Tema 3:

Geometría diferencial de las curvas alabeadas.

1.- Curvas en el espacio.

2.- Triedro de Frenet.
2.1 Vectores tangente, normal y binormal.
2.2 Triedro de Frenet.
2.3 Rectas tangente, normal y binormal.
3.- Plano osculador.
4.- Curvatura y torsión.
5.- Superficie desarrollable tangencial.
6.- Superficie tubular.

1.- Curvas en el espacio.

El objetivo de este tema es el estudio de las curvas en el espacio. Nuestra atención se

concentra en las curvas “suaves” o curvas regulares, para las que podemos emplear las
técnicas clásicas del cálculo matemático.

El primer problema que se plantea es construir el modelo “matemático” del concepto de curva
en el espacio.
Probablemente el concepto más intuitivo de curva sea el de trayectoria seguida por un punto
móvil, que en cada momento está en una posición determinada. Según esta idea, podemos dar
un primer intento de definición:

Una curva en el espacio es el conjunto de puntos (𝑥, 𝑦, 𝑧) que se obtienen mediante unas
ecuaciones
𝑥 = 𝑥(𝑡), 𝑦 = 𝑦(𝑡), 𝑧 = 𝑧(𝑡)

donde 𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡), 𝑧(𝑡) son funciones

continuas conocidas de una variable 𝑡 que
varía en un intervalo finito o infinito.

El nombre 𝑡 de la variable se ha elegido

como inicial de la palabra tiempo, pero
como todo nombre de variable es arbitrario
y puede ser sustituido por cualquier otro.

En lo sucesivo, diremos que

𝑥 = 𝑥(𝑡), 𝑦 = 𝑦(𝑡), 𝑧 = 𝑧(𝑡)

son ecuaciones paramétricas de una curva y 𝑡 su parámetro.

Dadas unas ecuaciones paramétricas de una curva, cada punto de la curva queda identificado
por un sólo número: el valor del parámetro para el que se obtiene el punto. Por esta razón,
podemos llamar también al parámetro coordenada sobre la curva. El hecho de que un punto
de la curva quede identificado por una única coordenada refleja la intuición de que una curva
es una figura unidimensional.

También podemos pensar que las ecuaciones de la curva establecen una correspondencia
entre el segmento (o recta completa) donde varía el parámetro y la propia curva. Esto es, la
curva aparece como una figura geométrica resultante de la deformación de un segmento
recto. Esta es otra idea perfectamente intuitiva de curva.

La condición de continuidad es necesaria para que el modelo matemático responda a la

intuición. No estamos dispuestos a permitir que un punto móvil se teletransporte de un lugar
del espacio a otro, ni que puntos cuyas coordenadas sean similares estén muy lejanos en el
espacio, ni que la deformación del segmento recto en el espacio produzca una ruptura del
segmento. La definición formal de curva es la siguiente:

Definición:
Llamamos curva regular al conjunto de puntos del plano 𝑂𝑋𝑌 que pueden obtenerse como
𝑟̅ (𝑡) = (𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡), 𝑧(𝑡)) , donde cada una de las funciones 𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡), 𝑧(𝑡) son derivables con
derivada continua en un intervalo 𝐼 y de modo que 𝑟̅ ′ (𝑡) = (𝑥 ′ (𝑡), 𝑦 ′ (𝑡), 𝑧 ′ (𝑡)) ≠ (0,0,0)
para todo 𝑡 ∈ 𝐼.

Por tanto, fijado un sistema de referencia euclídeo en el espacio, expresamos las ecuaciones
paramétricas de una curva en la forma

𝑟̅ (𝑡) = (𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡), 𝑧(𝑡)) con 𝑡 ∈ 𝐼.

Recordamos que las ecuaciones paramétricas de una curva no son únicas.

Ejemplo 1:
a) Parametrizar la recta que pasa por 𝐴(1,2,3) y 𝐵(−2, 4, −1) de dos maneras
diferentes.
b) Hallar unas ecuaciones paramétricas del segmento 𝐴𝐵.

Ejemplo 2:
Interpretar las ecuaciones paramétricas de la hélice circular 𝑟̅ = (𝑎 cos 𝑡, 𝑎 𝑠𝑒𝑛 𝑡, 𝑏𝑡)
En realidad, en muchas ocasiones necesitamos manejar derivadas de orden más alto. Cuando
sea así, supondremos la existencia de tales derivadas, o entenderemos que los resultados
expuestos solamente son válidos cuando tales derivadas existan. No repetiremos esto cada
vez.

2- Triedro de Frenet.

2.1 Vectores tangente, normal y binormal.

Una idea muy útil y repetidamente usada en matemáticas es elegir el sistema de referencia
más apropiado al problema en el que se trabaje. Si deseamos estudiar el comportamiento local
de una curva en cada punto, la elección del origen de coordenadas es clara: el propio punto.
Definimos a continuación tres vectores que definen una referencia ideal en cada punto de una
curva.

