GUÍA para el INSTRUCTOR

Iruña Tecnologías de Automatización

Servicio Navarro de Empleo

ROBÓTICA
COLABORATIVA
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ROBÓTICA COLABORATIVA

0. INTRODUCCIÓN

Este documento ha sido creado, para facilitar al ponente la tarea de guiar y

responder correctamente sobre el tema durante el transcurso de la presentación.
Contiene información más extensa y exhaustiva relativa a los mismos contenidos
y conceptos que aparecen en la presentación. El orden en los apartados es
similar pero no idéntico al de la presentación.

El mensaje final es transmitir el actual conocimiento y la tecnología

disponible hoy día respecto de un tema que se comenta, pero todavía no
conocido en profundidad. A pesar sus grandes ventajas y mejores perspectivas
de futuro, no está socialmente aceptado, ni asimilado por gran parte de la
población.

Un concepto totalmente erróneo es la creencia de que el robot elimina la

necesidad de operarios en puestos de trabajo que, de otro modo, se van a seguir
realizando por humanos. Los trabajos para los que está pensada la
implementación de un robot, no son eficientes cuando son realizados por
personas y, antes o después, van a ser automatizados o eliminados por su baja
rentabilidad.

En el caso concreto de los robots colaborativos (cobots) al poder compartir

espacio físico con el operario, es más evidente entender que se covierten en una
herramienta para que el trabajo del operario sea más eficiente y rentable.

Antes de abordar la temática es recomendable un simple ejercicio que haga

recordar un par de viejos conceptos. Formulando las siguientes preguntas
romperemos el hielo y algún que otro esquema:

1) ¿Cúal es el origen de la palabra ROBOT?, ¿de dónde procede?, ¿qué

significa?, ¿quién la invento?

Karel Čapek (Praga, 9 enero 1890 - 25 diciembre 1938)

https://es.wikipedia.org/wiki/Karel_%C4%8Capek

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Fue uno de los escritores en lengua checa más importantes del siglo XX.
Acuñó el moderno concepto de robot. El término se lo propuso su hermano
Josef entre pinceles cuando Karel le preguntaba sobre cómo llamar a esos
seres de su nueva obra teatral.

La palabra robot deriva de la forma robota (según algunos, del término r´b del
antiguo eslavo y que significa "esclavo" o bien del checo robota "trabajo"). El
caso es que el término aparece por primera vez en su obra de teatro R.U.R.
(Robots Universales Rossum), en 1920, tras cuyo estreno y éxito en Praga y
posteriormente en Londres y Nueva York se introdujo en todas las lenguas.

2) ¿Qué es un COBOT?
Es una nueva generación de robots que se integra con los humanos en
entornos de fabricación, permitiendo trabajar de una manera estrecha a
robots y personal humano sin restricciones de seguridad requeridas en
aplicaciones típicas de robótica industrial, en contraste con los robots
convencionales. Su origen surge de las palabras COllaborative+roBOT.
(Ver vídeo de la instalación de un COBOT de Universal Robots)

3) ¿Por qué razón seguimos viendo a los robots como algo relacionado
únicamente con el futuro si llevan con nosotros toda una vida?
El primer robot industrial data de 1.954 y, desde entonces, su implantación
crece exponencialmente, generando mejoras de las condiciones laborales
cada vez en más sectores industriales y no industriales. (Ver 2 imágenes adjuntas)

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1.- INTRODUCCIÓN

Robótica Colaborativa

La robótica colaborativa es una rama de reciente formación dentro de la robótica

tradicional. Ambas son herramientas de automatización, empleadas para
convertir procesos manuales en automáticos.

La automatización del trabajo (automatización: del griego antiguo auto, ‘guiado

por uno mismo’) es un sistema donde se transfieren tareas de producción,
realizadas habitualmente por operarios humanos a un conjunto de elementos
tecnológicos. Estos sistemas son comúnmente usados en procesos de
producción en masa o regulación de temperatura de calderas y hornos,
estabilización y navegación de barcos y aeronaves, etc…

El mayor beneficio que tiene el trabajo automatizado, aparte de mejorar el trabajo

del hombre, es el de optimizar la utilización de recursos como energía y
materiales. También incrementa la calidad, velocidad y precisión de la producción
en serie.

