Universidad San Francisco de Quito

Departamento de Ingeniería Eléctrica/Electrónica

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

INFORME N° 05

Nombre: Geovanny Satama / 00138700

Kevin Villarreal / 00129060
Alex Andrade Cerda / 00124795
Tema: Diseño y simulación de un controlador analógico PID para la planta de control de
temperatura.
Introducción:
Uno de los controladores más utilizados actualmente son los controladores PID, es un

mecanismo de control simultaneo por retroalimentación, estos sistemas empezaron

meramente como un sistema básico de control de velocidad, el cual posteriormente se

utilizó para barcos tanto para el control de maquinaria como de velocidad en distintos

sistemas, su más antiguo uso registrado fue en el timonel donde su retroalimentación

donde se notaba y corregía el error de trayectoria gracias al timonel, es decir, bajo este

parámetro logramos ver los tres parámetros fundamentales de los que consta este tipo de

controlador (de ahí su nombre):

• Proporcional: producto entre la señal de error y la constante proporcional para

lograr el error de estado, optimizando los valores para una determinada proporción

de rango total de control determinada por el usuario.

• Integral: Disminuye y elimina el error basado en las perturbaciones exteriores las

cuales no se pueden corregir con un error proporcional, actuando

• Derivativo: se manifiesta si existe un cambio en el valor absoluto del error,

prediciendo errores futuros

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Estos tres parámetros son la base de este controlador ajustando bajo estos tres algoritmos

un elemento de control para cualquier tipo de planta o cambiando la potencia o algún

parámetro de la panta (Paucar, 2017).

Es asi que logramos modificar junto con estos tres parámetros el siguiente sistema que

adoptaremos para la planta a implementar, aunque este no es el sistema final es el modelo

en el que nos basaremos adaptándolo a nuestras necesidades:

1
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠

En el cual podemos representar a Kp como la ganancia proporcional, mientras que Ti

representa el tiempo integral junto a Td siendo el tiempo derivativo, es así que podremos

aplicar este modelo adaptándolo para el modelo de nuestro diseño.

Para esta sección realizamos los cálculos permanecen definiendo y estableciendo un

sistema puramente simulado, dadas las condiciones actuales y la falta de acceso hacia el

laboratorio, aunque, este sistema sea meramente simulado (pero adaptado sea de manera

saturada o utilizando valores de lo más cercanos al sistema real), también s puede entender

que es un sistema meramente idealizado, es decir aunque los cálculos se encuentran

ajustados, falta la incertidumbre de un sistema real en donde las perdidas aunque previstas

no pueden ser totalmente simuladas.

Una vez establecido estas anotaciones entendemos las aproximaciones a realizar en este

sistema, aunque sea meramente idealizado, logramos definir al sistema con las siguientes

etapas en las que vamos a realizar el siguiente modelo de control, basado en los anteriores

sistemas ya simulados en las plantas y DAQs del laboratorio.

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Desarrollo:
El diseño para el controlador PID analógico fue el siguiente. Primero, se trabajó
la parte proporcional del mismo, apreciese el cálculo de sus parametros.

𝐾𝑝 = 34

𝑉𝑜 𝑅2
= 𝐾𝑝 = −
𝑉𝑖 𝑅1

𝑅2
34 = −
𝑅1

Si 𝑅1 = 2.2 𝑘Ω,

𝑅2 = −34𝑅1

𝑅2 = 74.8 𝑘Ω ≈ 75 𝑘Ω

Segundo, el diseño de la parte integradora fue realizada de la siguiente manera:

𝑉𝑜𝑢𝑡 1 1 1
=− = =
𝑉𝑖𝑛 𝑅𝐶 𝑇𝑖 2

2 = 𝑅𝐶

Si 𝐶 = 100 𝜇𝐹, entonces 𝑅 = 20 𝐾Ω

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Tercero, se realizó el análisis para la parte derivativa.

𝑉𝑜𝑢𝑡
= 𝑅𝐶 = 𝑇𝑑 =0.149
𝑉𝑖𝑛

Si 𝑅 = 68 𝑘Ω, entonces 𝐶 = 2.19 𝜇𝐹. En la siguiente figura se muestra el

esquemático del circuito empleado. En la salida de cada amplificador se usó una
resistencia de 𝑅 = 2.2 𝑘Ω y un amplificador en la etapa final que integrara cada una de
ellas con una resistencia de 𝑅 = 10 𝑘Ω. Asimismo, se presenta el scope del circuito en
cuestión.
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Conclusiones
• Para esta práctica logramos entender cómo se desarrolla los sistemas de control y

la forma en que se conforma este tipo de controlador, verificando como los

sistemas de control están actuando bajo los distintos parámetros que verificamos

y como estos 3 interactúan entre sí.

• Adaptamos los cálculos, dado los problemas que encontramos para tener una

simulación realista, en si por la dificultad de acercarlo tanto como sea posible a

un sistema realista considerando todos los parámetros.

• Revisamos y entendimos la forma en que se comporta un controlador PID junto

con sus distintas variaciones y posibles otros cálculos para mejorar el sistema a

implementar.

Recomendaciones
• Facilitar una licencia de Lab View completa para realizar una mejor simulación

de prueba, para así poder determinar los erros de manera más rápida y precisa.

• Entregar una base de trabajo para lograr realizar un trabajo más preciso y fácil de

efectuar en la simulación.
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• Tener un contacto más frecuente para lograr terminar la simulación de forma mas

rápida.

Bibliografía
Bañuelos, M., Castillo, J., Rayo, G., Quintana, T., Damián, R., & Pérez, J. (2000).

Controlador Pid de temperatura de tipo didáctico. México: UNAM. R ecuperadode

http://pronton. ucting. udg. mx/somi/memorias/didactica/Did-2. pdf.

Betancor, C., Cerezo, J., & Vega, A. (1970). Diseño de un sistema de control de

temperatura.

Lecaro, A., González, J., & Valdivieso, C. (2011). Controlador PID de Temperatura

Utilizando la Tarjeta de Desarrollo AVR Butterfly.

González Ruiz, J. A., & Lecaro Jarrín, A. R. (2012). Controlador pid de temperatura

utilizando la tarjeta de desarrollo avr butterfly (Bachelor's thesis).

Fuertes Paucar, Y. G. (2017). Diseño e implementación de un módulo educativo para el

control de temperatura.