Tema 5:

Geometría diferencial de superficies. Primera forma fundamental.

1.- Superficies
2.- Vector normal y plano tangente a una superficie.
3.- Curvas sobre una superficie.
3.1. Dirección tangente a una curva contenida en una superficie.
4.- Primera forma fundamental.
4.1. Aplicaciones.

1.- Superficies. Coordenadas curvilíneas de un punto.

El objetivo de este tema es el estudio de las superficies “suaves” o regulares, para las que
podemos emplear las técnicas clásicas del cálculo matemático.

En principio, decimos que una superficie en el espacio es un conjunto de puntos (𝑥, 𝑦, 𝑧)

que se obtienen mediante unas ecuaciones de la forma

𝑥 = 𝑥(𝑢, 𝑣), 𝑦 = 𝑦(𝑢, 𝑣), 𝑧 = 𝑧(𝑢, 𝑣)

donde 𝑥(𝑢, 𝑣), 𝑦(𝑢, 𝑣), 𝑧(𝑢, 𝑣) son funciones continuas conocidas de dos variables 𝑢, 𝑣 que
varían en una región 𝑅 finita o infinita del plano 𝑂𝑈𝑉.

Decimos que 𝑥 = 𝑥(𝑢, 𝑣), 𝑦 = 𝑦(𝑢, 𝑣), 𝑧 = 𝑧(𝑢, 𝑣) son ecuaciones paramétricas de una
superficie y 𝑢, 𝑣 sus parámetros.

Por ejemplo,

𝑥 = 𝑐𝑜𝑠𝑣 𝑐𝑜𝑠𝑢
𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2 = 1 𝑦 = 𝑐𝑜𝑠𝑣 𝑠𝑒𝑛 𝑢
𝑧 = 𝑠𝑒𝑛𝑣
Cartesianas Paramétricas

Es importante notar que, también como en el caso de las curvas, una superficie puede ser
definida por muchas ecuaciones paramétricas diferentes.

A las funciones 𝑥(𝑢, 𝑣), 𝑦(𝑢, 𝑣), 𝑧(𝑢, 𝑣) debemos exigirles condiciones de continuidad,
derivabilidad,... para asegurar que la superficie que definen se corresponde con nuestras nociones
intuitivas, y que le son aplicables las técnicas de cálculo que disponemos. Pero antes conviene
introducir una noción más.
Por comodidad, escribimos las ecuaciones paramétricas de una superficie en forma vectorial

𝑟⃗(𝑢, 𝑣) = (𝑥(𝑢, 𝑣), 𝑦(𝑢, 𝑣), 𝑧(𝑢, 𝑣))

En una superficie 𝑟⃗(𝑢, 𝑣) = (𝑥(𝑢, 𝑣), 𝑦(𝑢, 𝑣), 𝑧(𝑢, 𝑣)) quedan definidas de forma natural dos
familias de curvas:
 las curvas que se obtienen dando un valor fijo a 𝑣 y dejando variar la 𝑢, llamadas líneas 𝑢-
coordenadas, y
 las que se obtienen fijando 𝑢 y dejando variar 𝑣, llamadas 𝑣-coordenadas.

Colectivamente, se llaman líneas o curvas coordenadas de la superficie.

En la esfera
𝑟⃗(𝑢, 𝑣) = ( 𝑐𝑜𝑠𝑣 𝑐𝑜𝑠𝑢, 𝑐𝑜𝑠𝑣 𝑠𝑒𝑛 𝑢, 𝑠𝑒𝑛 𝑣),

los parámetros 𝑢, 𝑣 representan la longitud y la latitud de cada punto de la esfera. Las líneas
coordenadas son los meridianos (puntos con igual longitud) y los paralelos (puntos con igual
latitud).

Por cada punto de una superficie deben pasar dos líneas coordenadas, una de cada familia,
transversales entre sí. Dicho de otro modo, las líneas coordenadas deben formar una “malla”
sobre la superficie.
Observar que los vectores tangentes a cada una de ellas son 𝑟⃗𝑢 y 𝑟⃗𝑣 , suponiendo que existan y
que no sean nulas estas derivadas. Con esto, estamos en condiciones de establecer la definición
formal de superficie.