Nueva filosofía, nuevo concepto

Para poder entender todo este boom colaborativo es imprescindible conocer la
firma danesa Universal Robots, creadora del primer robot colaborativo allá por
2005. Desde entonces, han vendido más de 9.000 unidades, que fueron
instaladas por el propio usuario final o por empresas dedicadas a la integración
de robots y fabricación de maquinaria industrial. Han abierto así pues la puerta a
un enorme y poco explorado segmento de mercado debido al gran abanico de
aplicaciones.

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Historia (Pasado-Presente)
La robótica general surge bastantes años más tarde de la creación del propio
término. Al comenzar las primeras líneas de producción en serie a mediados del
pasado siglo, la automatización empezó a desarrollarse lentamente. Primero las
máquinas realizaban movimientos automáticos muy sencillos para dar paso
después a complejos sistemas totalmente automatizados.
En pocas décadas el avance de la automatización ha sido enorme, conforme la
tecnología ha ido desarrollando nuevas soluciones. Y es ahí donde nace la
robótica, ofreciendo una herramienta robusta y fiable para realizar innumerables
tareas pesadas de manera inimaginable, mejorando tanto la calidad como la
productividad. Hoy día pocos son los procesos libres de automatizar.

Por ello, siempre ha existido el miedo a que los robots realicen toda la tarea de
forma que los humanos queden sin trabajo. Es entendible pero las expectativas
de futuro son diferentes. Se espera de ellos que nos ayuden a tener una calidad
de vida mejor en muchos aspectos, que faciliten trabajos en nuestro día a día
realizando distintas tareas, para que la capacidad del operario se oriente a los
procesos de mayor valor añadido.

Necesidades y motivos de su creación

Tres son principalmente las necesidades relacionadas con varias de las 9
razones o motivos que explican su creación hace ya más de una década:

1. Reducir costes productivos:

1. Rápida implementación
2. Flexibilidad
3. Ahorro de espacio sin pérdida de la seguridad
4. Retorno rápido de la inversión

2. Mejorar la calidad de los puestos de trabajo:

5. Colaboración en trabajos repetitivos

6. Herramienta para tareas ergonómicamente perjudiciales
7. Incrementar la Seguridad en espacios compartidos

3. Desprivatizar los conocimientos:

8. Programación fácil e intuitiva

9. Para empresas de todos los tamaños

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Concepto Clave
La clave para entender mejor está “casi” revolución industrial reside en asimilar o
hacer hueco en nuestro cerebro al siguiente concepto:

“ El COBOT no surge como sustituto del operario, sino para convertirse en su

mejor herramienta y conseguir que sea más productivo”

Condiciones para que una aplicación sea colaborativa

Son aquellas cualidades no presentes en la robótica tradicional y que la
distinguen de ella: Las condiciones que nos permiten hoy día compartir
espacios de trabajo.

1. Zona de trabajo totalmente segura: el operario ha dejado de correr

riesgos para beneficiarse de una nueva herramienta a su alcance.

2. Debe existir lectura, y control ininterrumpido sobre la Fuerza y la

Potencia ejercidas En todo momento se controlará, para jamás rebasar los
límites establecidos en la configuración de seguridad.

3. Instalación acorde con las siguientes normativas:

Directiva Europea sobre Seguridad en Máquinaria 2006/42/CE
Norma ISO 10218-1 para fabricantes de Robots.
Especificación Técnica ISO/TS 15066, actualmente en elaboración, y por lo
tanto admitida como sugerencia, pero no de obligatorio cumplimiento.

4. Funcionamiento certificado por algún organismo internacional como

TÜV.

