UNIVERSIDAD TÉCNICA ESTATAL DE QUEVEDO

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

CARRERA DE ING. EN ELECTRICIDAD

TEMA:
INTRODUCCION RETROALIMENTACION

MATERIA:
SISTEMAS DE CONTROL

MODULO:
VI INGENIERÍA EN ELECTRICIDAD “A”

ESTUDIANTE:

SARAGURO TACURI ERICK ISRRAEL

FECHA DE ENTREGA:
20-08-2021

QUEVEDO-LOS RÍOS
ECUADOR
 INTRODUCCIÓN AL DISEÑO DE SISTEMAS DE
CONTROL REALIMENTADOS
Erick. Saraguro.I.T. Autor

Universidad Técnica Estatal de Quevedo

Facultad Ciencias de la Ingeniería

erick.saraguro2018@uteq.edu.ec

Resumen— diseño o plan que resulte en un sistema adecuado. Debido

Los controles automáticos tienen una intervención cada vez
más importante en la vida diaria, desde los simples controles
que hacen funcionar un tostador automático hasta los
complicados sistemas de control necesarios en vehículos
espaciales, en guiado de proyectiles, sistemas de pilotajes de
aviones, etc. Además, el control automático se ha convertido
en parte importante e integral de los procesos de manufactura
e industriales modernos.
Abstract—
Automatic controls are playing an increasingly important
role in everyday life, from the simple controls that operate an
automatic toaster to the complicated control systems needed in
spacecraft, missile guidance, aircraft piloting systems, etc. In
addition, automatic control has become an important and
integral part of modern manufacturing and industrial
processes.
a esto tenemos que:
El diseño de un sistema de control se refiere a la
disposición, o el plano, de la estructura del sistema y
la selección de componentes y parámetros adecuados.
Al rediseñar un sistema de control para modificar la
respuesta del sistema, se inserta un componente adicional
dentro de la estructura del sistema de reembolso de tasas.
Este componente o dispositivo adicional es el que iguala o
compensa la deficiencia de rendimiento. El dispositivo
compensador a menudo se denomina compensador.
Un compensador es un componente adicional que se
inserta en un sistema de control para compensar un
rendimiento deficiente.

I. INTRODUCCIÓN
II. DESARROLLO
Este documento nos dará la introducción a los sistemas
de control retroalimentados donde su rendimiento es de El control retroalimentado es una operación que, en
primordial importancia. Un sistema de control es adecuado presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia
cuando su sistema es estable y da como resultado una entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia,
respuesta aceptable a los comandos de entrada, es menos realizándolo sobre la base de esta diferencia. [1]
sensible a los cambios de parámetros del sistema, da lugar
a un error mínimo de estado estacionario para los A. Enfoque para el Diseño de Sistemas
comandos de entrada y es capaz de reducir el efecto de
El rendimiento de un sistema de control puede
perturbaciones indeseables.
describirse en términos de las medidas de rendimiento en
el dominio del tiempo o en las medidas de rendimiento en
el dominio de la frecuencia.

Ilustración 1. Sistema De Control Retroalimentado.

Por lo general, es posible ajustar los parámetros del

sistema para proporcionar la respuesta deseada del
sistema. Sin embargo, podemos encontrar que no es
suficiente ajustar un solo parámetro del sistema y obtener
el rendimiento deseado. Más bien, es posible que debamos
determinar la estructura del sistema y rediseñar el sistema
para obtener uno adecuado. Es decir, a veces debemos
Ilustración 2. Control de Nivel.
examinar el esquema o plan del sistema y obtener un nuevo
 Podríamos encontrar diversas definiciones de sistema, B. Compensadores en Cascada
pero debemos considerar que todas ellas están
Principalmente, existen dos configuraciones de
desarrolladas de manera intuitiva debido al quehacer diario
compensación utilizadas en el diseño de sistemas de
en nuestras vidas, sin embargo, podemos tener una idea
control: compensación en cascada y compensación por
que describa a un sistema como un conjunto de elementos
retroalimentación.
que interactúan con un objetivo común. Todo sistema está
integrado por objetos o unidades agrupadas de tal manera
que, constituya un todo lógico y funcional, que es mayor
que la suma de esas unidades.
Todo sistema de control debe ser estable, siendo este es
un requisito básico, además de estabilidad absoluta, un
sistema de control debe tener una estabilidad relativa
Ilustración 4. Compensación en Cascada.
razonable; es decir, la respuesta debe mostrar un
amortiguamiento razonable. Asimismo, la velocidad de Con la compensación en cascada, la red de
respuesta debe ser razonablemente rápida, y el sistema de compensación, G1(s), se coloca en la zona de baja potencia,
control debe ser capaz de reducir los errores a justo delante y en cascada con la planta G3(s), o delante del
cero, o a un valor pequeño tolerable. controlador original G2(s) de la planta, quedando de la
• Teoría de control moderno versus teoría de siguiente manera:
control clásico: La teoría de control clásica utiliza
extensamente el concepto de función de
transferencia (o transmitancia). Se realiza el
análisis y el diseño en el dominio de s (Laplace)
y/o en el dominio de la frecuencia.
• Modelado matemático: Los componentes que
abarcan los sistemas de control son muy diversos.
Pueden ser electromecánicos, hidráulicos,
neumáticos, electrónicos, etc. En ingeniería de
control, en lugar de operar con dispositivos o
componentes físicos, se les reemplaza por sus Ilustración 5. Compensación por Realimentación.
modelos matemáticos.
• Análisis y diseño de sistemas de control: Al [3]
llegar a este punto, es deseable definir qué
Un compensador Gc(s) se utiliza con un proceso G(s)
significan los términos análisis, diseño, análisis de
para que la ganancia total del bucle se pueda establecer
respuesta transitoria, y otros. Por análisis de un
para satisfacer el requisito de error de estado estacionario
sistema de control se entiende la investigación,
y, a continuación, gc(s) se utiliza para ajustar la dinámica
bajo condiciones especificadas, del
del sistema favorablemente sin afectar al error de estado
comportamiento de un sistema cuyo modelo
estacionario.
matemático se conoce. Como cualquier sistema
consta de componentes, el análisis debe comenzar
con una descripción matemática de cada
componente. Una vez que se ha elaborado un C. Fase-Diseño de Plomo Utilizando la Parcela Bode
modelo matemático del sistema completo, la El diagrama de bode es una técnica de análisis de
forma en que el análisis se lleva a cabo es sistemas y procesos muy importante en varias ingenierías
independiente de si el sistema físico es neumático, porque gracias a una buena interpretación del diagrama de
eléctrico, mecánico, etc. bode, podemos entender el comportamiento y
[2] funcionamiento de un proceso físico real en varias zonas
de operación.