Definición:
Llamamos superficie en el espacio al conjunto de puntos que puede obtenerse mediante unas
ecuaciones paramétricas
𝑟⃗(𝑢, 𝑣) = (𝑥(𝑢, 𝑣), 𝑦(𝑢, 𝑣), 𝑧(𝑢, 𝑣))
donde (𝑢, 𝑣) varían en una región 𝑅 del plano 𝑂𝑈𝑉 siendo 𝑟⃗(𝑢, 𝑣) una función continua con
derivadas 𝑟⃗𝑢 y 𝑟⃗𝑣 continuas y que cumplen
𝑟⃗𝑢 ∧ 𝑟⃗𝑣 ≠ ⃗0⃗

en todo punto de 𝑅.
Cada punto de una superficie queda determinado por los valores de los parámetros 𝑢, 𝑣 en dicho
punto, por lo que llamaremos a los parámetros 𝑢, 𝑣 coordenadas
sobre la superficie, y coordenadas de un punto 𝑃 a los valores de
los parámetros en 𝑃.

La esfera es un ejemplo claro: entendemos que la latitud y la

longitud definen las coordenadas de un punto de la Tierra ¡no sus
tres coordenadas cartesianas respecto a un sistema de ejes con
origen en el centro de la Tierra!

Cuando exista riesgo de confusión, diremos coordenadas sobre la superficie o coordenadas

curvilíneas para distinguirlas de las “coordenadas cartesianas”.
Establecemos y destacamos la conclusión práctica más importante de todo lo visto:

(a) Los puntos de una superficie se manejan preferentemente mediante sus dos
coordenadas curvilíneas.

Punto superficie Coordenadas curvilíneas Coordenadas cartesianas

𝑃 (𝑢, 𝑣) 𝑥 = 𝑥(𝑢, 𝑣)
𝑦 = 𝑦(𝑢, 𝑣)
𝑧 = 𝑧(𝑢, 𝑣)

2.- Plano tangente a una superficie. Coordenadas curvilíneas de un

vector tangente.

Como 𝑟⃗𝑢 y 𝑟⃗𝑣 definen los vectores tangentes a las líneas coordenadas, y suponemos que
⃗⃗
𝑟⃗𝑢 ∧ 𝑟⃗𝑣 ≠ 0
son naturales las siguientes definiciones:

Plano tangente.
Llamamos plano tangente a una superficie

𝑟⃗(𝑢, 𝑣) = (𝑥(𝑢, 𝑣), 𝑦(𝑢, 𝑣), 𝑧(𝑢, 𝑣))

en un punto 𝑃 de ella, al plano que:

 pasa por 𝑃 y
 está determinado por los vectores 𝑟⃗𝑢 y 𝑟⃗𝑣 o, lo que es lo mismo, perpendicular al vector
𝑟⃗𝑢 ∧ 𝑟⃗𝑣 .

Vector normal.

Llamamos vector normal unitario a la superficie al vector

𝑟⃗𝑢 ∧ 𝑟⃗𝑣
⃗⃗ =
ℎ
| 𝑟⃗𝑢 ∧ 𝑟⃗𝑣 |

Es intuitivo que el plano tangente depende exclusivamente de la superficie, y no de sus

⃗⃗ sí depende de las ecuaciones. Se
ecuaciones paramétricas. Sin embargo, el sentido del vector ℎ
suele decir que éstas determinan una orientación sobre la superficie.

Cualquier vector tangente a la superficie —contenido en el plano tangente— debe ser

combinación lineal de los vectores 𝑟⃗𝑢 y 𝑟⃗𝑣 . Dicho de otro modo, estos vectores forman una base
del plano tangente.
Establecemos entonces que:

(b) Los vectores tangentes a una superficie los manejaremos siempre

mediante sus dos componentes respecto a los vectores tangentes a las
líneas coordenadas 𝑟⃗𝑢 y 𝑟⃗𝑣 .

𝑟⃗𝑣

𝑟⃗𝑢

Conocidas las componentes (𝑤1 , 𝑤2 ) de un vector 𝑤

⃗⃗⃗ respecto a 𝑟⃗𝑢 y 𝑟⃗𝑣 , las coordenadas
cartesianas se hallan simplemente como 𝑤1 𝑟⃗𝑢 + 𝑤2 𝑟⃗𝑣 .

Dirección En coordenadas curvilíneas En coordenadas cartesianas

𝑤
⃗⃗⃗ (𝑤1 , 𝑤2 ) 𝑤1 𝑟⃗𝑢 + 𝑤2 𝑟⃗𝑣

Ejercicio: Consideramos la superficie 𝒓

⃗⃗ = (𝒗 + 𝒖, 𝒗 − 𝒖, 𝒖𝟐 𝒗) y el punto 𝑷(𝟎, 𝟐, 𝟏) de ella.
a) Hallar las coordenadas curvilíneas de P en la superficie.
b) Demostrar que la dirección 𝑤 ̅ = (3,1,0) es tangente a la superficie y hallar sus
coordenadas curvilíneas.

