Instituto Tecnológico de Costa Rica

Escuela de Ingeniería en Seguridad Laboral e Higiene Ambiental

SO-2601 Fundamentos de Seguridad e Higiene Ocupacional

Proyecto Final

Los cobots están dispuestos a trabajar contigo

Arrieta Monge José Andrés

Quesada Leitón Marifé Paulina

Romero Gamboa Mónica Gineth

Salas Rojas Pilar Alejandra

Zeledón Segura Ariana Paola

Grupo 01

Profesora: Gabriela Morales Martinez

I Semestre 2023

1
 Conforme pasan los años la tecnología incrementa con mayor rapidez y la robótica es una
de las áreas principales que se desarrolla junto a ella. Constantemente se escucha el término
robot, pero hoy en día existe un nuevo concepto que está presente en el ámbito industrial, y
son los Cobots, o también conocidos como Robots Colaborativos. Los cobots son robots
colaborativos que sirven para automatizar procesos industriales y su función es trabajar en
armonía con los humanos (Moralejo, 2021), los cobots tienen elementos de seguridad que
permite trabajar de forma cercana a las personas, sin la necesidad de un espacio de
seguridad aislado, sin poner en peligro a los trabajadores (Estrada, s.f).

Los cobots están teniendo gran auge en el mercado ya que están diseñados para trabajar
en conjunto con las personas, ayudan con tareas que pueden ser complejas para los
humanos pero que tampoco pueden ser 100% automatizadas, además el precio es bastante
bajo comparado con algunos otros equipos robóticos, por lo que llama su atención. También
los cobots son fáciles de usar y programar, por lo que no necesitan habilidades de
programación especializada (Marketing, 2022).

Los cobots son máquinas que pueden realizar tareas que las personas trabajadoras
también pueden realizar, son bastante utilizados en la industria de la manufactura, como la
de autos, ya que aumentan la productividad. Sin embargo, los cobots también pueden tener
otras aplicaciones en las cuales se pueden desenvolver con facilidad, como el transporte y
montaje de piezas o elementos, empaquetado, mecanizados, soldadura, paletizado, cortes,
etc.

Existen diferentes tipos o grados de interacción entre las personas y la máquina, los
cuales tienen como principal influyente, el tiempo y el espacio (Sanz, 2018):

 Cooperación (Colaboración indirecta): es cuando la persona y el cobot utilizan un

mismo espacio de trabajo, pero en diferentes tiempos.
 Coexistencia: es cuando la persona y el cobot no utilizan un mismo espacio de trabajo,
es decir trabajan en áreas vecinas, sin embargo, a diferencia de la anterior estas
trabajan al mismo tiempo.

2
  Colaboración directa: es cuando la persona y el cobot utilizan un mismo espacio de
trabajo al mismo tiempo.

Muchas pequeñas y medianas empresas están empezando a adoptar esta tecnología, sin
embargo, hay que tomar varios aspectos a considerar cuando se desea instalar ente tipo de
maquinaria, ya que se necesita un área donde la máquina pueda operar sin problema (sin
paredes o muebles que estorben), el tiempo de manipulación que requiere, personal que esté
encargado del mantenimiento y supervisión del buen funcionamiento, mínimo de producción
y capacidad de almacenamiento, costos que este puede llevar, entre otros. Una vez que se
consideran todos los aspectos necesarios acorde al tipo de empresa y se decide comprar
esta tecnología, los cobots tienen grandes ventajas en comparación con otras tecnologías en
el mercado que podrían beneficiar una empresa (Moralejo, 2021), entre ellas:

 Aumento de productividad por el trabajo conjunto humano-cobot.

 Menos precio de adquisición.
 Poseen sistemas de control y programación más orientados a personas trabajadoras y
no específicamente profesionales en programación.
 Se complementan con los humanos, realizando tareas que al humano se le
complicaban o que hacían gastar su tiempo.
 Menor implicación de áreas de trabajo dirigidas específicamente para ellas, ya que
estos tienen un menor tamaño y un sistema de seguridad que permite que esté en una
misma área con los humanos.

Sin embargo, estas son ventajas que podrían beneficiar una empresa siempre y cuando
su uso esté manipulado de la manera correcta o el cobot no esté presentando ninguna falla,
si esto no fuese así, puede traer un conjunto de riegos laborales que podrían poner en
peligro al trabajador que esté laborando junto a la máquina (Quinnell, 2020). Algunos de los
riesgos laborales son:

 Durante el ajuste, programación, mantenimiento o limpieza del cobot se pueden dar

contactos mecánicos con la máquina, por alguna falla en las protecciones o arranques
imprevistos.

