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11 de mayo de 2011
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conjugados, la respuesta al escaln unitario no ser como la requerida y no podr utilizarse el mtodo.
Figura 1: Respuesta al escaln unitario. Curva de reaccin La respuesta al escaln se obtiene experimentalmente y a partir de all el modelo del proceso puede ser aproximado a una funcin de transferencia como la que se muestra en la Ec. 1, en la cual los parmetros K, y L corresponden con la ganancia, la constante de tiempo y el retardo del proceso y deben ser identificados a partir de dicha respuesta.
(1) Una vez identificados los parmetros antes mencionados se fijaran los parmetros del controlador utilizando la Tabla 1.
Tabla 1: Parmetros del controlador. Mtodo de la Curva de Reaccin Ejemplo En la Fig. 2 se muestra un esquema de control de nivel para el cual la funcin de transferencia del proceso Gp(s) es desconocida y no se dispone de informacin suficiente como para determinarla. Se desea que, ante una FREDDY BARRIONUEVO ORTIZ Pgina 2
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entrada escaln unitario, la respuesta del lazo cerrado no presente error alguno, que su tiempo de establecimiento al 2 % no exceda los 0,5 seg. Y que su sobreimpluso sea menor al 5 %.
Figura 2: Diagrama de bloques del esquema de control La nica informacin disponible es que la variacin de la altura h (t) present una respuesta como la que se muestra en la Fig. 3 cuando el caudal Qe (t) tuvo una variacin del tipo escaln unitario.
Figura 3: Respuesta del proceso ante el escaln unitario Se espera que usted logr establecer el tipo de controlados necesario y que ajuste sus parmetros de forma tal que la respuesta del sistema de control este dentro de los rangos solicitados. Solucin Al revisar la forma de la respuesta del proceso al escaln se comprueba que tiene la forma requerida para poder aplicar el primer mtodo de sintonizacin de Ziegler-Nichols segn el cual lo primero que se debe hacer es identificar los parmetros de la funcin de transferencia del proceso a partir de la respuesta del mismo. En la Fig. 4 se muestra como se realiza la identificacin de dichos parmetros y posteriormente se muestran los mismos. K = 0, 975 L = 0, 006 = 0, 068 0, 006 = 0, 0674 FREDDY BARRIONUEVO ORTIZ Pgina 3
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Figura 4: Identificacin de la funcin de transferencia Disponiendo de la informacin relativa al proceso es posible completar en la Tabla 2 los valores de los parmetros de los controladores segn el mtodo que se est aplicando. Dichos valores servirn de punto de partida para el controlador que sea seleccionado y se irn ajustando los mismos hasta obtener la respuesta deseada.
Tabla 2: Parmetros iniciales de los controladores Debido a que una de las restricciones es que el error al escaln sea cero es necesario que el sistema a lazo abierto sea de tipo I por lo que se aade un controlador PI y se muestra en la Fig. 5 la respuesta sin controlador y con un controlador PI cuyos parmetros son los que se muestran en la Tabla 2.
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Figura 5: Respuesta al escaln (Sin controlador y con un PI) Como se puede observar al aadir un PI la respuesta cumple inmediatamente con la restriccin de error pero su respuesta transitoria se ve altamente afectada. El sobreimpluso y el tiempo de establecimiento aumentan considerablemente, lo cual podra mejorarse disminuyendo el valor de la ganancia proporcional o aumentando el valor del tiempo integral. En las Figs. 6 y 7 se muestran la respuesta para variaciones en la ganancia proporcional y en el tiempo integral respectivamente.
Figura 7: Variaciones del tiempo integral En base a las respuestas mostradas se puede concluir que si se desean ajustar los parmetros del controlador para mejorar la respuesta transitoria, en lo relativo a su sobre impulso, la mejor alternativa ser disminuir la ganancia proporcional pues la modificacin del tiempo integral no presenta grandes ventajas. Lamentablemente el tiempo de establecimiento aumenta FREDDY BARRIONUEVO ORTIZ Pgina 5
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considerablemente al aumentar la ganancia lo cual debe tomarse en cuenta al momento de fijar el Ti definitivo. Finalmente se decide colocar un controlador PI cuyos parmetros sern Kc = 2 y Ti = 0, 2 gracias a lo cual la respuesta cumple con todas las restricciones impuestas.