3.- Curvas sobre una superficie.

Dado que los puntos de una superficie se manejan mediante sus coordenadas (𝑢, 𝑣), las curvas
contenidas en una superficie se definen también mediante estas coordenadas. Por esta razón, la
forma más natural y conveniente de definir una curva de una superficie es mediante unas
ecuaciones paramétricas
𝛼(𝑡) = (𝑢(𝑡), 𝑣(𝑡))
con 𝑡 variando en un cierto intervalo.
 Curva Coordenadas curvilíneas Coordenadas cartesianas

𝑋 = 𝑥(𝑢(𝑡), 𝑣(𝑡))
𝛼⃗(𝑡) ( 𝑢 = 𝑢(𝑡), 𝑣 = 𝑣(𝑡) ) 𝑌 = 𝑦(𝑢(𝑡), 𝑣(𝑡))
𝑍 = 𝑧(𝑢(𝑡), 𝑣(𝑡))

También consideramos las curvas de una superficie 𝑟⃗(𝑢, 𝑣) = (𝑥(𝑢, 𝑣), 𝑦(𝑢, 𝑣), 𝑧(𝑢, 𝑣))
para las cuales se verifica que 𝑓(𝑢, 𝑣) = 0.

Una curva contenida en una superficie se maneja siempre mediante sus ecuaciones en
coordenadas curvilíneas, ya sean
 Paramétricas: {𝑢 = 𝑢(𝑡), 𝑣 = 𝑣(𝑡)} o
 Implícita: 𝑓(𝑢, 𝑣) = 0.

3.1. Dirección tangente a una curva contenida en una superficie.

Como consecuencia de la regla de la cadena, dada la curva

𝛼⃗(𝑡) = (𝑢(𝑡), 𝑣(𝑡))

su dirección tangente es:

𝛼⃗ ′ (𝑡) = 𝑢′ (𝑡) 𝑟⃗𝑢 + 𝑣 ′ (𝑡) 𝑟⃗𝑣

por lo que decimos (según (b)) que (𝑢′ (𝑡), 𝑣 ′ (𝑡)) es la dirección tangente a la curva 𝛼⃗(𝑡).

Independientemente del parámetro de la curva escribimos

𝛼⃗ ′ (𝑡) = 𝑟⃗𝑢 𝑑𝑢 + 𝑟⃗𝑣 𝑑𝑣

y decimos que (𝑑𝑢, 𝑑𝑣) es la dirección tangente a la curva.

En el caso que la curva venga dada mediante una igualdad 𝑓(𝑢, 𝑣) = 0 se tiene que
𝑓𝑢′ 𝑑𝑢 + 𝑓𝑣′ 𝑑𝑣 = 0, y en tal caso, la dirección tangente es (– 𝑓𝑣′ , 𝑓𝑢′ ).

Superficie: 𝑟⃗(𝑢, 𝑣) = (𝑥(𝑢, 𝑣), 𝑦(𝑢, 𝑣), 𝑧(𝑢, 𝑣))

𝑢 = 𝑢(𝑡)
} dirección tangente (𝑑𝑢, 𝑑𝑣) = (𝑢′ (𝑡), 𝑣 ′ (𝑡))
𝑣 = 𝑣(𝑡)

Curva:
𝑓(𝑢, 𝑣) = 0 dirección tangente (𝑑𝑢, 𝑑𝑣) = (– 𝑓𝑣′ , 𝑓𝑢′ ).

Ejercicio: Consideramos la superficie 𝒓⃗⃗ = (𝒗 + 𝒖, 𝒗 − 𝒖, 𝒖𝟐 𝒗) y el punto 𝑷(𝟎, 𝟐, 𝟏) de ella.

a) Hallar la dirección tangente a la curva 𝑣 3 = 𝑢2 en 𝑃.
b) Hallar la dirección tangente a la curva {𝑢 = 𝑡 2 − 1, 𝑣 = (𝑡 − 1)2 } en 𝑃.