3
  Debido a que el cobots trabaja de manera colaborativa con el funcionario e incluso en
algunos casos en el mismo lugar de trabajo, se pueden dar contactos mecánicos
durante el funcionamiento colaborativo.
 Dependiendo del trabajo que esté realizando el cobot (soldadura, etc) este puede
producir proyecciones de materiales, como chispas, salpicaduras, etc., con los cuales
los trabajadores podrían verse afectados.
 Si no se tiene el suficiente cuidado durante el mantenimiento o la máquina tiene
elementos eléctricos mal aislados y demás, puede haber riesgos eléctricos, como
contacto con partes activas, quemaduras, etc.
 Exposición a ruido propio de la máquina y del proceso que está realizando.
 Presencia y contacto con productos peligrosos para la salud que son partes del
proceso que está llevando a cabo el cobot, como soldadura, polvo, etc.
 Exposición a vibraciones.
 Sobreesfuerzos cuando se manipulan cargas de manera manual, ya sea durante la
carga o descarga de piezas.
 Posturas inadecuadas durante el mantenimiento o mientras se realiza alguna labor,
además, al compartir área de trabajo con el cobot se puede dar reducción de libertar
de movimiento o limitación de espacio de trabajo.
 Se pueden presentar riesgos psicosociales como rechazo a la tecnología robótica,
pérdida de autonomía e identidad, carga mental por cambios en la organización de
trabajo y exigencias de producción.

No obstante, es posible tomar medidas preventivas o correctivas ante estos riesgos

laborales de manera tal que estos sean mitigados al máximo posible y que los trabajadores
que se desenvuelven en un entorno en conjunto con robots se vean afectados lo menos
posible. Además, según lo que establece Sanz (2018), el funcionamiento en modo
colaborativo en un entorno de trabajo donde robots y personas comparten el mismo recinto
implica disponer de nuevas soluciones de seguridad para que la persona trabaje de manera
segura en todo momento junto al robot. Es por esto que los robots colaborativos tienen
diferentes modos de funcionamiento que son regulados por normas como la UNE-EN ISO

4
10218-2 o la especificación técnica ISO/TS 15066:2016, es decir, existe un marco legal
vigente ya establecido en el cual se vela por la seguridad del trabajador en un entorno con
robots. Dentro de dichos modos de funcionamiento se destacan los siguientes:

 Parada de seguridad controlada: siempre y cuando no haya personas en el espacio

colaborativo, el robot funciona de manera autónoma. No obstante, cuando una
persona ingresa al espacio colaborativo, el robot lo detecta y automáticamente detiene
su operación mientras la persona permanezca en ese espacio. Esta función de parada
de seguridad se controla con un nivel de fiabilidad muy elevado. Además, resulta
ventajoso que, al no darse una parada total por corte de alimentación, el robot reactiva
la tarea pendiente en el instante en que la persona deja el espacio colaborativo, con lo
cual no se requiere un rearme para continuar con la tarea.
 Guiado manual: en este modo el movimiento del robot es dirigido por la acción directa
del operador. Cuando un trabajador entra en el espacio colaborativo, el robot se
detiene y puede moverse si es guiado por la persona. Esto implica que la persona
puede estar en contacto directo con el robot y cualquier tipo de fallo del reloj podría
provocar un daño, por lo que este modo requiere de velocidad reducida de trabajo.
 Control de la velocidad y la distancia de separación: en este caso la distancia entre la
persona y el robot está controlada y la velocidad de trabajo se adapta a dicha
distancia, de igual manera que en el modo de parada de seguridad controlada, se
requiere la detección automática de que una persona entró en el espacio colaborativo.
El movimiento del robot se da únicamente cuando la distancia es mayor a la mínima
configurada.
 Limitación de potencia y/o fuerza por diseño o por la función de mando: uno de los
principios que establece la especificación técnica ISO/TS 15066 es que, si ocurre
contacto entre un robot y una persona, este no cause dolor o lesión. Es por esto que
en este modo el robot es capaz de limitar su fuerza ante un contacto accidental.

Dados estos modos de operación y demás medidas de seguridad implementables en

cualquier espacio de trabajo colaborativo en particular, es muy factible la operación segura y
con relativamente bajo nivel de riesgos laborales de robots colaborativos. De hecho, estos

