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Universidad de La Serena
Facultad de ingeniería
Departamento de ingeniería Mecánica
Control hidráulico y neumático

LABORATORIO N°1
CONTROL HIDRÁULICO Y
NEUMÁTICO

Nombre: Hector Heredia Arancibia


Académico: Dra. Carolina Ponce
Fecha: 27 abril 2017
Email: h.heredia22@gmail.com
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1-Introducción.

Esta experiencia de laboratorio de la asignatura control hidráulico y neumático desarrolla la


capacidad de utilización del software MATLAB, el cual es un programa completo y de gran
potencia en el cálculo y obtención de funciones de transferencia y operaciones matemáticas
en torno al campo de la ingeniería.

La experiencia comienza obteniendo una función de transferencia del sistema original con
un polo real que resulta ser el elemento más dominante respecto a los demás, donde al
desarrollarla es posible obtener los parámetros a introducir en el programa con el objetivo
obtener representaciones graficas de dicha función como también desarrollar otras
funciones de transferencia a partir de constantes de tiempo y aproximaciones en base a
errores porcentuales, las cuales serán representadas gráficamente mediante el software
observando el comportamiento de cada curva.

Por otro lado se incluye el diagrama funcional de la tarea anterior entregada en el curso
utilizando otra herramienta del programa llamada simulink, donde es posible representar los
bloques de un sistema con una respectiva entrada y salida.
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2-Descripción del trabajo individual.

Considerando la función de transferencia dada:

𝐾(𝑠 + 𝑐)
𝐺(𝑠) = (1)
(𝑠 + 𝑝)(𝑠 2 + 2𝛿𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )

Desarrollada de la siguiente manera para introducirla al software computacional queda:

𝐾𝑠 + 𝐾𝑐
𝐺(𝑠) = (2)
𝑠3 + 𝑠 2 (2𝛿𝜔𝑛 + 𝑝) + 𝑠(𝜔𝑛2 + 2𝛿𝜔𝑛 ∗ 𝑝) + 𝜔𝑛2 𝑝

Tratándose de una función de transferencia que será estable, con un polo real, que resultará
ser el elemento más dominante respecto a los demás, un cero que será de fase mínima
(aquel que se encuentra en el semiplano izquierdo del plano complejo, tiene parte real
negativa) y un par de polos complejos conjugados, que serán menos dominantes que los
demás elementos (si bien, ninguno de los factores citados será totalmente despreciable
frente a los demás).

Se elegirá los valores numéricos de los parámetros a partir de las siguientes relaciones
donde D8 es el digito menos significativo del carnet de identidad, D7 el anterior y así
sucesivamente.

Relaciones.

135 + 15𝐷8
𝐾= (3)
90

45 + 7𝐷7
𝑝= (4)
90

207 + 12𝐷6
𝑐= (5)
90

45 + 2𝐷5
𝛿= (6)
90

𝜔𝑛 = 6𝑝 (7)
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Para este caso el Rut es: 18.179.146-2

Donde D8 = 6

D7 = 4

D6 = 1

D5 = 9

Quedando finalmente.

135 + 15𝐷8 135 + 15 ∙ 6


𝐾= = = 𝟐. 𝟓
90 90

45 + 7𝐷7 45 + 7 ∙ 4
𝑝= = = 𝟎. 𝟖𝟏𝟏
90 90

207 + 12𝐷6 207 + 12 ∙ 1


𝑐= = = 𝟐. 𝟒𝟑𝟑
90 90

45 + 2𝐷5 45 + 2 ∙ 9
𝛿= = = 𝟎. 𝟕
90 90

𝜔𝑛 = 6𝑝 = 𝟒. 𝟖𝟔𝟔𝟕

2.1-Aproximación por modelo de primer orden según guía de laboratorio.

Se desea obtener una función de transferencia de orden reducido, que aproxime el


comportamiento del sistema de partida. Donde sí se simula la respuesta ante escalón del
sistema dado, puede comprobarse que se puede identificar fácilmente una única constante
de tiempo dominante y aproximar al sistema por un modelo de primer orden, de la forma:

̃
𝐾
𝐺(𝑠) = (8)
1 + 𝜏̃ 𝑠

A partir de la representación gráfica de la respuesta escalón del sistema, pueden estimarse


los dos parámetros requeridos en (8). Para un sistema que sea verdaderamente de primer
orden, la identificación de la constante de tiempo puede realizarse con exactitud de varias
formas, una de ellas se basa en que:

𝑦(𝜏̃ ) = 𝑦(0) + 0.63(𝑦(∞) − 𝑦(0)) (9)


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Otra forma se basa en que el 95% del valor final se alcanza una vez transcurrido un tiempo
equivalente a tres veces la constante de tiempo de dicho sistema:

𝑦(3𝜏̃ ) = 𝑦(0) + 0.95(𝑦(∞) − 𝑦(0)) (10)

De acuerdo con lo anterior, se definen:

𝑡63% = 𝜏̃ y 𝑡95% = 3𝜏̃

3-Desarrollo del trabajo individual.