4.- Primera forma fundamental

4.1. Primera forma fundamental

Dada una superficie regular 𝑆 de ecuación 𝑟⃗(𝑢, 𝑣) = (𝑥(𝑢, 𝑣), 𝑦(𝑢, 𝑣), 𝑧(𝑢, 𝑣)), recordamos que
𝑑𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑢 𝑑𝑢 + 𝑟⃗𝑣 𝑑𝑣.

Se define la primera forma fundamental como:

𝐼 = 𝑑𝑟⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑢 ∙ 𝑟⃗𝑢 𝑑𝑢2 + 2 𝑟⃗𝑢 ∙ 𝑟⃗𝑣 𝑑𝑢 𝑑𝑣 + 𝑟⃗𝑣 ∙ 𝑟⃗𝑣 𝑑𝑣 2 =

= 𝐸 𝑑𝑢2 + 2 𝐹 𝑑𝑢 𝑑𝑣 + 𝐺 𝑑𝑣 2

donde denotamos

𝐸 = 𝑟⃗𝑢 ∙ 𝑟⃗𝑢 , 𝐹 = 𝑟⃗𝑢 ∙ 𝑟⃗𝑣 , 𝐺 = 𝑟⃗𝑣 ∙ 𝑟⃗𝑣 .

En forma matricial, la primera forma fundamental podemos expresarla como

𝐸 𝐹 𝑑𝑢
𝐼 = (𝑑𝑢, 𝑑𝑣) ( )( )
𝐹 𝐺 𝑑𝑣

𝐸 𝐹
A la matriz ( ) se le denomina matriz de la primera forma fundamental.
𝐹 𝐺
Sabemos que todos los vectores tangentes a una superficie son de la forma

(𝑎1 , 𝑎2 ) = 𝑎1 𝑟⃗𝑢 + 𝑎2 𝑟⃗𝑣 .

El producto escalar de dos vectores tangentes a la superficie en el mismo punto, se calcula como

(𝑎1 , 𝑎2 ) ∙ (𝑏1 , 𝑏2 ) = (𝑎1 𝑟⃗𝑢 + 𝑎2 𝑟⃗𝑣 ) (𝑏1 𝑟⃗𝑢 + 𝑏2 𝑟⃗𝑣 )

= 𝑎1 𝑏1 𝑟⃗𝑢 ∙ 𝑟⃗𝑢 + (𝑎1 𝑏2 + 𝑎2 𝑏1 ) 𝑟⃗𝑢 ∙ 𝑟⃗𝑣 + 𝑎2 𝑏2 𝑟⃗𝑣 ∙ 𝑟⃗𝑣

= 𝑎1 𝑏1 𝐸 + (𝑎1 𝑏2 + 𝑎2 𝑏1 ) 𝐹 + 𝑎2 𝑏2 𝐺

𝐸 𝐹 𝑏1
= (𝑎1 , 𝑎2 ) ( )( )
𝐹 𝐺 𝑏2

En particular, el módulo de un vector tangente a una superficie en un punto se calcula como

𝐸 𝐹 𝑎1
√(𝑎1 , 𝑎2 ) ∙ (𝑎1 , 𝑎2 ) = √(𝑎1 , 𝑎2 ) ( )( )
𝐹 𝐺 𝑎2

4.2 Aplicaciones.

Todas las medidas sobre una superficie se deducen de la primera forma fundamental. En
particular, consideramos las siguientes aplicaciones:

a) Longitud de un arco de curva 𝑪.

∫ √𝐸 𝑑𝑢2 + 2𝐹 𝑑𝑢 𝑑𝑣 + 𝐺 𝑑𝑣 2
𝐶

b) Ángulo entre dos curvas.

Recordamos que dos vectores 𝑎⃗ y 𝑏⃗⃗ definen un ángulo 𝛾 tal que

Definiendo el ángulo que forman dos curvas como

el ángulo que forman sus vectores tangentes, se
cumple que la fórmula

𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗
cos 𝛾 =
|𝑎⃗| |𝑏⃗⃗|
sigue siendo válida para dos vectores tangentes a
una superficie entendiendo el producto escalar
como se ha calculado previamente.
 Ejemplo:
Dado el cilindro 𝑥 2 + 𝑦 2 = 1 con la parametrización habitual 𝑟⃗ = (cos 𝑢, 𝑠𝑒𝑛 𝑢, 𝑣),
hallar el ángulo que forman las generatrices 𝑢 = 𝑐𝑡𝑒 con las hélices 𝑣 = 𝑢 + 𝐶.