Dada la curva 𝑟̅ (𝑡) = (𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡), 𝑧(𝑡)) con 𝑡 ∈ 𝐼, en cada punto regular de ella
consideramos:

• Como primer vector de referencia el vector tangente unitario 𝑡⃗ dado por

𝑟⃗ ′ (𝑥 ′ , 𝑦 ′ , 𝑧 ′ )
𝑡̅ = =
|𝑟⃗ ′ | √𝑥′2 + 𝑦′2 + 𝑧′2

• Como segundo vector, el llamado binormal, y dado por

𝑟⃗ ′ ∧ 𝑟⃗ ′′
𝑏̅ =
|𝑟⃗ ′ ∧ 𝑟⃗ ′′ |

Obviamente este vector es perpendicular a 𝑟⃗ ′ y por tanto al vector tangente 𝑡.

⃗⃗

• Como tercer vector, el vector normal, definido mediante la igualdad

𝑛̅ = 𝑏⃗⃗ ∧ 𝑡⃗

2.2 Triedro de Frenet

Dada una curva regular, se define el triedro de Frenet en cada punto de una curva dada 𝛾
como el trío ortonormal de vectores {𝑡̅, 𝑛̅, 𝑏̅ }

Hacemos notar que:

o el vector tangente 𝑡̅ está orientado en el sentido de recorrido de la curva,

o el vector normal 𝑛̅ está orientado hacia el interior de la curva.

Ejercicio:
Calcular los vectores tangente, normal y binormal en cada
punto de la hélice
𝑥 = cos t, y = sen t, z = t.
Representar dichos vectores en los puntos
correspondientes a 𝑡 = 0 y 𝑡 = 𝜋/2.

2.3 Rectas tangente, normal y binormal.

Definidos los vectores tangente, normal y binormal de una curva en un punto 𝑃 de ella,
adquiere sentido definir:

• ̅
la recta tangente: recta que pasa por 𝑃 y tiene dirección 𝑡.

• la recta normal: recta que pasa por 𝑃 y tiene dirección 𝑛.

̅

• ̅
la recta binormal: recta que pasa por 𝑃 y tiene dirección 𝑏.

Por tanto, unas ecuaciones paramétricas de la recta tangente a una curva regular 𝑟̅ (𝑡) =
(𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡), 𝑧(𝑡)) en un punto 𝑟̅ (𝑡0 ) = (𝑥(𝑡0 ), 𝑦(𝑡0 ), 𝑧(𝑡0 )) de ella son:

𝑥 = 𝑥(𝑡0 ) + 𝜆 𝑥 ′ (𝑡0 )
{ 𝑦 = 𝑦(𝑡0 ) + 𝜆 𝑦 ′ (𝑡0 ) } 𝜆 ∈ ℛ
𝑧 = 𝑧(𝑡0 ) + 𝜆 𝑧 ′ (𝑡0 )

De manera similar, se calculan las rectas normal y binormal.

Interpretación geométrica de la recta tangente:

La recta tangente a una curva en un punto 𝑃 es la recta que
- pasa por el punto 𝑃 y
- mejor aproxima a la curva en los puntos cercanos a 𝑃.
3.- Plano osculador

Definición:

Sea 𝛾 una curva regular y 𝑃 un punto de ella.

• El plano osculador de la curva 𝛾 en 𝑃 es el plano determinado por 𝑃 y los vectores
tangente 𝑡̅ y normal 𝑛̅ a la curva en 𝑃.

Como en cada punto de una curva, el vector binormal 𝑏̅ es perpendicular a los vectores 𝑡̅ y 𝑛̅,
se tiene que
• El plano osculador de la curva 𝛾 en 𝑃 es el plano que pasa por 𝑃 y cuyo vector normal
es 𝑏̅.

Interpretación:

• El plano osculador a una curva 𝛾 en un punto 𝑃 de ella, es el

plano que mejor aproxima a la curva en el entorno del punto 𝑃.

• Si una curva es plana, entonces todos los planos osculadores

de la curva coinciden con el plano que contiene a la curva.

4. - Curvatura y torsión.

Curvatura.

• Interpretación:
La curvatura en un punto de una curva mide el grado de comportamiento rectilíneo de
ésta en el entono del punto.
Por tanto:
La curvatura en un punto de una curva proporciona una medida de la separación de la
recta tangente a la curva en dicho punto.

• Cálculo:
Dada la curva 𝑟̅ = (𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡), 𝑧(𝑡)), la curvatura viene dada por

| 𝑟̅ ′ (𝑡) ∧ 𝑟̅ ′′ (𝑡)|
𝜅(𝑡) =
|𝑟̅ ′ (𝑡)|3
Ejercicio:
Demostrar que las rectas tienen curvatura nula en todos sus puntos.

Ejercicio:
Calcular la curvatura en cada punto de la hélice {𝑥 = cos 𝑡, 𝑦 = 𝑠𝑒𝑛 𝑡, 𝑧 = 𝑡}.

