REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA DEFENSA

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL DE LA FUERZA ARMADA

“UNEFA” NÚCLEO MÉRIDA.

INTEGRANTE:

JUAN JAVIER DUGARTE. V-25806067

SISTEMA DE CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO INTEGRAL.

Existen varios sistemas de control, y dentro de ellos podemos encontrar el sistema de

control proporcional derivativo integral también conocido como (PID), el cual es uno de los más
completos y eficientes en cuanto a sistemas de control se trata.

Como en todo sistema de control se requiere el uso de un controlador el cual tiene el papel
principal en conjunto con los demás elementos del sistema, de realizar correcciones a la señal de
entrada para posteriormente obtener la salida deseada. En el caso de un sistema de control
proporcional derivativo integral, se utiliza un controlador el cual lleva su mismo nombre (PID).

CONTROLADOR (PID).

Un controlador, o como también se le puede llamar regulador (PID), básicamente es un

elemento o dispositivo que tiene la función de controlar un sistema de lazo cerrado con la
finalidad de obtener una salida en condiciones deseadas por el usuario. Este controlador se
compone de tres elementos u opciones por decirlo así, las cuales brindan una acción a su vez y
dan nombre al mismo controlador, proporcional, integral y derivativo.
En la imagen se puede apreciar un sistema de control proporcional Integral  derivativo en lazo
cerrado. Donde la señal r(t) es la señal de referencia la cual indica, las características, estado o
valores que se desean obtener en y(t) la cual sería la salida del sistema.

La entrada al controlador PID, como tal es e(t) que es la señal de error, la cual brinda
valores al controlador para analizar la diferencia existente ente la señal que se desea conseguir
r(t), y la señal sensada que es la resultante de la lectura del sensor h(t) dicha señal es el estado
real del sistema.

Si se obtiene una señal de error muy grande, se puede concluir que el estado real del
sistema está muy lejos de la salida deseada. En cuanto se obtenga un error muy pequeño se
puede afirmar que el sistema ha logrado obtener la salida deseada. Es importante resaltar que en
los sistemas de control PID, el ciclo se puede repetir varias veces de manera individual, haciendo
combinaciones o incluso utilizando las tres opciones (proporcional, integral, o derivativo) hasta
lograr que el error disminuya lo suficiente como para dar la salida que el usuario desea.

Cada una de las acciones de control produce cambios u efectos a la salida del sistema, las
cuales pueden ser positivas pero a su vez con ventajas y desventajas.

ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL.

En esta acción de control básicamente lo que se hace es multiplicar la señal de error e(t)
por una constante Kp con la finalidad de minimizar el error del sistema, para ello lógicamente que
el valor de Kp tiene que ser bajo para así poder disminuir el error. Si se obtiene un error muy
grande la acción de control también tiene que ser grande para así poder disminuirlo.

Realizar un aumento de la acción proporcional Kp produce los siguientes tres resultados:

1. Se produce un incremento de la velocidad de respuesta del sistema.

2. El error del sistema se minimiza en el régimen permanente.
3. Se produce un aumento en la inestabilidad del sistema.

En esta acción de control los dos primeros efectos resultantes, lógicamente son positivos
En cuanto al último El último efecto no tiene nada de positivo y lo recomendable seria intentar
disminuirlo. Con esto la conclusión seria que al aumentar la acción proporcional se crea un punto
de equilibrio con el que se obtiene buena rapidez de respuesta del sistema y disminución del
tamaño del error, sin que el sistema sea demasiado inestable. Incrementar esta acción
(PROPORCIONAL) más allá de este punto dará como resultado la aparición de una inestabilidad
indeseable. Y por el contario reducir la acción proporcional, también disminuirá la velocidad de
respuesta del sistema y aumentará su error permanente.

Para un controlador con acción de control proporcional, la relación entre la salida del
controlador y(t) y la señal de error e(t) es:
y(t)=Kp e(t)
 ACCIÓN DE CONTROL DERIVATIVA.