5
pueden incluso traer ventajas para la seguridad y salud de las personas. A fin de cuentas,
esto es lo que se busca, no solo mejoras en productividad y otras ventajas ya mencionadas,
sino también la posibilidad de mejorar la seguridad e higiene ocupacional. Una de las
ventajas en esta materia es que se da un incremento de la seguridad física al automatizar
tareas peligrosas. La presencia de robots permite evitar o disminuir la exposición a zonas o
procesos peligrosos en una planta que podrían darse por trabajo directo con otras máquinas
o piezas mecánicas en movimiento, por ejemplo. Por otra parte, se da una disminución de
trabajos insalubres derivados de la exposición a contaminantes como ruido, altas
temperaturas, vibraciones, agentes químicos o biológicos, entre otros. Además, se puede
destacar que los robots colaborativos permiten una mejora de las condiciones ergonómicas,
dado que se hace posible la automatización de procesos de alta exigencia física que pueden
involucrar movimientos repetitivos o posturas forzadas. De esta manera, la operación
colaborativa contribuye a reducir los trastornos músculo-esqueléticos, que corresponden a la
causa de un alto porcentaje de enfermedades laborales en la actualidad. Cabe destacar
además que facilita el cumplimiento de normas de seguridad del trabajo y prevención por la
empresa, al integrar robots que se encargan de tareas peligrosas para la salud humana.

Los cobots han llegado como una alternativa de automatización y de ayuda a las
empresas de todo tipo, pero principalmente para las pequeñas y medianas empresas, ya que
les permite tener procesos más automatizados sin la necesidad de tener una cantidad de
empleados considerable para realizar diferentes trabajos. Esto causa una repercusión
bastante positiva en la economía de las empresas ya que reduce los costos de producción
por mano de obra y mejora los ingresos empresariales. Algunos de los usos más populares
en la industria de los cobots en la actualidad son:

 En empaquetado y paletizado
 Des paletizado
 Lijado y pulido
 Atornillado
 Soldadura
 Pick and place

6
  Moldeo por inyección
 Montaje
 Control de calidad
 Pegado y dispensado
 Pruebas y análisis de laboratorio

Estas y muchas otras aplicaciones en la industria se le puede dar a los cobots, además, si
se tiene una idea de automatización para un posible cobot se puede plantear con alguna
empresa encargada de su creación para elaborar un cobot que cumpla con los requisitos
establecidos.

A pesar de las grandes ventajas que traen a diferentes empresas los cobots tienen ciertas
desventajas una de las principales es que no tienen el mismo nivel de los robots industriales
por lo tanto no tiene la misma capacidad de levantar cargas pesadas, son mucho más lentos
y son menos resistentes. Los cobots no son ideales para altos niveles de producción ni para
tiempos cortos de producción ya que no tienen la capacidad de los robots industriales. Sin
embargo, esto viene de la mano con una gran ventaja para el ser humano ya que los cobots
no buscan remplazar las labores de los humanos, sino que automatizarlas y ahorrarles a los
trabajadores labores tediosas y repetitivas, algunos de estos cobots tienen una gran
precisión ya que están controlados por un trabajador, lo que causa que pueda realizar
trabajos más específicos. A comparación de los robots industriales los cobots representan un
menor riesgo de uso para los trabajadores ya que al ser colaborativos estos representan una
mayor manipulación de los trabajadores. Sin embargo, no se debe olvidar que se deben de
tener las precauciones necesarias que se deben de tener en los lugares de trabajo y en la
manipulación de maquinaria y contar con un profesional experto en el desenvolvimiento de la
máquina, aunque en la actualidad se está trabajando en la mejora de las condiciones de los
robots colaborativos.

Como parte de las mejoras e implementaciones tecnológicas que cada día evolucionan en el
mundo, hay empresas dedicadas a la creación de los robots colaborativos las cuales cada

7
vez tienen más avances tecnológicos y opciones para las pequeñas y medianas empresas
algunas de estas empresas son:

 Robots colaborativos de OMRON.

 Robots colaborativos de Stäubli.
 Robots colaborativos de Aubo Robotics.
 Robot colaborativo de DENSO.
 Robot colaborativo de Universal Robots
 Robot colaborativo de FESTO
 Robot colaborativo de Doosan Robotics
 Robot colaborativo de ABB
 Robot colaborativo de YASKAWA

Estas y muchas otras empresas son las responsables de la creación de los robots
colaborativos los cuales en la actualidad rondan en un precio entre 25 000 euros y 80 000
euros, dependiendo de las especificaciones y cualidades que tenga el robot, potencia, fuerza,
rapidez, resistencia, etc. La compra de un robot colaborativo se presenta como una inversion
inteligente de corto plazo ya que después de su compra se espera que se presente el retorno
de la inversión en menos de un año productivo, posteriormente se presentaran ganancias
gracias a los procesos automatizados.

8
Referencias Bibliográficas

Cobots, C. (2022). 12 ejemplos de aplicaciones de la robótica colaborativa. CADE Cobots.

https://cadecobots.com/12-aplicaciones-de-la-robotica-colaborativa/

Estrada, J. (s.f). Robots Colaborativos. Logicbus SA de CV.

https://www.logicbus.com.mx/pdf/articulos/Robots-Colaborativos.pdf

Marketing. (2022). Brazo Robótico industrial vs Colaborativo - 2022 ️ Ventajas. EDS Robotics.

https://www.edsrobotics.com/blog/brazo-robotico/#:~:text=Aunque%20no%20lo

%20pareciera%2C%20los,tambi%C3%A9n%20menos%20resistentes%20en

%20general.