3.1-Simule la respuesta escalón del sistema original (1). Por medio de esa respuesta,
identifique empíricamente los parámetros de la función de transferencia aproximada (8);
ganancia estática y la constante de tiempo estimada a partir de la regla .

Con los valores constantes ya obtenidos.

𝐾 = 𝟐. 𝟓 ; 𝑝 = 𝟎. 𝟖𝟏𝟏 ; 𝑐 = 𝟐. 𝟒𝟑𝟑 ; 𝛿 = 𝟎. 𝟕 ; 𝜔𝑛 = 𝟒. 𝟖𝟔𝟔𝟕

Reemplazando en la ecuación (2) ya desarrollada.

𝐾𝑠 + 𝐾𝑐
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 𝑠 2 (2𝛿𝜔𝑛 + 𝑝) + 𝑠(𝜔𝑛2 + 2𝛿𝜔𝑛 ∗ 𝑝) + 𝜔𝑛2 𝑝

2.5𝑠 + 6.083
𝐺(𝑠) = (11)
𝑠 3 + 7.624𝑠 2 + 29.21𝑠 + 19.21
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Desarrollando las operaciones anteriores en el editor de Matlab de la siguiente manera:

Donde los resultados arrojados son los siguientes.


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Imprimiendo el resultado gráficamente mediante el comando Step(G) se obtiene la curva de


la función de transferencia mostrada en la figura N°1.

Fig.N°1 Curva función de transferencia G.

Obteniendo la ganancia estática ̃


𝐾 al aplicar el comando Kdc=dcgain(G) dando como
̃ = 0.3167 e introduciéndolo en la ecuación (9) considerando
resultado el valor de 𝐾
̃ reduciendo la ecuación a:
𝑦(0) = 0 e 𝑦(∞) = 𝐾

̃ = 0.63 ∙ 0.3167 = 0.1995


𝑦(𝜏̃ ) = 0.63 ∙ 𝐾

Mediante el grafico entregado y funciones que permite el software es posible determinar el


tiempo acorde a la amplitud ya encontrada de 𝑦(𝜏̃ ) = 0,1995 donde interceptamos dicho
punto con la curva obteniendo un tiempo de 𝜏̃ = 0.973.

Se procede a formar la nueva función de transferencia G1 con los datos obtenidos a través
de la ecuación (8) quedando como se muestra a continuación.

̃
𝐾 0.3167
𝐺1 = =
1 + 𝜏̃ 𝑠 1 + 0.973𝑠

También calculada mediante MATLAB


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Asignando un tiempo para la grafica t=(0:0.0001:8), iniciando en cero con un paso de


tiempo de 0.0001 segundos hasta 8 segundos mostrando a continuación ambas graficas en
conjunto en la figura N°2.

Fig.N°2: Curvas funciones de transferencia G1 y G2.


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3.2- Compare la respuesta ante escalón unitario del sistema original y del reducido. Mida el
valor de la respuesta del sistema original (1), transcurrido un intervalo de tiempo en
segundos igual al doble de la constante de tiempo después de producirse el escalón de
entrada, 𝑦(2𝜏̃ ) y análogamente para el sistema aproximado (8) en ese mismo instante,
𝑦𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥 (2𝜏̃ ).

Si está utilizando el comando step () sugerido anteriormente, tenga en cuenta que puede
conseguirse un paso de simulación tan pequeño como se quiera, proporcionando a dicha
función un vector tiempo con el paso o incremento correspondiente.

Para el desarrollo del punto 4.2 se tomara el tiempo del sistema original 𝜏̃ = 0.973 aplicado
a la estipulacion dada 𝑦(2𝜏̃ ) = 2 ∙ 0.973 obteniendo un nuevo 𝜏̃ = 1.946

̃
𝐾 0,3167
𝐺2 = =
1 + 𝜏̃ 𝑠 1 + 1.946𝑠

Graficando la nueva función de transferencia G2 en conjunto con las 2 anteriores es posible


obtener una nueva grafica comparativa mostrada a continuación en la figuraN°3 y observar
las grandes diferencias entre ellas acorde a la amplitud calculada y el tiempo.

Fig.N°3. Comparación entre funciones de transferencia anteriores y función G2 .


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3.3- Dependiendo del modelo concreto puede obtenerse una mejor aproximación estimando
la constante de tiempo mediante la regla 𝑡95% = 3𝜏̃ . Determine esta estimación alternativa
de la constante de tiempo, la que denominará por 𝜏̃ 2.

