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Universidad de La Serena
Facultad de ingeniería
Departamento de ingeniería Mecánica
Control hidráulico y neumático
LABORATORIO N°1
CONTROL HIDRÁULICO Y
NEUMÁTICO
1-Introducción.
La experiencia comienza obteniendo una función de transferencia del sistema original con
un polo real que resulta ser el elemento más dominante respecto a los demás, donde al
desarrollarla es posible obtener los parámetros a introducir en el programa con el objetivo
obtener representaciones graficas de dicha función como también desarrollar otras
funciones de transferencia a partir de constantes de tiempo y aproximaciones en base a
errores porcentuales, las cuales serán representadas gráficamente mediante el software
observando el comportamiento de cada curva.
Por otro lado se incluye el diagrama funcional de la tarea anterior entregada en el curso
utilizando otra herramienta del programa llamada simulink, donde es posible representar los
bloques de un sistema con una respectiva entrada y salida.
3
𝐾(𝑠 + 𝑐)
𝐺(𝑠) = (1)
(𝑠 + 𝑝)(𝑠 2 + 2𝛿𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )
𝐾𝑠 + 𝐾𝑐
𝐺(𝑠) = (2)
𝑠3 + 𝑠 2 (2𝛿𝜔𝑛 + 𝑝) + 𝑠(𝜔𝑛2 + 2𝛿𝜔𝑛 ∗ 𝑝) + 𝜔𝑛2 𝑝
Tratándose de una función de transferencia que será estable, con un polo real, que resultará
ser el elemento más dominante respecto a los demás, un cero que será de fase mínima
(aquel que se encuentra en el semiplano izquierdo del plano complejo, tiene parte real
negativa) y un par de polos complejos conjugados, que serán menos dominantes que los
demás elementos (si bien, ninguno de los factores citados será totalmente despreciable
frente a los demás).
Se elegirá los valores numéricos de los parámetros a partir de las siguientes relaciones
donde D8 es el digito menos significativo del carnet de identidad, D7 el anterior y así
sucesivamente.
Relaciones.
135 + 15𝐷8
𝐾= (3)
90
45 + 7𝐷7
𝑝= (4)
90
207 + 12𝐷6
𝑐= (5)
90
45 + 2𝐷5
𝛿= (6)
90
𝜔𝑛 = 6𝑝 (7)
4
Donde D8 = 6
D7 = 4
D6 = 1
D5 = 9
Quedando finalmente.
45 + 7𝐷7 45 + 7 ∙ 4
𝑝= = = 𝟎. 𝟖𝟏𝟏
90 90
45 + 2𝐷5 45 + 2 ∙ 9
𝛿= = = 𝟎. 𝟕
90 90
𝜔𝑛 = 6𝑝 = 𝟒. 𝟖𝟔𝟔𝟕
̃
𝐾
𝐺(𝑠) = (8)
1 + 𝜏̃ 𝑠
Otra forma se basa en que el 95% del valor final se alcanza una vez transcurrido un tiempo
equivalente a tres veces la constante de tiempo de dicho sistema:
3.1-Simule la respuesta escalón del sistema original (1). Por medio de esa respuesta,
identifique empíricamente los parámetros de la función de transferencia aproximada (8);
ganancia estática y la constante de tiempo estimada a partir de la regla .
𝐾𝑠 + 𝐾𝑐
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 𝑠 2 (2𝛿𝜔𝑛 + 𝑝) + 𝑠(𝜔𝑛2 + 2𝛿𝜔𝑛 ∗ 𝑝) + 𝜔𝑛2 𝑝
2.5𝑠 + 6.083
𝐺(𝑠) = (11)
𝑠 3 + 7.624𝑠 2 + 29.21𝑠 + 19.21
6
Se procede a formar la nueva función de transferencia G1 con los datos obtenidos a través
de la ecuación (8) quedando como se muestra a continuación.
̃
𝐾 0.3167
𝐺1 = =
1 + 𝜏̃ 𝑠 1 + 0.973𝑠
3.2- Compare la respuesta ante escalón unitario del sistema original y del reducido. Mida el
valor de la respuesta del sistema original (1), transcurrido un intervalo de tiempo en
segundos igual al doble de la constante de tiempo después de producirse el escalón de
entrada, 𝑦(2𝜏̃ ) y análogamente para el sistema aproximado (8) en ese mismo instante,
𝑦𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥 (2𝜏̃ ).