Vector de posición de la hélice: 𝑟̅ = (cos 𝑡, 𝑠𝑒𝑛 𝑡 , 𝑡)

Derivadas: 𝑟̅ ′ = (−sen 𝑡, 𝑐𝑜𝑠 𝑡 , 1)

𝑟̅ ′′ = (−cos 𝑡, −𝑠𝑒𝑛 𝑡 , 0)

Por tanto:

|𝑟̅ ′ (𝑡) ∧ 𝑟̅ ′′ (𝑡)| |(𝑠𝑒𝑛 𝑡, − cos 𝑡, 1)| √2 1

𝜅(𝑡) = ′ 3
= 3
= 3 =
|𝑟̅ (𝑡)| |(−𝑠𝑒𝑛 𝑡, cos 𝑡, 1)| √2 2

Por la interpretación dada, es lógico que la curvatura de una hélice sea constante en
todos sus puntos.

Torsión.

• Interpretación:
La torsión en un punto de una curva mide el grado de comportamiento plano de ésta
en el entono del punto.
Por tanto:
La torsión en un punto de una curva proporciona una medida de la separación de la
curva respecto al plano osculador en dicho punto.

De hecho, si una curva es plana, entonces:

• la torsión es nula en todos sus puntos

• el vector binormal es constante y es

perpendicular al plano que contiene a la curva.

• Cálculo:

Dada la curva 𝑟⃗ = (𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡), 𝑧(𝑡)), la torsión viene dada por

( 𝑟̅ ′ (𝑡) ∧ 𝑟̅ ′′ (𝑡) ) ∙ 𝑟̅ ′′′ (𝑡)

𝜏(𝑡) =
|𝑟̅ ′ (𝑡) ∧ 𝑟̅ ′′ (𝑡)|2
Ejercicio:
Calcular la curvatura de la curva
{𝑥 = cos 𝑡, 𝑦 = 2 𝑠𝑒𝑛 𝑡, 𝑧 = 𝑡} en los
puntos (0,2, 𝜋⁄2) y (−1,0, 𝜋).
Interpretar geométricamente.

5.- Superficie desarrollable tangencial.

Definición: Decimos que una superficie es desarrollable tangencial si está formada por
las rectas tangentes a una curva dada.

Ecuaciones paramétricas de una superficie desarrollable tangencial.

Si la curva tiene ecuación vectorial 𝑟̅ = 𝑟̅ (𝑡), con 𝑡 ∈ 𝐼, unas ecuaciones

paramétricas de la superficie desarrollable tangencial son:

𝑟̅ (𝑡) + 𝑣 𝑟̅ ′(𝑡)

Ejercicio: Encontrar unas ecuaciones paramétricas de la superficie formada por las

rectas tangentes a la curva 𝑟̅ (𝑡) = (cos 𝑡, 𝑠𝑒𝑛 𝑡, 𝑠𝑒𝑛2 𝑡).

Vista general Vista superior

5.- Superficies tubulares.

Definición: Decimos que una superficie es tubular si se genera por la traslación de una
circunferencia 𝐶 a lo largo de otra curva 𝛾 de manera que el vector tangente a 𝛾 sea
perpendicular al plano que contiene a la curva 𝐶.

Ecuaciones paramétricas de una superficie tubular.

Si la curva 𝛾 tiene ecuación vectorial 𝑟̅ = 𝑟̅ (𝑡), con 𝑡 ∈ 𝐼, unas ecuaciones

paramétricas de la superficie tubular de radio 𝑅 son

𝑟̅ (𝑡) + 𝑅 cos(𝑢) 𝑛̅(𝑡) + 𝑅 𝑠𝑒𝑛(𝑢) 𝑏̅(𝑡)

Ejercicio: Encontrar unas ecuaciones paramétricas de la superficie tubular formada por

circunferencias de radio 𝑅 y centros en la hélice 𝑟̅ (𝑡) = (cos 𝑡, 𝑠𝑒𝑛 𝑡, 𝑡).

𝑅=1 𝑅=2

Entrelazamos varias columnas salomónicas

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 Cloud Gate Sculpture (The Bean)
Chicago

La Cloud Gate (puerta

de la nube) es una
espectacular escultura
construida entre 2004 y
2006 por el artista indo-
británico Anish Kapoor.
Es la pieza central en el
Millennium Park de
Chicago, Illinois,
Estados Unidos.
Apodada The Bean (La
Alubia), pues su forma
recuerda a esta
legumbre.

Está formada por 168 placas de acero inoxidable soldadas entre sí, su exterior está pulido, por
lo que no tiene aparentemente costuras visibles. Se trata de una escultura de 10×20×13 m, y
pesa 98 toneladas.

La parte inferior de la Bean Sculpture es una

superficie tubular que forma parte del escenario
del videojuego Watch Dogs (figura de la derecha).

Describimos los pasos y la geometría de esta escultura:

1. Consideramos una superficie

2. Seleccionamos una curva sobre ella

3. Recortamos el cascarón superior de

la superficie considerada.

4. Consideramos los vectores normales

a la superficie.

5. Obtenemos la superficie obtenida al

trasladar la superficie original según
el vector normal en cada punto. Esta
nueva superficie es la parte superior
de la Bean Sculpture.

6. Obtenemos la superficie tubular

generada por la curva, que constituye
la parte inferior de la Bean Sculpture.