Se debe recordar que cuando hablamos de diagramas de

Ilustración 3. Diseño.
bode, este se encuentra constituido por dos gráficas debido
a que para este análisis usamos números complejos, es
decir que contaremos con un número real y un numero
imaginario. La representación gráfica en vectores de un
numero complejo podemos verla a continuación:
Si consideramos el siguiente número complejo: comportamientos propios de sistemas de segundo orden,
por lo cual se tratarán los modelos que pueden o no ser
𝑊 = 𝑏 + 𝑎𝑗 representados como sistemas de orden dos. [5]
Donde b=Re(W)= parte real de W, y a=Im(W)= parte
imaginaria de W.

Ilustración 8. Respuesta de Escalón Unitario.

Ilustración 6. Triángulo de Magnitudes.

E. Análisis y Error de Sensibilidad
Mediante este triangulo podemos calcular la magnitud y
Una característica propia de las configuraciones de control
fase, por medio de esos valores eso las dos gráficas del
es la relacionada con el error de estado estable que
diagrama de bode corresponderán a la gráfica de la
presentan los sistemas para diversas clases de entradas y de
magnitud y a la gráfica de la fase. Por lo tanto, la
acuerdo con el tipo de sistema empleado. Así, se procederá
interpretación del diagrama de bode físicamente nos va a
a cuantificar dicho error, tanto para sistemas sin
decir cuál es la amplitud de la señal aplicada al sistema y
retroalimentación como con retroalimentación unitaria.
su desfase.
Además, la sección correspondiente introduce el concepto
de constantes de error: de posición, de velocidad y de
aceleración. La retroalimentación conlleva diversas
características específicas; una de ellas es la baja
sensibilidad del sistema para variaciones de parámetros
específicos de la propia configuración. De esta forma, en
esta sección se introduce y desarrolla el concepto de la
sensibilidad del sistema para variaciones de sus
parámetros, para así proceder a cuantificar dicha
sensibilidad. [5]

Ilustración 7. Diagrama de Bode.

[4]

D. Características de Respuesta de los Sistemas

Los sistemas pueden catalogarse desde muy diversos

puntos de vista; en este capítulo dicha clasificación se
llevará a cabo con respecto al orden de la ecuación Ilustración 9. Error por Compensación.
diferencial que define al sistema (independientemente del
principio físico implicado); así, existirán modelos de
primer orden, segundo orden, etcétera. Dependiendo del
orden de la ecuación diferencial, la respuesta del sistema
tendrá características propias, por lo que en cada caso se
incluirán los parámetros propios de cada configuración. La
teoría de control clásica establece que todo sistema de
orden superior, en algunos casos, puede aproximarse a
 III. CONCLUSIONES
• Una de las etapas más importantes del control, es la
verificación de que las cosas se hagan de acuerdo a lo
planeado, organizado y dirigido, señalando faltas y
errores, con el fin de repararlos.
• En conclusión, los procesos de control se aseguran que
las actividades reales se ajusten a las actividades
planificadas.
• Se relaciona entradas y salidas, sin tener que entender
todas las variables, permitiendo que el sistema pueda
ser más confiable y estable que uno con un sistema de
control convencional.
• El diseño de un sistema de control se refiere a la
disposición, o el plano, de la estructura del sistema y la
selección de componentes y parámetros adecuados.
• Con el diagrama de bode podemos saber la estabilidad
del sistema, podemos crear controladores dentro de las
zonas de interés del proceso.
IV. REFERENCIA
[ J. C. Villajulca, 12 09 2009. [Online]. Available:
1 https://instrumentacionycontrol.net/sistema-de-
] control-retroalimentado-
feedback/#:~:text=Se%20denomina%20sistema%20d
e%20control,tanque%20mezclador%20de%20la%20Fi
g..
[ J. C. Villajulca, 12 09 2009. [Online]. Available:
2 https://instrumentacionycontrol.net/principios-
] basicos-de-diseno-de-sistemas-de-
control/#:~:text=El%20dise%C3%B1o%20basado%20e
n%20teor%C3%ADa,con%20respecto%20al%20compo
rtamiento%20ideal..
[ carakenio73, 2019, 15 05. [Online]. Available:
3 https://dademuch.com/2019/05/15/diseno-de-la-
] respuesta-transitoria-de-un-sistema-de-control-via-
lgr-compensacion-en-cascada/.
[ S. A. C. GIRALDO, s.f.. [Online]. Available:
4 https://controlautomaticoeducacion.com/control-
] realimentado/1-diagrama-de-bode/.
[ R. H. Gaviño, s.f.. [Online]. Available:
5 http://lcr.uns.edu.ar/fcr/images/Introduccion%20a%2
] 0Los%20Sistemas%20de%20Control.pdf.