“UNIVERSIDAD NACIONAL

PEDRO RUIZ GALLO”

FACULTAD DE CIENCIAS FISICAS Y MATEMATICAS
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

“Año de la consolidación del Mar de Grau”

CURSO:

Control I

DOCENTE:

ALUMNO:

TEMA:

Informe de Laboratorio N°9

CICLO:

7mo

LAMBAYEQUE – ABRIL DEL 2017

INFORME DE LABORATORIO
1.LABORATORIO N°9

TITULO:
Compensación de Adelanto y de Retraso

OBJETIVO:

Al terminar la práctica el estudiante realizara y analizara la

'Compensación de Adelanto y de Retraso' de los sistemas.

DESCRIPCIÓN:

Usando el software Matlab y la PC del estudiante, realizara la

obtención de la 'Compensación de Adelanto y de Retraso' de los sistemas usando
como base el libro Ingeniería de Control con Matlab de Ogata y seleccionara dos
ejercicios para su informe.
PROCEDIMIENTO:

TAREA A
Compensación de Adelanto

A continuación se mostrara 2 ejercicios utilizando Compensación de Adelanto de un

sistema.

PASO 1

Abrimos el acceso directo del programa MATLAB.

Figura 1

PASO 2

Luego de haber ejecutado MATLAB, aparecerá el programa como en la Figura 2. En

la parte derecha tenemos la ventana Command Window. Ésta es la ventana en
la que se ejecutaran interactivamente las instrucciones de MATLAB(ver Figura 3).
 Figura 2

Figura 3

Paso 3
Primer ejercicio:

Se obtendrá la grafica de la Compensación de Adelanto con respuesta a un escalón

unitario del siguiente sistema.

Siendo el sistema:

4
G(s)= 2
s +2 s+ 4

Y el sistema aplicado, por una Compensación de adelanto:

166.8 s +735.588
G ( s ) Gc (s )= 3 2
s + 20.4 s +203.6 s +735.588

Para obtener la grafica de la Compensación de Adelanto con respuesta a un escalón

unitario del sistema, ingresaremos en la ventana Command Window el sistema de la
siguiente manera:

Escribiendo:

num=[4]; Se ingresa el numerador de G(s).

den=[1 2 4]; Se ingresa el denominador de G(s).

numc=[166.8 735.588]; Se ingresa el numerador de G(s).Gc(s).

denc=[1 20.4 203.6 735.588]; Se ingresa el denominador de G(s).Gc(s).

Figura 4

Paso 4
Luego introduciremos los siguientes comandos:

t = 0:0.02:6; ; Se mostrara de 0 a 6 segundos, con incrementos

de 0.02.

[c1,x1,t] = step(num,den,t); Se ingresa la orden de respuesta a un escalón.

[c2,x2,t] = step(numc,denc,t); Se ingresa la orden de respuesta a un escalón.

plot (t,c1,'.',t,c2,'-') Se representan c1 con '.' y c2 con '-'.

grid Se dibuja líneas de rejilla.

title('Respuestas a escalón unitario de sistemas compensado y no compensado')

Se establece un titulo a la grafica.

xlabel ('t Sec') Se establece un nombre al eje de las abscisas

ylabel('Salidas') Se establece un nombre al eje de las

ordenadas.

text (0.4,1.31,'Sistema compensado') Se establece un texto en las

coordenadas propuestas.

text (1.55,0.88,'Sistema no compensado') Se establece un texto en las

coordenadas propuestas

Figura 5
Paso 5

Luego de haber escrito los comandos del Paso 4 de la Tarea A, aparecerá la grafica
de la Compensación de Adelanto con respuesta a un escalón unitario del sistema
G(s).Gc(s) y el mismo sistema G(s) en pantalla.

Figura 6

Finalmente podrá visualizarse las graficas.

Figura 7
Paso 6

Segundo ejercicio:

Se obtendrá la grafica de la Compensación de Adelanto con respuesta a una rampa

unitaria del siguiente sistema.

Siendo el sistema:

4
G(s)= 2
s +2 s+ 4

Y el sistema aplicado, por una Compensación de adelanto:

166.8 s +735.588
G ( s ) Gc (s )= 3 2
s + 20.4 s +203.6 s +735.588

Para obtener la grafica de la Compensación de Adelanto con respuesta a una rampa

unitaria del sistema, ingresaremos en la ventana Command Window el sistema de la
siguiente manera:

Escribiendo:

num=[4]; Se ingresa el numerador de G(s).

den=[1 2 4 0]; Se ingresa el denominador de G(s).

numc=[166.8 735.588]; Se ingresa el numerador de G(s).Gc(s).

denc=[1 20.4 203.6 735.588 0]; Se ingresa el denominador de G(s).Gc(s).

Figura 8
Paso 7

Luego introduciremos los siguientes comandos:

t = 0:0.02:5; ; Se mostrara de 0 a 5 segundos, con

incrementos de 0.02.

[y1,z1,t] = step(num1,den1,t); Se ingresa la orden de respuesta a un escalón.

[y2,z2,t] = step(num1c,den1c,t); Se ingresa la orden de respuesta a un escalón.

plot (t,y1,'.',t,y2,'-',t,t,'--') Se representan y1 con '.' y y2 con '-'.

grid Se dibuja líneas de rejilla.

title('Respuestas a rampa unitaria de sistemas compensado y no compensado')

Se establece un titulo a la grafica.

xlabel ('t Sec') Se establece un nombre al eje de las abscisas

ylabel('Salidas') Se establece un nombre al eje de las

ordenadas.

text (0.89,3.7,'Sistema compensado') Se establece un texto en las

coordenadas propuestas.

text (2.25,1.1,'Sistema no compensado') Se establece un texto en las

coordenadas propuestas

Figura 9
Paso 8

Luego de haber escrito los comandos del Paso 7 de la Tarea A, aparecerá la grafica
de la Compensación de Adelanto con respuesta a una rampa unitaria del sistema
G(s).Gc(s) y el mismo sistema G(s) en pantalla.