Tomando la ecuación (10)

𝑦(3𝜏̃ ) = 𝑦(0) + 0.95(𝑦(∞) − 𝑦(0))

̃ reduciendo la ecuación a:
considerando 𝑦(0) = 0 e 𝑦(∞) = 𝐾

̃ = 0.95 ∙ 0.3167 = 0.3


𝑦(3𝜏̃ ) = 0.95 ∙ 𝐾

con la nueva amplitud obtenida es posible buscar gráficamente este punto y obtener el
tiempo de 𝜏̃ = 5.7, donde despejando de la ecuación 3𝜏̃ = 5.7 se obtiene un nuevo tiempo
𝜏̃ 2 = 1.9 generando una nueva función de transferencia G3 gracias a los datos obtenidos
quedando finalmente como :

̃
𝐾 0,3167
𝐺3 = =
1 + 𝜏̃ 𝑠 1 + 1.9𝑠

Graficando la nueva funcion de transferencia G3 se obtiene esta grafica en la figura N°4


acorde al tiempo dado anteriormente donde se observa que la amplitud se mantiene
constante acorde a la ganancia calculada anteriormente.

Fig.N°4: Grafica curva de la función de transferencia G3.


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3.4-Con objeto de poder hacer la comparación con el nuevo modelo aproximado resultante
del punto anterior, indique el valor de la respuesta del sistema original (1), transcurrido un
intervalo igual a la nueva constante de tiempo, después de producirse el escalón de
entrada,𝑦(2𝜏̃ ). Análogamente para el nuevo sistema aproximado𝑦𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥 (2𝜏̃ ).

Dentro del programa MATLAB es posible graficar todas las graficas ya calculadas
anteriormente con el objetivo d comparar acorde a los tiempos asignados en cada curva.

como se puede observar mediante el código mostrado a continuación es posible exportar las
4 curvas apreciándose en la figura N°5.

Fig.N°5: Comparación de las 4 funciones de transferencias (G,G1,G2,G3).


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4- Diagrama Funcional Tarea anterior con fecha 6 de abril 2017

Se procede a desarrollar el diagrama funcional de la tarea anterior de la asignatura de


control hidráulico y neumático la cual consistía en encontrar la función de transferencia de
un circuito eléctrico mediante ecuaciones diferenciales y transformadas de La place.

El diagrama funcional se desarrollara mediante una herramienta de MATLAB llamada


Simulink.

Valores de las variables del circuito estudiado.

𝑅1 = 10Ω ; 𝑅2 = 20Ω ; 𝑅3 = 30Ω ; 𝐿 = 0.1 𝑚𝐻 ; 𝐶1 = 0.01𝜇𝐹 ; 𝐶1 = 0.02𝜇𝐹

1 1 1
Con 𝐻1(𝑆) = ; 𝐻2(𝑆) = 1 ; 𝐻3(𝑆) = 𝑅1 + 𝐶1∙𝑆
𝑅2+𝐿∙𝑆 𝑅3+
𝐶2∙𝑆

Haciendo el grafico mediante SIMULINK y con los siguientes comandos en MATLAB es


posible desarrollar y encontrar la función de transferencia G del sistema entero.

0.025𝑠 3 + 12.5𝑠 2 + 12.5𝑠 𝐼(𝑠)


𝐻(𝑠) = 3 2
=
𝑠 + 278.8𝑠 + 1625𝑠 + 1250 𝑉(𝑠)
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5- Conclusión.
Dentro del desarrollo de esta experiencia, las situaciones demuestran que cada cambio tiene
un error asociado al proceso estudiado como lo es el encontrar nuevas funciones de
transferencia mediante constantes de tiempo.
Dicho proceso mediante el software MATLAB permite agilar los cálculos realizados
mediante códigos o comandos los cuales nos permite ahorrar tiempo usando esta plataforma
de gran potencia. Los resultados obtenidos a partir de la primera función del sistema
original son posibles de obtener al aproximar a través de las ecuaciones (9) y (10) a la
función inicial mediante porcentajes y constantes de tiempos identificadas a través de las
representaciones graficas de las funciones de transferencia calculadas una herramienta
mucho mas cómoda a la hora de interpretar resultados.
Es posible observar que cada función de transferencia inicia en el valor mínimo cero de la
amplitud y se mantiene constante en el valor 0.3167 a través del tiempo, por otro lado es
posible observar que las curvas tienden a tener diferencias debido a los porcentajes de
errores y estimando que si a medida que se aproxima más es posible llegar a una
concordancia con la curva original del sistema
Finalmente otra herramienta utilizada en un problema distinto es la de SIMULINK, donde e
calculo la función de transferencia de un diagrama funcional de 3 bloques con
retroalimentación la cual en poco tiempo fue posible determinar la función final lo que
demuestra y destaca la gran utilizad del software
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6- Referencias.
 Guía de laboratorio N°1, asignatura Control Hidráulica y Neumático, profesora Dra.
Carolina Ponce.
 Tutorial de MATLAB, Antonio Souto Iglesias.
 Manual de introduccion a MATLAB , Universidad de Sevilla, Manuel López
Martinez y Jose Angel Acosta.