PORTADA

1. INTRODUCCIÓN
La meta es sincronizar el controlador del sistema trabajado.
Explicar por qué es importante sincronizar un controlador.
Utilizar alguna referencia.
2. MARCO TEÓRICO
Controladores y tipos de controladores
El controlador es la parte del sistema de control que compara la señal de referencia con la señal del salida
o del sensor de la planta, calculando la desviación entre las señales y produciendo una nueva señal de
control que haga que la diferencia entre la señal de referencia y la de salida sean cero o un valor tan
pequeño que para efectos prácticos sea despreciable. Existen diferentes tipos de controladores, cada uno
cumpliendo una función en específico dentro del sistema; además, se pueden combinar para lograr que el
sistema tenga la respuesta más adecuada posible.
Estos tipos de controladores son:
Controlador Proporcional o P. Hace que la señal de salida del controlador sea directamente proporcional a
la de entrada al controlador, es decir, que sea proporcional a la señal de error. El controlador P solo es un
amplificador de ganancia constante que solo depende de la señal de error. Un error muy grande, provoca
una salida proporcional. [1] En términos generales, un controlador del tipo P incrementa la velocidad de
respuesta del sistema, a cambio de generar el llamada error de estado estable, donde la señal de salida del
sistema no alcanza a la referencia (comúnmente, un escalón de amplitud A). El error de estado estable se
puede reducir aumentando el valor de la ganancia, pero un incremento bastante alto provoca inestabilidad.
 Figura 1. Efecto del aumento de la ganancia del controlador P en un sistema CL. [2]
Controlador Integral o I. El control I, la salida del controlador es proporcional a la integral de la señal de
error respecto al tiempo, de forma que se presenta una ganancia integral.[1] Lo que hace el control
Integral al sistema es quitar el problema del error de estado estable, a cambio, la respuesta del sistema es
lenta y presenta sobreimpulsos y oscilaciones antes de estabilizarse, y si el sistema original tiene
tendencias a la inestabilidad, el control I hará que las tendencias aumenten. Por ello, se implementa junto
a un control P o control PD, formando controladores PI y PID respectivamente.
Controlador Proporcional-Integral o PI. El controlador P hace que la respuesta del sistema sea rápida,
pero presenta error de estado estable, mientras que el I tiene respuesta lenta y sobreimpulsos, pero no
tiene error de estado estable; por lo que al combinar estos dos tipos de controladores en un controlador PI,
la salida del sistema no tendrá error de estado estable y aunque siga presentando sobreimpulso, será
mucho menor que solamente un control I, además la respuesta del sistema será rápida.
 Figura 2. Efecto del aumento de la ganancia integral en un controlador PI en un sistema CL. Nótese que
se agrega una gráfica de señal de error aumentada para que se nota mejor el efecto del aumento de la
ganancia integral. [2]
Controlador D o Derivativo. Este controlador hace que la salida del controlador sea proporcional a la
razón de cambio respecto al tiempo del error, donde se presenta una ganancia derivativa.[1] El efecto de
control derivativo por sí solo tiende a la inestabilidad, por lo que este controlador no sirve para nada si
está solo, por ello se combina con un controlador P, formando controladores PD.
Controlador PD o Proporcional-Derivativo. Este controlador disminuye la inestabilidad del sistema
presentada por el aumento de la ganancia proporcional, lo que es un efecto deseado en el sistema, además
el controlador D ya no presenta la inestabilidad que presentaba él sólo. Aunque la desventaja de este
controlador es que, si bien el sistema ya es estable y es rápido, aún se presenta error de estado estable y
curiosamente el controlador que elimina este problema es el controlador I, por lo que juntando este
controlador PD con un I, se forma el controlador PID que, si está bien sintonizado, la señal del sistema es
la deseada.
 Figura 3. Efecto del aumento de la ganancia integral en un controlador PD en un sistema CL. [2]
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo o PID. Este controlador es una combinación de todos los
anteriores, que, al ajustar adecuadamente las ganancias de cada uno por separado, la respuesta del sistema
será una muy buena. De forma que: La acción del control P es disminuir lo más que se pueda el error de
estado estable y aumentar la velocidad de respuesta. La acción del control D es disminuir la inestabilidad
generada por el aumento de la ganancia proporcional. La acción del control I disminuir el error.
Sintonización de controladores
La sintonización de controladores se refiere a la correcta elección y/o cálculo de las ganancias de los
controladores y para ello existen diferentes métodos, los más empleados son: métodos de Ziegler y
Nichols, Cohen y Coon, López et al, Kaya y Sheib, Sung et al, entre otros. Aidan O’Dwyer presenta un
resumen de una gran serie de reglas para la sintonización de controladores PI y PID. [3][4]
Métodos de Ziegler-Nichols
El método de Ziegler-Nichols se basa en respuesta experimental si la señal de entrada es un escalón. Este
método es útil para cuando no se conoce el modelado matemático de la planta. Ogata describe que hay
dos métodos en realidad que utilizan las reglas de sintonización de Ziegler y Nichols. [5] Ogata describe
los dos métodos de la siguiente forma:

 Primer método de Ziegler-Nichols

Este método es solo aplicable si la respuesta del sistema de forma gráfica tiene una forma de S. Este tipo
de curvas se caracterizan por los parámetros tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. Estas se
determinan dibujando una recta tangente al punto de inflexión de la curva y determinando las
intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y con el escalón c(t)=K aplicado.

