Pontificia Universidad Católica de Chile

Escuela de Ingenierı́a CUERPO DOCENTE

Departamento de Ingenierı́a Mecánica y Metalúrgica
Profesor Ayudantes
ICM2813 Control de Sistemas Mecánicos 2021-1 Giancarlo Troni Atlant Correa (aocorrea@uc.cl)
gtroni@ing.puc.cl Bastián Muñoz (bdmunoz1@uc.cl)
PROGRAMA DEL CURSO Ing. Mecánica (Zoom) Enzo Yacometti (efyacometti@uc.cl)
Fernanda Lecaros (flecaros2@uc.cl)
DESCRIPCIÓN Sebastián Rodriguez (sarodriguez1@uc.cl)
Horario de Atención de Consultas:
Este curso proporciona las herramientas fundamentales para la modelación, Lunes y Miércoles 11:30-12:30, o previa cita agendada por Piazza.
control y análisis de sistemas mecánicos. Estos temas son fundamentales en
la formación de un todo ingeniero que debe ser capaz de tener una capacidad HORARIOS
de análisis matemático e implementación para su desempeño profesional en
problemas relevantes. Clases: Zoom – Lunes y Miércoles de 10:00-11:20 (modulo 2)
Talleres Teóricos: Zoom – Viernes de 10:00-11:20 (módulo 2)
Talleres Prácticos: Zoom – Viernes de 10:00-11:20 (módulo 2)
REQUISITOS
ICM2803
METODOLOGÍA

OBJETIVO GENERAL Clases teóricas participativas, tareas (individuales, donde se incentiva una co-
laboración parcial) y sesiones guiadas de laboratorio desarrolladas en grupo. El
Este curso tiene por finalidad que los estudiantes sean capaces de compren- aprendizaje se estructurará en torno a módulos de aprendizaje, los cuales dis-
der y aplicar correctamente los fundamentos teóricos y la practicos del control pondrán de apuntes, guı́as de aprendizaje y material de apoyo complementario.
realimentado de sistemas dinámicos.
CONTENIDOS
COMPETENCIAS
Al finalizar el curso, el alumno será capaz de: CONTENIDO DURACIÓN LIBRO INT.
Introducción al control retroalimentado 1 Semana c.1 I1
Identificar sistemas lineales e invariantes en el tiempo y ser capaces de Modelos, linealización 1 Semana c.2 I1
obtener la función de transferencia de un sistema mecánico lineal. Resp. dinámica y funciones de transferencia 1 Semana c.3 I1
Comprender el significado fı́sico de polos (valores propios) y ceros de un Estabilidad y control PID 2 Semanas c.4 I1
sistema mecánico lineal. Lugar de las raı́ces 3 Semanas c.5 I2
Entender el concepto de realimentación de señales y sus efectos en la esta- Métodos de frecuencia 3 Semanas c.6 I3
bilidad del sistema. Métodos en variables de estado 1 Semana c.7 EX
Modificar el comportamiento de un sistema mecánico lineal mediante con-
trol PID. EVALUACIONES
Caracterizar el efecto de un controlador en la respuesta de un sistema
mecánico utilizando herramientas de análisis como el lugar de la raı́ces y GENERAL: La evaluación del curso incluye quiz cortos en talleres, 3 inte-
sus respuesta en frecuencia. rrogaciones, 1 examen, 7-9 tareas, y 2-3 laboratorios con un proyecto/desafı́o
Diseñar un sistema de control de un sistema mecánico que permitan mo- final(*). El objetivo de las interrogaciones y el examen son realizar una eva-
dificar el comportamiento dinámico y evaluar su desempeño. luación sumativa individual de lo aprendido relacionado con los objetivos de
capacidad de análisis matemático del curso. Las tareas buscan mantener una
Además a modo general el curso busca potenciar la motivación por aprender, compresión de la materia en paralelo con las clases, además de proveer una
la ética de los estudiantes y la capacidad de programación y análisis de datos oportunidad para mejorar la capacidad de simulación, análisis y aplicación a
como una herramienta fundamental de los ingenieros en nuestros dı́as. sistemas mecánicos. Finalmente los laboratorios y el proyecto buscan evaluar