Esta acción de control a resumidas cuentas es proporcional a la derivada de la señal de

error e(t). La derivada de los valores de e(t) es otra forma de llamar a la "velocidad" del error.
En esta acción de control (DERIVATIVO), cuando se agrega a un controlador proporcional, da como
resultado un medio con el que se puede obtener un controlador altamente sensible con respuesta
a la velocidad de cambio del error y a su vez produciendo una corrección significativa antes de
que el tamaño del error sea demasiado grande. Básicamente, brinda mejor amortiguamiento,
disminuye el sobrepaso en estado estacionario. El control derivado anticipa el error de
accionamiento, crea una acción correctiva temprana y a su vez aumenta la estabilidad del
sistema.
Incrementar la constante de control derivativa Kd  tiene los siguientes efectos:
1. Se produce un incremento de la estabilidad del sistema controlado.
2. La velocidad del sistema se disminuye un poco.
3. El error en régimen permanente permanecerá igual.

de( t)
La fórmula de esta acción es igual a: y(t)=KD
dt

ACCIÓN DE CONTROL INTEGRAL.

Esta acción de control, calcula la integral de la señal de error e(t). La integral se puede
observar como el resultado de la suma o acumulación de la señal de error. Conforme transcurre el
tiempo errores pequeños van juntándose para que la acción integral sea cada vez mayor. Esto da
como resultado reducir el error del sistema en régimen permanente. Lo malo o negativo de utilizar
la acción integral está en que esta añade una cierta inercia al sistema lo cual le hace más inestable.

Realizar un aumento de la acción integral Ki causa los siguientes efectos:

1. El error del sistema se minimiza en régimen permanente.
2. La inestabilidad del sistema se incrementa.
3. La velocidad del sistema aumenta un poco.

En un controlador con acción de control integral, el valor de la salida del

controlador y(t) se cambia a una razón proporcional a la señal de error e(t). Es decir,

t
dy (t)
=Kie (t) O también y(t)= Ki∫ e ( t ) dt
dx 0

PROCESO DE SINTONIZACIÓN MANUAL DE UN CONTROLADOR PID.

 Posteriormente de observar cada una de las acciones proporcional, integral y derivativa de un
control PID, se pueden aplicar unas reglas sencillas para sintonizar este controlador de forma
manual.

1º - ACCIÓN PROPORCIONAL.
Se incrementa lentamente esta acción para minimizar el error (diferencia entre el estado
deseado y el estado conseguido) y para aumentar la velocidad de respuesta.
Si se logra la respuesta deseada en velocidad y error, el PID ya está sintonizado. Si el sistema se
vuelve inestable antes de lograr la respuesta deseada, se debe aumentar la acción derivativa.

2º - ACCIÓN DERIVATIVA.
Si el sistema es demasiado inestable, se aumentará lentamente y con cuidado la constante
derivativa Kd para obtener como resultado de nuevo estabilidad en la respuesta.
.
3º - ACCIÓN INTEGRAL.
Si se da el caso en el que el error del sistema sea mayor que el deseado, se aumentará la
constante integral Ki al punto que el error se disminuya con la rapidez deseada. Si el sistema se
vuelve inestable antes de lograr la respuesta deseada, se debe aumentar la acción derivativa.
Utilizando estas reglas tan sencillas de puede configurar poco a poco el controlador PID
hasta lograr conseguir la respuesta deseada.

PD: Es el resultado de añadir la función derivativa a la proporcional. Suele añadirse una

constante TD o tiempo derivativo para darle carácter predictivo lo que lo hace muy sensible a los
errores. Es muy estable pero por el contrario, el error se ve incrementado y se satura fácilmente.
Solo es eficaz en periodos transitorios.

d e (t)
y ( t ) =K D e ( t ) + K P T D
dt

PI: Al igual que el PD, la acción integral se añade al control con dependencia de un factor  TI o
tiempo integral. Pequeños valores de error siempre generaran señal de control pero el régimen
permanente será nulo. Es muy útil para los procesos dinámicos de primer grado.
t
Kp
y ( t ) =K D e ( t ) + ∫ e ( t ) dt
TI 0

PID: Es la unión de los tres elementos con sus ganancias y tiempos. Conserva los puntos fuertes de
cada uno y se mejoran las acciones entre ellas. Es sensible a los errores, estable y de régimen
permanente nulo.
t
Kp de (t)
y ( t ) =K D e ( t ) + ∫ e ( t ) dt + K D T D
TI 0 dt
 EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE CONTROL (PID).

Se usa principalmente en procesos industriales, por tener una exactitud mayor a los controladores
que son individualmente: proporcional, proporcional derivativo y proporcional integral. Algunos
ejemplos de su uso está en aplicaciones cruciales como: control de presión, flujo, química, fuerza,
velocidad y otras variables además es utilizado en reguladores de velocidad de automóviles.