5. Diseño ergonómico de los elementos para tratar de evitar lesiones.

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Comparativa: Ventajas
COBOT ROBOT TRADICIONAL
Relocalizable en diferentes instalaciones Instalación fija y repetitiva

Con interacción humana frecuente Sin interacción humana

Espacio compartido Separación del espacio

Programación fácil e intuitiva Programación compleja

Rentabilidad < 1 año Rentabilidad en años

Seguridad necesaria definida según aplicación Vallado completo obligatorio

Comparativa: Desventajas
COBOT
Velocidad máxima 1m/s
0,25m/s
Puede mover máximo 10kg
ROBOT TRADICIONAL
y colaborativa Velocidad máxima 1m/s y colaborativa
0,25m/s
Puede mover grandes pesos

Alcance máximo 1.300 mm Diseño según alcance necesario

(Ver vídeo resumen de las características de un COBOT – Aplicación TORSO de Universal Robots)

Aquí finaliza la primera parte del capítulo, centrada básicamente en aspectos

teóricos y la correcta asimilación del concepto. La segunda mitad nos presenta a
algunos de los principales protagonistas físicos de la Robótica Colaborativa.

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Universal Robots

Empresa danesa dedicada a integrar robots de una forma segura, flexible y

sencilla en líneas de producción de empresas de todos los tamaños a nivel
mundial. Es la pionera en el desarrollo de la idea original ya desde sus inicios
universitarios. En pocos años se ha convertido en uno de los protagonistas y
mayores exponentes de la Robótica Colaborativa a nivel mundial como
demuestran sus hitos:
- 2003: Siembra de la idea en la universidad
- 2005: Se crea oficialmente la empresa
- 2008: Presentación del UR5, primer COBOT
- 2010: Expansión a Europa, América y Asia
- 2012: Desarrollo del modelo UR10
- 2015: Desarrollo del modelo UR3
- 2016: Se alcanzan los 9000 robots instalados

En 2014 su volumen de ingresos alcanzó la cifra de 29 millones de Euros. Tiene

140 trabajadores y está presente en 150 países gracias a su red formada por más
de 200 distribuidores.

“Como empresa global, Universal Robots comparte información de forma

proactiva con sus compañeros de profesión, quienes se beneficiarán de nuestros
conocimientos y experiencias”.

(Ver videos de aplicaciones y características técnicas en la presentación)

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Mobile Industrial Robots

Empresa también danesa creada en 2014 a partir de personal formado en UR,

por lo que ambas siguen los mismos principios y conceptos en el ámbito
colaborativo. Es fabricante y protagonista en el mundo de los robots colaborativos
móviles, a pesar su reciente creación.
La clave de este rotundo éxito se entiende por su producto de nueva generación
MiR100, Un eficiente robot auto-desplazable para el transporte autónomo. El
modelo MiR100 es un robot móvil eficiente y fácil de utilizar para la
automatización del transporte interno, que ofrece múltiples soluciones logísticas.

MiR100 pertenece a una nueva generación de robots móviles de avanzada

tecnología, que genera un rápido retorno de la inversión, lo que en la mayoría de
los casos se reduce a tiempos inferiores a un año. Este robot optimiza el flujo del
trabajo, liberando al personal dedicado a la distribución, aumentando la
productividad y reduciendo significativamente los costes.

La tecnología incorporada a este robot le permite “mapear” su área de

desplazamiento y cercanías, traducir y asimilar planos 3D, o incluso planos en
formato foto de la distribución de la planta. Los sensores y cámaras de que
dispone este robot le permiten trabajar en modo colaborativo, haciendo que su
desplazamiento sea seguro, sin interferir con el personal existente en su entorno
de trabajo, ya que el robot se detiene ante los posibles obstáculos, y recalcula su
ruta rodeando éstos.

El fácil manejo de su software hace que la programación del robot la pueda

realizar una persona sin formación específica en el campo de la robótica.

(Ver videos de aplicaciones y características técnicas en la presentación)

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On Robot

Fabricante de pinzas industriales para UR que comparte idéntico origen con MiR.
Estas 3 firmas, convierten a Dinamarca en líder europeo de la robótica
colaborativa.

Sus principales ventajas son: - Plug & play

- Fuerza regulable
- Detección de pieza perdida
- programación sencilla

(Ver videos de aplicaciones en la presentación)

Robotiq

Empresa referente dedicada la fabricación de accesorios colaborativos

innovadores para toda clase de robots. Con sede en Canadá, es también una
gran autoridad en la innovación y en la seguridad relativa a los robots. Sus
trabajadores, además de fabricar accesorios, nos muestran todos sus
descubrimientos de una manera ejemplar como se demuestra en el material
disponible existente en su web.