Figura 4. Curva de respuesta en forma de S con la recta tangente y los parámetros L y T. [5]
De esto, Ziegler y Nichols proponen la siguiente tabla para obtener los valores de Kp, Ti y Td
correspondientes a la ganancia proporcional, tiempo integral y tiempo derivativo:

Tabla 1. Reglas de Ziegler-Nichols para sintonización de controladores con respuesta en OL en forma de

S. [5]

 Segundo método de Ziegler-Nichols

En el segundo método de Ziegler-Nichols se utilizan un Ti=∞ y Td=0. Por lo que solo se utilizará la
variación de la ganancia proporcional Kp, variándola desde 0 hasta un valor crítico, donde se presenten
oscilaciones sostenidas (constantes), este valor de Kp será un valor crítico y se conocerá como ganancia
crítica Kcr. Si no hay oscilaciones sostenidas para cualquier valor de Kp propuesto, este método no
funciona. De esta configuración, se determinará además de Kcr, un valor Pcr que será el período crítico.
Entonces, la respuesta en forma gráfica del sistema se presentará así:

Figura 5. Respuesta del sistema aplicando las condiciones de Kcr del segundo método. Pcr se mide en
segundos. [5]
De esto, Ziegler y Nichols proponen la siguiente tabla para obtener los valores de Kp, Ti y Td
correspondientes a la ganancia proporcional, tiempo integral y tiempo derivativo:

Tabla 2. Reglas de Ziegler-Nichols para sintonización de controladores basada en Kcr y Pcr. [5]
De esta forma, se tienen dos métodos experimentales para calcular los valores de sintonización, métodos
muy útiles cuando la planta tiene un modelo matemático muy complicado o que directamente no se
conoce.
Además de estos métodos experimentales que se llevan usando durante años, con la potencia
computacional de hoy en día, todo se puede hacer mediante diferentes softwares matemáticos de ayuda.
Entre estos softwares destaca Matlab con el PID Tuner.

3. DATOS OBTENIDOS
 Obtención de la respuesta del sistema en lazo abierto
Para este caso, se utilizó el sistema térmico del cual se obtuvo la gráfica en lazo abierto. Se utilizó el
osciloscopio DSO1052B.
Antes de empezar, se realizaron los siguientes ajustes: se deshabilitaron los controles I y D del módulo
PID que se encuentra en el laboratorio, de modo que solo se utilizó el control P. Se ajustó el voltaje de
referencia como máximo (W=100%). Por último, se ajustó el osciloscopio con las siguientes escalas:
Escala de tiempo de 20.00 s/div; Referencia de voltaje en la penúltima línea horizontal de la pantalla del
osciloscopio; Escalas de voltae para canal 1 y 2 de 2.00 V/div.
El sistema térmico se conectó de la siguiente manera:

Figura 6. Conexión del sistema térmico en lazo abierto.

Luego de conectar el osciloscopio al punto suma y a la salida del transductor, se enciende el sistema
cerrando el switch y se empieza a visualizar la respuesta del sistema en el osciloscopio. Para obtener la
imagen de la gráfica, nos apoyamos del software Intuilink Data Capture y se ajustó para obtener las
señales del canal 1 y 2 en la misma gráfica.

Figura 7. Configuración del software de captura del osciloscopio.

Se obtuvo la siguiente gráfica:
 Figura 8. Gráfica obtenida en lazo abierto del sistema térmico.

 Identificación del modelo de la planta con Matlab y su herramienta System Identification

