continuidad y la libertad del movimiento.

Objetivo
Sintetizar las dimensiones de un mecanismo doble oscilador para desplazar una biela de 3 pulg
en las posiciones que se muestran en la tabla:

x (cm) y (cm) Ángulo (DEG)

A1 24 3 23.5º
A2 22.3 21 54.2º
A3 23 22.8 65.4º

Replica el procedimiento gráfico explicado en este capítulo, pero con el uso de Geogebra®; una
vez determinadas las dimensiones del mecanismo, impleméntalo en Mekanize®.
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18 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

Procedimiento
El procedimiento que a continuación se detalla permite no solo resolver el problema solicitado,
sino que una vez terminado el proyecto es posible cambiar las condiciones de diseño y obtener
el resultado, permitiendo además realizar cambios manuales y visualizar instantáneamente las
afectaciones.

Paso 1: Construcción de los parámetros geométricos de entrada

Una vez abierto el programa Geogebra® se procede a introducir los parámetros de entrada, que
son la longitud de la biela, las coordenadas de los nodos A1, A2 y A1, así como las inclinaciones
de la barra; dichos datos deberán introducirse de forma manual, como se muestra en la figura
8.44.

Figura 8.44 Construcción de los parámetros de entrada.

Paso 2: Construcción de los parámetros geométricos dependientes

Enseguida se procede a construir las coordenadas de los nodos B1, B2 y B3, que son dependien-
tes de A1, A2 y A3, respectivamente, así como de la longitud LAB y las inclinaciones. Estos nodos
se deberán construir en función de estas variables, como se observa en la figura 8.45.

 
Figura 8.45 Construcción de los parámetros dependientes.

Paso 3: Localización de los rotopolos

Para localizar el centro de giro de A es necesario trazar la mediatriz de A1 y A2, así como la
mediatriz de A2 y A3; la intersección de las mediatrices es el rotopolo de A denotado como O2
(véase figura 8.46).
Para determinar las coordenadas del rotopolo se debe colocar un punto en la intersec-
ción de las mediatrices, con lo que se obtendrán las coordenadas del rotopolo, que son
A 5 ( 26.47, 20.41), como se muestra en la figura 8.47.
El mismo procedimiento se sigue para determinar el centro de giro de B, de donde se pueden
obtener las coordenadas (5.99, 24.16), como se observa en la figura 8.48.
Por tanto, el mecanismo resultado de la síntesis se forma con una manivela impulsora desde A
hacia A1, una biela de longitud A1B1 y una manivela de salida desde B hacia B1.
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Capítulo 8. Síntesis posicional 19

Paso 4: Contrucción en Mekanize®

El siguiente paso es construir el mecanismo resultado de la síntesis con el uso de Mekanize®.
Para ello, primero se construye la manivela impulsora, cuyo centro es ( 26.47, 20.41); esto se
lográ seleccionando el botón , luego hay que posicionar el cursor en el espacio de trabajo y
teclear la coordenada del nodo inicial y pulsar la tecla de <ENTER>, luego teclear las coorde-
nadas del nodo final y volver a pulsar <ENTER>.
En Mekanize® las coordenadas se teclean en formato x,y para coordenadas cartesianas y r ; θ
para coordenadas polares. Cuando se desea manejar coordenadas relativas se debe colocar
primero el nodo al cual se quiere hacer referencia, enseguida se teclea el signo 1 y finalmente
las coordenadas; es importante destacar que si solo se coloca el signo 1, entonces se hará
referencia a la última coordenada utilizada.
Por tanto, para crear la manivela impulsora hay que utilizar las coordenadas del rotopolo A y
una de las posiciones del nodo A. Por ejemplo para A1, cuyas coordenadas son ( 24,3), se deben
usar:
26.47, 20.41 <ENTER>
24,3 <ENTER>
Para crear la biela que tiene coordenada (24,3) hay que las coordenadas relativas y en forma
polar. Seleccionar el botón y posteriormente dar clic sobre el nodo extremo de la manivela
creada; es decir, A y luego de esto hay que teclear:

