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Tarea 3 cesar sanchez grupo 67

electronica (Universidad Nacional Abierta y a Distancia)

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Tarea 3
Diseñar compensadores según respuesta en frecuencia y sintonización de
controladores.

Presentado por
CESAR AUGUSTO SANCHEZ SANCHEZ
CC 86072520

TUTOR
JAIRO ALBERTO CUELLAR

Grupo 203040_67

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
CONTROL ANALOGO
CEAD ACACIAS

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INTRODUCCIÓN

El presente trabajo es el desarrollo matemático y simulado de compensadores para dar

respuesta transitoria de sistemas físicos. Así mismo se involucra el análisis de los
parámetros de respuesta en frecuencia cuando se diseñan estrategias de control en
tiempo continuo.

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1. Se debe diseñar un compensador usando metodologías de respuesta en

frecuencia de tal forma que al implementarlo sobre la planta representada en la
Ecuación 1, el sistema en lazo cerrado generado se desempeñe con un error
menor al 5% y un margen de fase mayor a 60°. Para esto, proponga una red
“retraso-adelanto de fase”.

4
𝐺1 (𝑆) =
𝑆 2 + 2𝑆 + 7

Lo Primero que desarrollamos es el diagrama de Bode de la función de

transferencia en Matlab sin aplicar ninguna magnitud

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Al realizar el análisis de las graficas anteriores se puede detallar que el sistema es

inestable y no cumple con los requerimientos. Por este motivo se debe aplicar un
compensador de adelanto y atraso.

En la segunda parte se debe determinar el valor de la ganancia Una vez hallado el valor
de la ganancia K se multiplica con la función de transferencia y se realiza el diagrama de
bode como se muestra a continuación

En la grafica se puede evidenciar que el margen de fase del sistema aun no se acerca
al valor solicitado.

El tercer paso es hallar la frecuencia y para ello se le agrega un margen adicional de 5°

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En la imagen se puede apreciar el valor de la frecuencia con el margen adicional que es

de 3.15

El cuarto paso es aplicar los valores del compensador de atraso y hacer la verificación
de los errores que pueda presentar el sistema.

En la grafica anterior podemos apreciar que el sistema está cumpliendo con los
solicitado en el ejercicio.

Grafica de bode de la función de trasferencia con el compensador de atraso

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Según la grafica después

de aplicar el compensador de atraso se puede evidenciar que el margen de fase no es
mayor de 60°
El siguiente paso es aplicar el compensador de adelanto
Para esto es importante hallar la frecuencia de corte y para eso se le agrega un
adicional de margen de 5°
Entonces graficamos la ganancia del sistema con el compensador de adelanto

Verificamos el estado estable del sistema

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Finalmente se realiza el diagrama de bode con aplicando el compensador de atraso, se

verifica que el sistema en lazo cerrado con los dos compensadores aplicados cumplen
los requerimientos del sistema dado.

En la grafica se puede evidenciar que el sistema cumple con los requerimientos del
ejercicio.

Anexo pantallazos del código

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2. Diseñar un controlador PID para la planta representada en la ecuación 2, usando

el método de Ziegler-Nichols, seguidamente analice la respuesta del sistema
controlado y varíe algunos parámetros para mejorarla.

1
𝐺2 (𝑆) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)

Para el desarrollo de diseño del controlador a partir de la función de transferencia

anterior lo podemos desarrollar en 3 pasos básicos

Primer paso

Grafica de la función de transferencia

Al realizar el analisis de la grafica anterior podemos notar que el sistema es

inestable porque tienen un polo en cero.

El segundo paso es aplicar un controlador PID a través del método de Ziegler-Nichols. El

cual lo desarrollaremos aplicando una ganancia y unos parámetros de periodo critico

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El tercer y ultimo paso

Es tratar de estabilizar el sistema

En la grafica podemos evidenciar la respuesta del sistema ya compensado y podemos

notar que tenemos un error en estado estable del 0%

Anexo pantallazos del código

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3. Diseñar un controlador PID para la planta representada en la ecuación 3, usando

el método Ziegler-Nichols, seguidamente analice la respuesta del sistema
controlado y varíe algunos parámetros para mejorarla.

1
𝐺2 (𝑆) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 7)

Se grafica la función de transferencia en lazo cerrado para conocer la forma de la gráfica y

comprobar que se pueda aplicar el método de Ziegler-Nichols.

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1
𝐺2 (𝑆) =
𝑆2 + 9𝑠 + 14

Al hacer un análisis de la gráfica de la función de trasferencia podemos observar que nos

da una señal sigmoidal. Por lo tanto podemos aplicar el método de Ziegler-Nichols

A continuación realizamos el trazado de la recta tangente

Una vez hallados los valores de L y de T se procede a aplicar el compensador que tiene la

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siguiente forma:

ahora trazamos la recta tangente en el punto de inflexión de la curva

Después de hallar los valores de T y L. procedemos a aplicar el compensador a partir de

la siguientes desarrollos matematicos

1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠
𝜏𝑖 𝑠

Teniendo en cuenta que

𝜏
𝐾𝑝 = 1.2 ; 𝜏¡ = 2𝐿; 𝜏𝑑 = 0.5𝐿
𝐿

Se reemplaza en la expresión del compensador

𝜏 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 1.2 (1 + + 0.5𝐿𝑠
𝐿 2𝐿𝑠

1
(𝑠 + 𝐿 ) 2
𝐺𝑐 (𝑠) = 0.6𝜏(1 +
𝑠

finalmente realizamos la grafica de la función de transfrencia en serie con el

compensador

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Haciendo el análisis de la siguiente gráfica, se puede observar que ha mejorado su tiempo de

respuesta: es decir que el sistema esta estable.

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CONCLUSIONES

El diseño de compensador adelanto-atraso nos sirve para mejorar la respuesta

en magnitud y fase de una planta, es importante tener en cuenta que los sistemas
en lazo cerrado dependen de una entrada ya sea escalón triangular o senoidal en
la cual al aplicar el sistema compensado y verificando los respectivos diagramas
de bode ´podemos obtener una escala logarítmica de las frecuencias en magnitud
y fase que son los puntos clave para el diseño de los compensadores de atraso.

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BIBLIOGRAFIA

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https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/41319?page=66

Kamran, I. (2017). Compensator Design via Frequency Response Modification.

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https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=https://search.ebscohost.com/login
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Muñoz, J., Muñoz, L. y Rivera, C. (2014). Sintonización de controladores PID. En

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editorial Universidad del Tolima. https://elibro-
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Ñeco, R., Reinoso, O. y García, N. (2013). Consideraciones sobre el diseño y

acciones básicas de control. En Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pp. 134-
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