Tool.
Con la obtención de los datos obtenida del osciloscopio se procede a utilizar Matlab, donde se procesarán
los datos y se utilizará la herramienta System Identification Tool. Para ello primero hay que importar los
datos a Matlab. Cabe aclarar que, en los datos obtenidos, se encuentran los datos antes de cerrar el switch,
por lo que hay que descartarlos, estos vienen siendo 50 muestras, por lo que el rango que se especificará a
Matlab para utilizar es A52:A601. El mismo procedimiento es para los datos del canal 1 y 2.
 Figura 9. Importación de los datos del osciloscopio a Matlab.
Una vez importados los datos, hay que dirigirse a la pestaña app y abrir la herramienta System
Identification. Con la ventana de la herramienta abierto, se procede a introducir los datos importados
seleccionando import Time Domain data y dejando la configuración que se muestra en la figura 10.
 Figura 10. Ventana de la herramienta System Identification y parámetros de importación.
Con los datos ya importados, se pueden ver las gráficas de entrada y de salida con los datos tomados.
 Figura 11. Gráficas de entrada y salida según los datos importados del osciloscopio.
Con los datos dentro y verificando las gráficas de entrada y salida, se hace que Matlab procese los datos y
haga un modelado y así estimar la función de transferencia, con la opción Process model y luego
marcando la casilla Model output se visualiza la gráfica aproximada (azul) y la real (negro).
 Figura 12. Primera aproximación de la función de transferencia.
Pero esta aproximación no es suficiente, por lo que es necesario probar otros modelos, aumentando los
polos y ver cual es el modelo que mejor se aproxima a los datos reales utilizando la casilla Best Fits, que
evalúa las aproximaciones y pone al primero la mejor aproximación.

Figura 13. Distintas aproximaciones con diferente número de polos y ceros.

Observando las nuevas aproximaciones de la función de transferencia, la verde es la más cercana, por lo
que se selecciona esa para trabajar, arrastrándola a la casilla “To Workspace” en la ventana de System
Identification. Con la aproximación seleccionada, se procede a la calibración o sintonización con la
herramienta PID Tuner de Matlab.

 Sintonización utilizando PID Tuner de Matlab.

Con el modelo ya exportado al espacio de trabajo de Matlab, se abre la herramienta PID Tuner, con ayuda
de un comando propio de Matlab. Al abrir el PID Tuner, se abre una ventana en la que se pueden mover
diferentes parámetros y se muestra en tiempo real la variación en la señal de salida, moviendo estos
parámetros se puede conseguir una sintonización que dé una respuesta deseada. Esta es:

Figura 14. Respuesta deseada del sistema ajustando los parámetros.

De la figura anterior, se pueden extraer los parámetros Kp=0.002, Ti=0.008 y Td=0.002. Con estos
parámetros, nos dirigimos nuevamente al sistema físico. Prácticamente los valores obtenidos del PID
Tuner son iguales a 0, por lo que el sistema real con estos parámetros no dará una respuesta para nada
parecida al del PID Tuner.
Además de sintonización del PID, se realiza la sintonización para controladores P y PI, en las figuras 15 y
16.
 Figura 15. Sintonización del Controlador P.

Figura 16. Sintonización del controlador PI.

4. ANÁLISIS DE RESULTADOS
 Respuesta con la sintonización del PID Tuner
Devuelta al sistema real, se obtiene la gráfica, esta vez conectando el circuito en lazo cerrado y se ajusta
el controlador PID con los parámetros obtenidos del PID Tuner, los cuáles son:
o Kp=0.002
o Ti=0.008
o Td=0.002
La gráfica obtenida es la siguiente:

Figura 17. Gráfica de respuesta con la sintonización del PID Tuner.

5. CONCLUSIONES
Analizando los parámetros obtenidos del PID Tuner, en todos los controladores P, PI y PID, todos son
prácticamente 0, por lo que el sistema vendría funcionando como si no hubiese controlador, lo que no es
deseable. Estos resultados no son buenos, y se asume que la obtención de los parámetros del PID Tuner se
deben debido a una mala gestión de las variables en Matlab o la utilización de un modelo equivocado o
poco aproximado o directamente un error de Matlab o el sistema real. Se recomienda volver a realizar el
procedimiento ya que en alguna parte del proceso se produjo este fallo.

6. BIBLIOGRAFÍA
[1] W. Bolton, Ingeniería de Control, 2a ed. Omega, 2001.
[2] C. Pardo Martín. "Controlador PID - Control Automático - Picuino". Picuino -
Home. https://www.picuino.com/es/control-pid.html (accedido el 13 de octubre de 2022).
[3] V. M. Alfaro Ruíz, "MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID QUE
OPERAN COMO REGULADORES", Revista Ingeniería, vol. 12, n.º 1-2, julio de 2011. Accedido el 13
de octubre de 2022. [En línea]. Disponible: https://doi.org/10.15517/ring.v12i1-2.6430
[4] A. O'Dwyer, "A Summary of PI and PID Controller Tuning Rules for Processes with Time Delay.
Part 1: PI Controller Tuning Rules", IFAC Proceedings Volumes, vol. 33, n.º 4, pp. 159–164, abril de
2000. Accedido el 13 de octubre de 2022. [En línea]. Disponible: https://doi.org/10.1016/s1474-
6670(17)38237-x
[5] K. Ogata, Ingeniería de Control Moderna. Pearson, 2010.