Calculamos los coeficientes de la primera forma fundamental:

𝐸 = 𝑟⃗𝑢 ∙ 𝑟⃗𝑢 = (−𝑠𝑒𝑛 𝑢, cos 𝑢, 0) (−𝑠𝑒𝑛 𝑢, cos 𝑢, 0) = 𝑠𝑒𝑛2 (𝑢) + 𝑐𝑜𝑠 2 (𝑢) = 1
𝐹 = 𝑟⃗𝑢 ∙ 𝑟⃗𝑣 = (−𝑠𝑒𝑛 𝑢, cos 𝑢, 0) (0,0,1) = 0
𝐺 = 𝑟⃗𝑣 ∙ 𝑟⃗𝑣 = (0,0,1) (0,0,1) = 1

Las generatrices 𝑢 = 𝑐𝑡𝑒 tienen dirección (𝑑𝑢, 𝑑𝑣) = (0, 𝑑𝑣) ≈ (0,1)

Las hélices 𝑣 = 𝑢 + 𝐶 tienen dirección (𝑑𝑢, 𝑑𝑣) = (𝑑𝑢, 𝑑𝑢) ≈ (1,1)

El ángulo 𝛾 que forman ambas curvas verifica:

𝐸 𝐹 1
𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗ (0,1) ( )( ) 𝐹+𝐺
cos 𝛾 = = 𝐹 𝐺 1 =
|𝑎⃗| |𝑏⃗⃗| 𝐸 𝐹 0 𝐸 𝐹 1 √𝐺 √𝐸 + 2𝐹 + 𝐺
√(0,1) ( ) ( ) √(1,1) ( )( )
𝐹 𝐺 1 𝐹 𝐺 1
1
=
√2

Por tanto, las hélices 𝑣 = 𝑢 + 𝐶 y las generatrices 𝑢 = 𝑐𝑡𝑒 se cortan en el cilindro 𝑥 2 + 𝑦 2 = 1

con ángulo 𝜋⁄4.

c) Trayectorias ortogonales a una familia de curvas. Líneas de máxima pendiente.

Dada una superficie 𝑟⃗(𝑢, 𝑣), llamamos familia de curvas sobre una superficie 𝑆 al conjunto de
curvas contenidas en la superficie que verifican una ecuación 𝑓(𝑢, 𝑣) = 𝐶, donde 𝑓(𝑢, 𝑣) es una
función continua y 𝐶 el parámetro (o “constante arbitraria”) de la familia.

Por cada punto de la superficie 𝑆 pasa una curva de la familia, que “recubre” 𝑆. Las líneas
coordenadas y las líneas de nivel son ejemplos obvios de familias de curvas de una superficie.

Como aplicación de la Primera Forma Fundamental, podemos abordar el cálculo de las

trayectorias ortogonales a una familia de curvas.
 Familia de curvas: 𝑓(𝑢, 𝑣) = 𝐶 Trayectorias ortogonales

Dirección tangente: (– 𝑓𝑣′ , 𝑓𝑢′ ) Dirección tangente: (𝑑𝑢, 𝑑𝑣)

𝐸 𝐹
(– 𝑓𝑣′ , 𝑓𝑢′ ) ( ) (𝑑𝑢, 𝑑𝑣) = 0
𝐹 𝐺

Familia de curvas perpendicular a una familia de rectas

contenidas en un hiperboloide de una hoja.

Un caso particular de interés son las líneas de máxima pendiente, que se definen como las
trayectorias ortogonales de las líneas de nivel 𝑧(𝑢, 𝑣) = 𝐶.

Familia de curvas: 𝑧(𝑢, 𝑣) = 𝐶 Trayectorias ortogonales

Dirección tangente: (– 𝑧𝑣′ , 𝑧𝑢′ ) Dirección tangente: (𝑑𝑢, 𝑑𝑣)

𝐸 𝐹
(– 𝑧𝑣′ , 𝑧𝑢′ ) ( ) (𝑑𝑢, 𝑑𝑣) = 0
𝐹 𝐺

En el helicoide 𝑟⃗ = (𝑣 𝑐𝑜𝑠 𝑢, 𝑣 𝑠𝑒𝑛 𝑢, 𝑣),

 las hélices (𝐶 𝑐𝑜𝑠 𝑢, 𝐶 𝑠𝑒𝑛 𝑢, 𝑣), son

las líneas de máxima pendiente,
 las rectas (𝑣 𝑐𝑜𝑠 𝐶, 𝑣 𝑠𝑒𝑛 𝐶, 𝑣) son
las curvas de nivel o de pendiente nula.