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la capacidad de análisis, evaluación y diseño de sistemas de control aplicado a
sistemas mecánicos.
Un alumno puede faltar a una interrogación durante el semestre sin necesidad de
justificar la inasistencia. En este caso la evaluación será reemplazada por la nota
del examen, con la posibilidad de tener que responder preguntas adicionales.
La ausencia a una segunda interrogación significa automáticamente un 1.0 en
ella. Al faltar a una interrogación, la ausencia al examen significa un 1.0 en el
examen.
CONDICIONES DE APROBACIÓN: Para aprobar el curso existen dos
condiciones. Primero es necesario tener una nota final (NF) igual o superior a
4.0 la que se calcula con la siguiente ponderación:
Interrogaciones (NI): 40 %
Examen: 20 %
Tareas: 20 %
Proyecto: 15 %
Participación: 5%
Además si NI es menor que 4.0, es necesario tener un promedio entre NI (50 %)
y la nota del examen (50 %) igual o superior a 4.0, sino la nota del final del
curso es mı́n(3,9; N F ).
FECHAS INTERROGACIONES: Las fechas de las interrogaciones y
examen son las siguientes:
I1 Viernes 23 de Abril
I2 Lunes 31 de Mayo
I3 Miércoles 23 de Junio
Examen Jueves 15 de Julio
Las interrogaciones son a las 18:30 online. El examen es normalmente a las
9:00 hrs en formato presencial o remoto por definir.
NOTA DE PARTICIPACIÓN Y CONTROLES: La nota de participa-
ción será calculada como un promedio de notas de las siguientes actividades:
70 % - Nota participación talleres teóricos.
20 % - Participar en clases (autoevaluación)
05 % - Participar en el foro del curso (haciendo y respondiendo preguntas).
05 % - Contestar encuesta inicial y final
POLÍTICAS DEL CURSO
ARTÍCULOS ELECTRÓNICOS EN CLASES: Computadores, tabletas,
teléfonos no son recomendados en clases (para otras actividades). Si necesita
usarlos contactar al profesor. Además, está prohibido hablar por celular en
clases. En caso de emergencia la llamada puede ser contestada afuera.
PUNTUALIDAD: Esta permitido llegar después de comenzada la clase pero
reduciendo al máximo las interrupciones o distracciones.
CÓDIGO DE HONOR: Este curso adscribe completamente el Código de Ho-
nor establecido por la Escuela de Ingenierı́a (http://ing.puc.cl/codigodehonor).
COLABORACIÓN: En general, se alienta la colaboración o discusión de
los ejercicios de las tareas y/o proyecto. Sin embargo, en cada tarea/informe se
debe indicar en un comienzo los nombres de las personas con las que se colaboró.
Colaboración se define cuando X e Y discuten un problema en conjunto pero
ninguno de los dos comparte la solución. No está permitido que X le pregunte a
Y la solución final a un problema (o viceversa), sino la idea es discutir formas de
solucionarlo. Después de la interacción entre X e Y, no debe existir un traspaso
de información fı́sica, de tal forma que luego X e Y escriben las solución a la
tarea en forma independiente. Además en cada tarea se indicará un grupo de
ejercicios en los que no estará permitida la colaboración. No está permitido
revisar pautas de tareas anteriores.
CANVAS/PIAZZA: Este curso cuenta con un sitio Canvas y Piazza para el
material docente y en especial para discusión relacionada con el curso. Todas
las preguntas al profesor relacionadas con el curso deben ser realizadas por este
medio. Los links son los siguientes:
https://cursos.canvas.uc.cl/courses/28747
https://piazza.com/uc.cl/spring2021/icm2813/home
PLAZO DE ENTREGA Y RECORRECCIÓN: Al menos que se señale
algo diferente, se aceptan tareas atrasados hasta 24 horas del plazo original con
una penalización de 1.0 punto en la nota. El plazo para solicitar recorreción de
una evaluación es una semana después de la publicación de la nota.
ENCUESTAS: Existen dos encuestas obligatorias en el curso. A principio del
curso y al final y cuentan en la nota de participación.
LABORATORIOS Y PROYECTO: Existen 2-3 sesiones de laboratorio
durante el semestre y una competencia al final del semestre. (*) Los detalles se
informaran a la brevedad para ajustarlo al nuevo contexto.
BIBLIOGRAFÍA
Libro guı́a:
[M1] G.F. Franklin, J.D. Powell, and A. Emami-Naeini, Feedback Control of
Dynamic Systems, 7th edition, Prentice-Hall, 2015.
Libros complementarios:
[A1] K.J. Åström and R.M. Murray, Feedback Systems: An Introduction for
Scientists and Engineers, Princeton University Press, 2008.
Se encuentra disponible en lı́nea: http://www.cds.caltech.edu/~murray/
amwiki.
[A2] R C. Dorf, R H. Bishop. Modern Control Systems. 12th edition. Prentice
Hall. 2010