ESCUELA COLOMBIANA DE INGENIERÍA
Ingenierı́a Electrónica
Control 1 (CTR1)
2023-1
Informe de laboratorio N.º 5
Kevin Molina Edison Sánchez
kevin.molina@mail.escuelaing.edu.co edison.sanchez-j@mail.escuelaing.edu.co
I. I NTRODUCCI ÓN
En el control de procesos, la estimación de la función
óptima es un paso importante para obtener un rendimiento
óptimo del sistema. Existen varios métodos para estimar la
función óptima, y en esta práctica se utilizaron dos de ellos:
el método ITAE y el método ISE.
El método ITAE (Integral Time Absolute Error) busca
minimizar la integral del error absoluto en el tiempo, mientras
que el método ISE (Integral Square Error) busca minimizar
la integral del error cuadrático en el tiempo. Ambos métodos
tienen ventajas y desventajas dependiendo de la aplicación y
el sistema en cuestión.
En este informe de laboratorio se presentarán los resultados
obtenidos al utilizar ambos métodos para estimar la función
óptima de un sistema de control, ası́ como una comparación
de los resultados y una discusión de las ventajas y desventajas
de cada método.
II. R ESUMEN
En esta práctica de laboratorio se estima la función óptima
de un sistema de control utilizando dos métodos diferentes: el
método ITAE y el método ISE.
Los resultados muestran que ambas técnicas son eficaces
para estimar la función óptima del sistema, pero presentan
diferencias significativas en términos de error de posición y
velocidad del sistema.
En general, se concluye que la elección del método depende
del tipo de aplicación y el sistema en cuestión. Si se busca una
respuesta rápida y precisa, se recomienda el método ITAE,
mientras que si se busca una respuesta suave y estable, se
recomienda el método ISE. En cualquier caso, ambos métodos
son útiles para la estimación de la función óptima en sistemas
de control de procesos.
Alejandro Páez
alejandro.paez@mail.escuelaing.edu.co
III. M ARCO T E ÓRICO
III-A. Método ITAE
El método ITAE (Integral Time Absolute Error) es un método
de ajuste de controladores que se basa en la minimización de
la integral del error absoluto en el tiempo. Su objetivo es lograr
que la respuesta del sistema a las perturbaciones sea rápida y
precisa, minimizando al mismo tiempo el error en el estado
estacionario.
El método ITAE se puede formular matemáticamente de la
siguiente manera:
Z
IT AE = |e(t)|tdt
Donde e(t) es el error en el tiempo t. El método ITAE se utiliza
comúnmente en la sintonización de controladores PID, ya que
permite ajustar los parámetros del controlador para minimizar
la integral del error absoluto en el tiempo.
III-B. Método ISE
El método ISE (Integral Square Error) es otro método de ajuste
de controladores que se basa en la minimización de la integral
del error cuadrático en el tiempo. Su objetivo es lograr una
respuesta suave y estable del sistema a las perturbaciones,
minimizando el error en el estado estacionario.
El método ISE se puede formular matemáticamente de la
siguiente manera:
Z
ISE = e(t)2 dt
Donde e(t) es el error en el tiempo t. El método ISE también
se utiliza comúnmente en la sintonización de controladores
PID, ya que permite ajustar los parámetros del controlador
para minimizar la integral del error cuadrático en el tiempo.
III-C. Comparación de los métodos ITAE e ISE:
kdc ∗ wn2
Ambos métodos, ITAE e ISE, son efectivos para estimar G(s) = (5)
la función óptima en sistemas de control de procesos. Sin s2 + 2ξwn s + wn2
embargo, cada método tiene sus propias ventajas y desventajas. Reemplazando la ecuación quedarı́a como:
El método ITAE tiende a producir una respuesta más rápida
y precisa del sistema a las perturbaciones, ya que minimiza 3,32192 ∗ 108
G(s) = (6)
la integral del error absoluto en el tiempo. Sin embargo, esto 6,77944 ∗ 108 + 296763.s + s2
puede llevar a una respuesta más oscilante del sistema, lo que Luego de analizar la anterior ecuación, se concluye que
puede ser indeseable en algunas aplicaciones. degG(s)=2, por lo que se estima también de la tabla 9.1 del
Por otro lado, el método ISE tiende a producir una respuesta libro de Chen, un polinomio de grado dos el cual es:
más suave y estable del sistema a las perturbaciones, ya que
minimiza la integral del error cuadrático en el tiempo. Sin
D0 (s) = s2 + 1,4w0 + s + w02 (7)
embargo, esto puede llevar a una respuesta más lenta del
sistema, lo que puede ser indeseable en otras aplicaciones. Ya obtenido el denominador del G0 se estima un numerador
En general, la elección del método dependerá del tipo de que conforme G0 (0) de como resultado 1, para que el error de
aplicación y del objetivo de control en cuestión. posición sea 0. Por ende el numerador sera N0 = w02 , entonces
el G0 (s) sera:
III-D. Otras técnicas para la estimación de la función óptima
en sistemas de control de procesos w02
G0 (s) = (8)
Además de los métodos ITAE e ISE, existen otras técnicas para s2 + 1,4w0 + s + w02
estimar la función óptima en sistemas de control de procesos.
Algunas de estas técnicas son: Ya hallado el G0 (s), se procede a calcular el T(s), que es
la relación entre el compensador y la planta. quedadno de la
Método de minimización del error integral (ITSE): Este
forma:
método se basa en la minimización de la integral del
error en el tiempo elevado a una potencia fraccional. w02
Método de minimización del error combinado (ITAE s2 +1,4w0 +s+w02
T (s) = 3,32192∗108
(9)
+ ISE): Este método combina las ventajas del método 6,77944∗108 +296763.s+s2
ITAE y el método ISE para lograr una respuesta rápida
y precisa del sistema Simplificada da como resultado:

IV. M ÉTODO ITAE 3,0103 ∗ 10− 9(6,77944 ∗ 108 + 296763.s + s2 )w02

Dado G(s) con n=degG(s); como T (s) =
s2 + 1,4sw0 + w02
(10)
degG0 (s) ≥ degG(s)
Ahora, se aplica el teorema del valor inicial:
de la tabla 9.1 se obtiene D0 (s, w0) tal que
lı́m T (s) = 3,0103 ∗ 10− 9w02 (11)
s→∞
degD0 (s, w0) − degN 0 ≥ degG(s)
Luego se sabe que el anterior limite es Um ax(w0 ) y la
Y sabiendo las siguientes relaciones:
máxima señal actuante permitida es 2 por lo que se obtiene
una relación:
N0 (s)
G0 (s) = (1) |3,0103 ∗ 10− 9w02 | ≤ 2 (12)
D0 (s)
G0 (s) de esto se concluye que:
T (s) = (2)
G(s)
w0 ≤ ±25775,7 (13)
U (s) = T (s) ∗ R(s) (3)
de estos dos valores se escoge el positivo quedando final-
mente el G0 (s):
U max(w0 ) ≤ M axSenal (4)
w0 ≤ 25775,7 (14)
Para empezar es preciso definir la planta G(s):
por ende se escoge un w0 = 25775,7
Sabiendo que:
wn = 26037,35rad/s; ξ = 5,6988; kdc = 0,49V ;
quedando la ecuación G0 (s):
y la funcion general de la planta es de la forma:
 Luego con esto determinamos un T (s) apartir de Go (s) y
6,64387 ∗ 108 G(s)
G0 (s) = (15)
6,64387 ∗ 108 + 36086s + s2 Go (s)
T (s) =
Del compensador se puede deducir que: G(s)
Determinamos el en el lı́mite finito para hallar un
El error de posición es nulo. |U (t)max | ≤ 2
Se generan polos complejos conjugado. lı́m T (s) = 2
s→∞
Estos polos generan un sobrepico que no es deseado.
Aun ası́ es mas rápido su tiempo de subida. 3,32192 ∗ 108 q
p =2
4,59 ∗ 1017 + 1,103 ∗ 1017 q
V. M ÉTODO ISE
Tomamos como planta el G(s) hallado por el método de q = 6,5453
estimación Reemplazando q tenemos que
ω0 = 26837,35; ξ = 5,6988;DC = 0,49 6,64385 ∗ 108
Go (s) =
3,32192 ∗ 108 s2 + 298139s + 1,08715 ∗ 109
G(s) =
s2 + 296763,0s + 6,77944 ∗ 108 VI. CONCLUSIONES

Luego determinamos un Q(s, q) a partir de Q(s, q) =
Do (s) ∗ Do (−s) + q ∗ N (s) ∗ N (−s)
Do (s) = s2 + 296763,30036s + 6,779435950224999 ∗ 108
Do (−s) = s2 − 296763,30036s + 6,779435950224999 ∗ 108
Se puede llegar a un compensador con error nulo pero
con sobrepico por medio ITAE.
Con el metodo ISE no nos aseguramos de que el error
de posicion sea cero por lo cual no podemos decir que
obtuvimos un Go (s) optimo.

N (s) = 3,3219236156102496 ∗ 108

N (−s) = 3,3219236156102496 ∗ 108

Q(s, q) = Do (s) ∗ Do (−s) + q ∗ N (s) ∗ N (−s)

Q(s, q) = s4 −8,67126∗101 0+1,10352∗101 7q+4,59608∗101 7
Do (s) = α2 s2 + α1 s + α0
Do (−s) = α2 s2 − α1 s + α0
Do (s) ∗ Do (−s) = α22 s4 + (2α2 α0 − α12 )s2 + α0
Después igualamos el Q(s, q) con Do (s) ∗ Do (−s)
Q(s, q) = Do (s) ∗ Do (−s)
s4 −8,67∗101 0+1,10∗101 7q+4,59∗101 7 = α22 s4 +(2α2 α0 −α12 )s2 +α0
Determinamos los Alphas respectivos del Do (s)
α2 = 1
p
α0 = 1,10352 ∗ 101 7q + 4,59608 ∗ 101 7
p
α1 = 8,67126 ∗ 101 0 + 2α2 ∗ α0
Do (s) = α2 s2 + α1 s + α0
N (0) = 3,32192 ∗ 108
Do (0) = α0
A partir de la siguiente fórmula determinamos un Go (s)
óptimo
q ∗ N (0) N (s)
Go (s) = ∗
Do (s) Do (s)