Sus productos más innovadores son el sensor de fuerza capaz de grabar y

reproducir a velocidad ajustable la trayectoria realizada por el operario y la visión
integrada.

Sus pinzas son unas de las más avanzadas del mercado, con infinidad de
opciones gestionadas todas desde archivos instalables en la pantalla del cobot.

(Ver videos de aplicaciones en la presentación)

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2.- APLICACIONES

Este capítulo tiene por objeto mostrar el amplio abanico de posibilidades que
ofrecen los robots colaborativos tanto en la industria como en la sociedad. Se han
clasificado en 4 tipos o grupos, basándose en el motivo que conlleva su elección
inicial como solución más adecuada:

A) Tareas repetitivas: Operaciones rutinarias que se realizan continuamente en

líneas de producción.

 Carga y descarga, atornillado, empaquetado, …

B) Trabajos ergonómicamente perjudiciales: Aquellos que afectan a la salud

física del operario por las condiciones del puesto.

 Posicionado de piezas, pintado, giros, elevaciones, …

C) Mejoras productivas: Las que generan ahorro de espacio, flexibilidad en

pequeñas producciones o reducen paradas de línea.

 Eliminación vallados, reprogramaciones, desplazamientos, …

D) No industriales: Nuevos mercados de aplicación hasta ahora no realizables o

no rentables con robots tradicionales.

 Medicina, Hostelería, Ocio, Geriatría, Educación, …

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3. EJEMPLOS (Ver videos de aplicaciones en la presentación)

A-1) Tareas repetitivas: PALETIZADO

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A-2) Tareas repetitivas: ATORNILLADO

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B-1) Ergonomía: SELLADO JUNTA

Proceso que genera un alto índice de lesiones y bajas médicas debido al

esfuerzo físico requerido.
Tras la implementación de robots UR10, se ha mejorado la calidad del
trabajo de los operarios, además de su productividad eliminando este cuello
de botella.

B-2) Ergonomía: PULIDO

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C-1) Mejoras productivas: MOVILIDAD y VERSATILIDAD

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C-2) Mejoras productivas: PICK and PLACE

(Ver artículo Caso Trelleborg)

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D-1) No Industriales (nuevos mercados): MASAJE

El vídeo muestra una simulación, ya que las empresas que están aplicando
esta nueva tecnología, todavía no nos han permitido grabar y ver sus
aplicaciones. No hay que sacarla de su contexto: el robot no puede detectar
con la tecnología actual ningún tipo de dolencia o lesión. Únicamente
realizará tareas repetitivas y monótonas con una mayor precisión.

D-2) No Industriales (nuevos mercados): CHEF DE COCINA

Muestra una de las primeras implementaciones de los robots colaborativos

en operaciones del día a día en los hogares.
La única traba para su expansión es el alto coste económico actual, pero al
igual que está sucediendo con la domótica, la tendencia de la Industria 4.0
nos indica que esto es cuestión de tiempo…

4. EJERCICIO (Ver archivo PPT adjunto en carpeta)

Al no poder trabajar físicamente con los robots colaborativos, hemos planteado el

ejercicio más práctico posible y, además, necesario para plantear una
robotización de un proceso productivo manual.

En la primera parte, mostramos con un ejemplo los pasos a realizar para evaluar
un proyecto de robotización, poder tomar la decisión correcta y valorar los
resultados.

En la segunda parte, se pide al alumno que proponga un proyecto de

automatización ficticio o real, y realice su propia evaluación:

- Presentar la aplicación manual actual

- Comentar las mejoras esperadas al automatizar la aplicación
- Explicar la secuencia del proceso
- Realizar una propuesta de automatización: Productos y Condiciones
- Informar de los beneficios obtenidos: Para el operario y para la
productividad del puesto de trabajo.

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5. GLOSARIO

- ROBOT: Palabra que deriva de la forma robota (según algunos, del término
r´b del antiguo eslavo y que significa "esclavo" o bien según otros del checo
robota "trabajo"). El término aparece por primera vez en la obra de teatro
R.U.R. (Robots Universales Rossum), en 1920, tras cuyo estreno y éxito en
Praga, Londres y Nueva York se introdujo en todas las lenguas.