19;23.5 <ENTER>

Para crear el eslabón de salida hay que seleccionar el botón y teclear sobre la pantalla de
trabajo las coordenadas del rotopolo B, es decir:

25.99, 24.16 <ENTER>

El otro extremo de la manivela se deberá adherir al nodo B de la biela, obteniéndose como

resultado el mecanismo de la figura 8.49.
Una vez logrado lo anterior se anexa una entrada cinemática seleccionando primero el botón
y la manivela impulsora denotada como 2. El siguiente paso es pulsar el botón de actua-
lización de elementos y seleccionar Kin. Input de la lista mostrada, con lo cual aparecerán los
datos de velocidad de la entrada cinemática recién creada; a continuación se debe cambiar el
valor de la velocidad a 21.00 rad/s y pulsar <ENTER>, como se observa en la figura 8.50.

Figura 8.50 Cambio de la magnitud de la velocidad.

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20 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

Enseguida, hay que compilar el mecanismo usando el botón ; si no existen errores en la crea-
ción del mecanismo se activará el botón de animación . Después de animar el mecanismo
este se detendrá en una revolución completa.
Después de la animación completa es posible posicionar el mecanismo en una de las iteraciones
mediante el uso de la barra de desplazamiento de animación , de modo que
al activar la visualización de posiciones vectoriales mediante el botón se podrá visualizar la
posición de la manivela y comprobar si en efecto se cumplieron las necesidades de diseño. Por
ejemplo, en la figura 8.51 se muestra la posición del mecanismo en dos posiciones del diseño.

B (2.96, 6.30)
B (70, 5.35)

4 (109 - 106.2)

4 (10.9=119.1)
3 (9.0, 54.2) Input1 -,1.0 r/s
Input1 -,1.0 r/s 3 (9,0=65.5)
2 (4.2, -35.2)
A (-2.10, -1.00)
O2 (-5.47, -41) O2 (-6.17, -41)
A (-3.00, -2.64)

O4 (5.99, -4.56)

Fig 8.51
Figura 8.51 Comprobación en dos posiciones del resultado de la síntesis.

Reporte
Aplicando el procedimiento explicado en la práctica, solucionar uno de los ejercicios de síntesis
del capítulo mediante el uso de la herramienta GeoGebra® y comprobar los resultados con la
herramienta Mekanize®.

Evidencias
a) Impresión de las gráficas del procedimiento usado en GeoGebra®.
b) Impresión de las posiciones del mecanismo usado en Mekanize®.
c) Conclusiones.
d) Problemas suscitados en el desarrollo y cómo se solucionaron.

Proyecto

Maqueta para demostración de la síntesis

Material
• Fólder de cartón.
• Trozos de cartón o de madera delgada.
• Elementos para unir las barras de cartón o madera.
• Hojas de papel, lápiz, calculadora.
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Capítulo 8. Síntesis posicional 21

Elemento de competencia
Analizar si el resultado de una síntesis de mecanismos cumple con los requerimientos de diseño
mediante la implementación computacional y física.

Objetivo
Sintetizar las dimensiones de un mecanismo con el uso de métodos gráficos y (o) analíticos,
así como validar resultados mediante herramientas computacionales e implementación física
en una maqueta.

Desarrollo
La comprobación del resultado obtenido en la síntesis es una tarea importante, ya que además
permite validar la continuidad del movimiento del mecanismo.
Para crear un diseño debe buscarse una solución gráfica, analítica o incluso computacional con
la herramienta GeoGebra®. Colocar en el fólder de cartón las hojas utilizadas en la solución,
como se muestra en la figura 8.52.
Asimismo, elaborar una maqueta en cartón del mecanismo con las dimensiones obtenidas en
la síntesis, que permita la movilidad de los elementos, para validar si cumple con los requeri-
mientos de diseño (véase figura 8.52).

Figura 8.52