Figura 9: Oscilacin contina Tanto la ganancia crtica (Kcr) como el periodo crtico (Pcr) pueden ser determinados en forma experimental, a partir de los cuales los parmetros del controlador pueden fijarse segn la Tabla 3. Adicionalmente, si se conoce la funcin de transferencia del proceso los valores de la ganancia y del periodo crticos podrn ser obtenidos tericamente utilizando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.
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Tabla 3: Parmetros del controlador. Mtodo de la Oscilacin Continua Al igual que en el primer mtodo, los parmetros determinados a travs de la tabla servirn como inicio a partir de los cuales se ajustarn los mismos hasta lograr la respuesta deseada. Ejemplo Para un sistema de control como el que se muestra en la Fig. 10, se desea utilizar el mtodo de oscilacin continua para definir la funcin de transferencia del controlador y sus parmetros, tal que se garantice que la respuesta a lazo cerrado no presente error ante el escaln y que su tiempo de establecimiento sea menor o igual a 3 seg.
Figura 10: Sistema de Control Solucin Como se dispone de la funcin de transferencia del proceso es posible utilizar el mtodo el Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz para vericar si el sistema a lazo cerrado tiene o no una ganancia crtica a la cual oscile continuamente. Para ello se utiliza la ecuacin caracterstica a lazo cerrado que se muestra en la Ec. 2.
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A partir de dicho valor de ganancia crtica es posible obtener las soluciones de la ECLC para esa ganancia y con ello se obtendra el Pcr tal como se muestra a continuacin.
Con dichos valores de Kcry de Pcr se utiliza la Tabla 4 para determinar los valores iniciales del controlador, los cuales se ajustarn hasta lograra la respuesta deseada.
Tabla 4: Parmetros del controlador Como se solicita error cero al escaln el sistema a lazo abierto debe ser de Tipo I por lo que se debe aadir un polo en el origen, lo cual solamente se logra al aadir el PI o el PID. Se intenta primero verificar si la respuesta con el PI cumple tambin con las restricciones de respuesta transitoria, para lo cual se muestra en la Fig. 11 la simulacin de la respuesta ante el escaln con y sin controlador.
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Figura 11: Respuesta al escaln (Sin controlador y con un PI) Al introducir el controlador PI se logra satisfacer la restriccin de error pero la respuesta transitoria desmejora considerablemente, por lo cual se intenta ajustar el valor de los parmetros del controlador. En principio se intenta disminuir el efecto integral aumentando el valor del tiempo integral, lo cual se puede observar en la Fig. 12.
Figura 12: Variaciones de Ti El aumento del Ti mejora la respuesta transitoria pero no lo suficiente, por lo que se intenta ajustar la ganancia proporcional disminuyendo su valor, tal como se observa en la Fig. 13.
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Figura 13: Variaciones de Kc La disminucin de la ganancia resulta en una mejora apreciable de la respuesta transitoria por lo que se escoge un controlador PI cuyos parmetros sean Kc = 3 y Ti = 0, 35.
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dejar al controlador en cuestin con un TR grande; o mximo, es decir, solo con accin proporcional) prefiriendo un control laxo en algn lazo para que no haya perturbaciones en otros lazos del proceso, ms sensibles, que pudieran haber aguas arriba o aguas abajo del PID que est siendo ajustado. Puede ser malo forzar a mantener a toda costa algunas variables en sus consignas cuando realmente es innecesario; los controladores con zona muerta y el control flotante son dos alternativas a considerar. El Instrumentista tiene que dejar ajustado cada PID con el tipo de respuesta que prefiera Operacin. 6) Despus de ajustar la BP y el TR, si la seal de medicin carece de ruido, ir aumentando a pequeos pasos TA variando cada vez el PC y las cargas del proceso y fijndose si se observan mejoras. Cuando esto no ocurra dar marcha atrs en el valor de TA. Conviene dejar. TA 0,12TR. A veces, el aumento de TA puede permitir reducir un poco ms el valor de TR que se haba obtenido, logrando una respuesta mejorada que produce entradas de la medicin en consigna con oscilaciones de menor amplitud y con una mayor rapidez en la estabilizacin ante variaciones de cargas del proceso. Si la medicin tiene ruido dejar TA = 0.
Bibliografa:
http://www.eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/val faro05A.pdf http://www.tiemporeal.es/archivos/AjustetanteoPID.pdf http://prof.usb.ve/montbrun/sintonizacion%20controladores %20sep07.pdf
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