Figura 10

Finalmente podrá visualizarse las graficas.

Figura 11
Comentario: Gracias a esta función de Compensación de Adelanto mediante el uso
de Matlab podemos darnos cuenta si lo aplicado nos ofrece mayor estabilidad en el
sistema con una aceleración en la respuesta transitoria .

TAREA B

Compensación de Retraso

A continuación se mostrara 2 ejercicios utilizando Compensación de Retraso de un

sistema.

Paso 1

Se repetirá los 2 primeros pasos de la Tarea A, se abrirá el programa Matlab y

trabajaremos en la ventana de Command Window.

Figura 12

Paso 2

Primer ejercicio:

Se obtendrá la grafica de la Compensación de Retraso con respuesta a un escalón

unitario del siguiente sistema.

Siendo el sistema:
1
G ( s )= 3 2
0.5 s +1.5 s + s +1

Y el sistema aplicado, por una Compensación de Retraso:

50 s +50
G(s) Gc(s)= 4 3 2
50 s +150.5 s +101.5 s + 51 s+5
Para obtener la grafica de la Compensación de Retraso con respuesta a un escalón
unitario del sistema, ingresaremos en la ventana Command Window el sistema de la
siguiente manera:

Escribiendo:

num=[1]; Se ingresa el numerador de G(s).

den=[0.5 1.5 1 1]; Se ingresa el denominador de G(s).

numc=[50 5]; Se ingresa el numerador de G(s).Gc(s).

denc=[50 150.5 101.5 51 5]; Se ingresa el denominador de G(s).Gc(s).

Figura 13

Paso 4

Luego introduciremos los siguientes comandos:

t = 0:0.1:40; ; Se mostrara de 0 a 40 segundos, con incrementos

de 0.1.

[c1,x1,t] = step(num,den,t); Se ingresa la orden de respuesta a un escalón.

[c2,x2,t] = step(numc,denc,t); Se ingresa la orden de respuesta a un escalón.

plot (t,c1,'.',t,c2,'-') Se representan c1 con '.' y c2 con '-'.

grid Se dibuja líneas de rejilla.

title('Respuestas a escalón unitario de sistemas compensado y no compensado')

Se establece un titulo a la grafica.

xlabel ('t Sec') Se establece un nombre al eje de las abscisas

ylabel('Salidas') Se establece un nombre al eje de las

 ordenadas.

text (8.3,3,'Sistema compensado') Se establece un texto en las

coordenadas propuestas.

text (8.3,5,'Sistema no compensado') Se establece un texto en las

coordenadas propuestas

Figura 14

Paso 5

Luego de haber escrito los comandos del Paso 4 de la Tarea B, aparecerá la grafica
de la Compensación de Retraso con respuesta a un escalón unitario del sistema
G(s).Gc(s) y el mismo sistema G(s) en pantalla.
 Figura 15

Finalmente podrá visualizarse las graficas.

Figura 16

Paso 6

Segundo ejercicio:

Se obtendrá la grafica de la Compensación de Retraso con respuesta a una rampa

unitaria del siguiente sistema.

Siendo el sistema:

1
G ( s )= 3 2
0.5 s +1.5 s + s +1

Y el sistema aplicado, por una Compensación de Retardo:

50 s +50
G(s) Gc(s)= 4 3 2
50 s +150.5 s +101.5 s + 51 s+5
Para obtener la grafica de la Compensación de Retraso con respuesta a una rampa
unitaria del sistema, ingresaremos en la ventana Command Window el sistema de la
siguiente manera:

Escribiendo:

num=[1]; Se ingresa el numerador de G(s).

den=[0.5 1.5 1 1 0]; Se ingresa el denominador de G(s).

numc=[50 5]; Se ingresa el numerador de G(s).Gc(s).

denc=[50 150.5 101.5 51 5 0]; Se ingresa el denominador de G(s).Gc(s).

Figura 17

Paso 7

Luego introduciremos los siguientes comandos:

t = 0:0.1:20; ; Se mostrara de 0 a 20 segundos, con

incrementos de 0.1.

[y1,z1,t] = step(num1,den1,t); Se ingresa la orden de respuesta a un escalón.

[y2,z2,t] = step(num1c,den1c,t); Se ingresa la orden de respuesta a un escalón.

plot (t,y1,'.',t,y2,'-',t,t,'--') Se representan y1 con '.' y y2 con '-'.

grid Se dibuja líneas de rejilla.

title('Respuestas a rampa unitaria de sistemas compensado y no compensado')

 Se establece un titulo a la grafica.

xlabel ('t Sec') Se establece un nombre al eje de las abscisas

ylabel('Salidas') Se establece un nombre al eje de las

ordenadas.

text (8.3,3,'Sistema compensado') Se establece un texto en las

coordenadas propuestas.

text (8.3,5,'Sistema no compensado') Se establece un texto en las

coordenadas propuestas

Figura 18

Paso 8

Luego de haber escrito los comandos del Paso 7 de la Tarea B, aparecerá la grafica
de la Compensación de Retraso con respuesta a una rampa unitaria del sistema
G(s).Gc(s) y el mismo sistema G(s) en pantalla.
 Figura 19

Finalmente podrá visualizarse las graficas.

Figura 20

Comentario: Gracias a esta función de Compensación de Retraso mediante el uso

de Matlab podemos darnos cuenta si lo aplicado nos ofrece una mayor precisión en el
estado estacionario pero reduciendo la velocidad en la respuesta transitoria .