- COBOT: Término técnico de reciente creación empleado para referirse a los

robots expresamente creados para interactuar con el ser humano en
espacios de trabajo compartidos. Surge al fusionar las palabras
COllaborative y roBOT.

- UR: Universal Robots A/S. Empresa danesa pionera y líder mundial en el

ámbito de la Robótica Colaborativa. Fundada en 2005 y con sede en la
ciudad de Odense, comercializa sus COBOTS con una filosofía robótica
innovadora desde 2008, con más de 9.000 cobots instalados.

- MiR: Mobile Industrial Robots AS. Firma danesa creada en el año 2014 por
personas provenientes de Universal Robots. Actual referente a nivel
mundial en la creación de robots industriales móviles gracias a su producto,
MiR100.

- VGV: Vision Guided Vehicle. Tecnicismo utilizado en el argot de la robótica.

Hace referencia a la familia de vehículos guiados por visión diseñados para
moverse de manera independiente sin necesidad de señales fijas externas.

- Force Torque Sensor: Sensor de Par de Fuerza. Es un sensor de gran

precisión capaz de medir el par de fuerza resultante en la herramienta del
Robot de cada uno de los ejes cartesianos y sus torsiones. El análisis y el
procesamiento automático de estos datos permite realizar aplicaciones que
precisan de mayor sensibilidad y precisión que la que pueden aportar los
ejes del robot.

- Gripper: Pinza o Garra. Una de las herramientas mas típicas. Se acopla en

el último eje de los brazos robóticos para la manipulación de diferentes
elementos.

- Hook: Gancho. Herramienta opcional acoplable a un VGV diseñada para el

arrastre de carros u otros elementos.

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- SW: Diminutivo de la palabra software, hace referencia a toda la parte no

visible pero vital en cualquier tipo de máquina equipada con electrónica.

- ROI: Return Of Investment. Retorno de la inversión. Es un parámetro

financiero que mide el tiempo en el que la mejora realizada obtiene un
beneficio equivalente a la inversión económica en la aplicación.

- RIA: Robotic Industries Association. Grupo comercial estadounidense

creado para servir a la industria de la robótica, en la elaboración de normas
de seguridad para robots.

6. RECURSOS UTILIZADOS

A) BIBLIOGRAFÍA:

1. Rossum’s Universal Robots, Karel Čapek

Obra de teatro de este escritor checo de 1.920, en la que surge el
término ROBOT.
2. Directiva de seguridad en maquinaria 2006-42-CE
Relativa a las máquinas y por la que se modifica la Directiva
95/16/CE (refundición).
3. Norma ISO 13849-1: 2008
Principios generales para el diseño de las partes relativas a la
seguridad.
4. Especificación Técnica ISO/TS 15066
Requerimientos de seguridad en espacio de trabajo industrial
cooperativo.

B) FUENTES:
https://en.Wikipedia.org/wiki/cobot
http://www.universal-robots.com
http://www.robotiq.com
http://www.onrobot.dk

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http://www.mobile-industrial-robots.com
http://www.infoplc.net/blogs-automatización/ítem/102143-robots-
colaborativos
http://www.Robotics.org/2016-ISO-TS-15066-Technical-Specifications

C) RECURSOS AUDIOVISUALES:
http://mobile-industrial-robots.com/en/multimedia-2/

http://robotiq.com/products/adaptive-robot-gripper/

http://www.universal-robots.com/support/

Iruña Tecnologías de Automatización S.L. Youtube

C) RECOMENDACIONES:

1. Descarga gratuitamente el SW de Universal Robots e instálalo en tu Pc. Simula

mientras aprendes como se trabaja con éstos robots colaborativos. Indaga en
el contenido web de su página hasta descargarte algún programa y ejecútalo
mientras ves los movimientos que realiza por pantalla aplicando zoom sobre él.

http://www.universal-robots.com/download/?option=23952#section16597

2. Blog de Robotiq: http://blog.robotiq.com/

- Gran diversidad de contenido didáctico.

- eBooks informativos sobre temas actuales.

- Videos y artículos de tutoriales.

- Novedades

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