Si está utilizando el comando step () sugerido anteriormente, tenga en cuenta que puede
conseguirse un paso de simulación tan pequeño como se quiera, proporcionando a dicha
función un vector tiempo con el paso o incremento correspondiente.
Para el desarrollo del punto 4.2 se tomara el tiempo del sistema original 𝜏̃ = 0.973 aplicado
a la estipulacion dada 𝑦(2𝜏̃ ) = 2 ∙ 0.973 obteniendo un nuevo 𝜏̃ = 1.946
̃
𝐾 0,3167
𝐺2 = =
1 + 𝜏̃ 𝑠 1 + 1.946𝑠
3.3- Dependiendo del modelo concreto puede obtenerse una mejor aproximación estimando
la constante de tiempo mediante la regla 𝑡95% = 3𝜏̃ . Determine esta estimación alternativa
de la constante de tiempo, la que denominará por 𝜏̃ 2.
̃ reduciendo la ecuación a:
considerando 𝑦(0) = 0 e 𝑦(∞) = 𝐾
con la nueva amplitud obtenida es posible buscar gráficamente este punto y obtener el
tiempo de 𝜏̃ = 5.7, donde despejando de la ecuación 3𝜏̃ = 5.7 se obtiene un nuevo tiempo
𝜏̃ 2 = 1.9 generando una nueva función de transferencia G3 gracias a los datos obtenidos
quedando finalmente como :
̃
𝐾 0,3167
𝐺3 = =
1 + 𝜏̃ 𝑠 1 + 1.9𝑠
3.4-Con objeto de poder hacer la comparación con el nuevo modelo aproximado resultante
del punto anterior, indique el valor de la respuesta del sistema original (1), transcurrido un
intervalo igual a la nueva constante de tiempo, después de producirse el escalón de
entrada,𝑦(2𝜏̃ ). Análogamente para el nuevo sistema aproximado𝑦𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥 (2𝜏̃ ).
Dentro del programa MATLAB es posible graficar todas las graficas ya calculadas
anteriormente con el objetivo d comparar acorde a los tiempos asignados en cada curva.
como se puede observar mediante el código mostrado a continuación es posible exportar las
4 curvas apreciándose en la figura N°5.
1 1 1
Con 𝐻1(𝑆) = ; 𝐻2(𝑆) = 1 ; 𝐻3(𝑆) = 𝑅1 + 𝐶1∙𝑆
𝑅2+𝐿∙𝑆 𝑅3+
𝐶2∙𝑆
5- Conclusión.
Dentro del desarrollo de esta experiencia, las situaciones demuestran que cada cambio tiene
un error asociado al proceso estudiado como lo es el encontrar nuevas funciones de
transferencia mediante constantes de tiempo.
Dicho proceso mediante el software MATLAB permite agilar los cálculos realizados
mediante códigos o comandos los cuales nos permite ahorrar tiempo usando esta plataforma
de gran potencia. Los resultados obtenidos a partir de la primera función del sistema
original son posibles de obtener al aproximar a través de las ecuaciones (9) y (10) a la
función inicial mediante porcentajes y constantes de tiempos identificadas a través de las
representaciones graficas de las funciones de transferencia calculadas una herramienta
mucho mas cómoda a la hora de interpretar resultados.
Es posible observar que cada función de transferencia inicia en el valor mínimo cero de la
amplitud y se mantiene constante en el valor 0.3167 a través del tiempo, por otro lado es
posible observar que las curvas tienden a tener diferencias debido a los porcentajes de
errores y estimando que si a medida que se aproxima más es posible llegar a una
concordancia con la curva original del sistema
Finalmente otra herramienta utilizada en un problema distinto es la de SIMULINK, donde e
calculo la función de transferencia de un diagrama funcional de 3 bloques con
retroalimentación la cual en poco tiempo fue posible determinar la función final lo que
demuestra y destaca la gran utilizad del software
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6- Referencias.
Guía de laboratorio N°1, asignatura Control Hidráulica y Neumático, profesora Dra.
Carolina Ponce.
Tutorial de MATLAB, Antonio Souto Iglesias.
Manual de introduccion a MATLAB , Universidad de Sevilla, Manuel López
Martinez y Jose Angel Acosta.