Moralejo, J. (2021). Nuevas tecnologías de fabricación en el packaging; cobots. Dpto.

Ingeniería Mecánica y Fabricación. Escuela Técnica Superior de Ingeniería.
Universidad de Sevilla.
https://biblus.us.es/bibing/proyectos/abreproy/93855/fichero/TFG-
3855+MORALEJO+ROMAN%C3%8D%2C+JORGE.pdf

Movicontrol. (2022, July 25). Robots colaborativos o cobot en la industria 4.0

https://movicontrol.es/robots-colaborativos/

Quinnell, R. (2020). Como incorporar de forma segura los cobots en lugares de trabajo
industriales. https://www.digikey.es/es/articles/how-to-safely-incorporate-cobots-in-
industrial-workplaces#:~:text=Como%20toda%20maquinaria%20motorizada%2C
%20estos,de%20la%20seguridad%20del%20operador.

RdR (2021). 6 ejemplos de robots colaborativos trabajando en empresas. REVISTA DE

ROBOTS. https://revistaderobots.com/robots-y-robotica/ejemplos-de-robots-

colaborativos-trabajando-en-empresas/?cn-reloaded=1

9
Sanz, J. (2018). Robots industriales colaborativos: una nueva forma de trabajo. Centro
Nacional de Verificación de Maquinaria. INSST.
https://documentacion.fundacionmapfre.org/documentacion/publico/es/media/group/
1098734.do

10
Apéndice

Roles y responsabilidades de los integrantes del grupo

Integrante Roles Responsabilidades

José Andrés Coordinador/a Se encarga de coordinar las
reuniones, compartir los enlaces
de los documentos para que
todos los integrantes participen.
Además, realizará la revisará los
detalles finales como faltas de
ortografía y veracidad de
referencias utilizadas
Marifé Editor/a Se encarga del diseño y
estructura de los documentos
que se deben entregar. Así
mismo debe hacer las
correcciones necesarias para la
entrega final.
Mónica Investigador/a Se encarga de investigar y
recopilar toda la información
requerida para la elaboración de
las entregas finales.
Alejandra Investigador/a Se encarga de investigar y
recopilar toda la información
requerida para la elaboración de
las entregas finales.
Ariana Documentador/a Se encarga de recolectar todas
las evidencias del avance del
proyecto, además, debe
colaborar con la editora y las

11
 investigadoras.

Reglas de trabajo

1. El medio de comunicación oficial será por medio del grupo de WhatsApp.

2. No se puede faltar en respeto a ningún compañero bajo ninguna condición.
3. Cada compañero deberá aportar por igual a todos, de forma equitativa.
4. Se realizarán 6 reuniones para revisar el avance del proyecto.
5. Todos los integrantes contarán con acceso a todos los documentos de entrega final.
6. En caso de que algún compañero incumpla con alguna regla será expulsado del grupo
de trabajo

Metas

1. Fortalecer habilidades de trabajo en equipo, como la capacidad para organizar

actividades como integrante en un equipo de trabajo.
2. Comprender y producir ensayos y discursos académicos de un tema en específico.

Cronograma de trabajo

Actividades
Semana 10

Semana 12

Semana 13

Semana 14

Semana 15

Semana 16
Semana 11
Semana 7

Semana 8

Semana 9

Revisión de instrucciones de
trabajo
Repartición de roles
Recopilación de información
del tema de investigación
Realizar el ensayo e informe
final de entrega

12
 Elaboración de diagrama
Ishikawa
Elaboración y repartición de
presentación final.

Bitácora

Reunión 1: Se revisó y comprendió en conjunto las indicaciones del trabajo que se debía
realizar.

Fecha: 24/03/2023

Reunión 2: Se realizó la repartición de los roles y responsabilidades de cada miembro del

equipo, además, se acordaron todas las reglas.

Fecha: 06/04/2023

13
Reunión 3: Se revisó la información que las investigadoras tenían recopilada, y se añadió
información adicional que otros miembros podían aportar.

Fecha: 17/04/2023

Reunión 4: Se revisó el ensayo final con toda la información que se había recopilado, y se
realizaron las correcciones necesarias.

Fecha: 15/05/2023

14
Reunión 5: Se realizó el diagrama Ishikawa.

Fecha: 22/05/2023

Reunión 6: Se realizó la presentación, y se asignó los miembros que iban a presentar de

forma oral el trabajo final.

Fecha: 29/05/2023

15
16