Leonardo Alberto Diaz Gonzalez.

Instituto tecnológico de Cuautla Tecnológico nacional de

México

Materia: Control

Trabajo: “Resumen de controladores con amplificador

operacional"

Docente: Carlos Romano Acevedo

Alumno: Diaz González Leonardo Alberto

H.H. Cuautla Mor. A 15 de diciembre del 2020

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• Control proporcional (P)

Se trata de la acción de control más sencilla de todas, en el que la señal de control
generada por el controlador es simplemente proporcional a la señal de error según la
ecuación:
siendo K la ganancia proporcional del controlador P. Un circuito electrónico sencillo que
permite implementar el subsistema controlador es el reflejado en la Figura 1, donde la
constante proporcional es:

Figura 1

• Control proporcional-integral
Si a la acción de control del regulador proporcional se le añade una acción que
integre la señal de error se obtiene el controlador Proporcional-Integral (PI) (Figura 3).
De esta forma se consigue evitar el problema que aparecía con el control PD dado
que, al integrar la señal de error, si ésta es constante la acción correctora aumenta
hasta corregir el error. Así, se consigue aunar la regulación lo suficientemente rápida
que proporciona el control Proporcional, con la precisión en el estacionario del control
Integral.

Figura 2

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Tenemos la ecuación dinámica y la función de transferencia del controlador PI es

donde K es la ganancia de la acción proporcional, y Ti = K∕Ki la constante de tiempo

de la acción integral o constante integral. Tenemos un ejemplo en la figura.

Figura 3

Si se utiliza el primero de los circuitos de la Figura 3 como controlador PI, las

constantes del controlador serían:

y si se escoge el segundo:

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• Control proporcional-derivativo (PD)

Como se pudo observar, se puede mejorar el comportamiento del sistema
realimentado si a la acción de control del regulador proporcional se le añade una
acción que derive la señal de error (Figura 4). Así se obtiene el controlador
proporcional-derivativo (PD). La ecuación que rige su funcionamiento es:

Figura 4.

donde K es la ganancia de la acción proporcional, y T d = Kd∕K la constante de tiempo

de la acción derivativa, o constante derivativa.

Figura 5.

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En la Figura 7 se muestran dos circuitos que reproducen un controlador PD. En el

primero de ellos las constantes del controlador son:

y en el segundo:

La ventaja del primer circuito es que se necesita un OPAM menos para su

construcción, y la del segundo es que permite una selección independiente de las
constantes proporcional y derivativa. Así, en el primer circuito una constante
derivativa grande supone la utilización de un condensador C1 de valor grande. Sin
embargo, en el segundo se puede conseguir el mismo efecto con una adecuada
selección tanto del condensador Cd como de la resistencia Rd, pudiendo escoger
valores más realistas de los dos.

• Control PID
Si se reúnen las tres acciones básicas de control, esto es, se genera la señal de control
a partir de una combinación lineal de la señal de error, su derivada y su integral, se
obtiene el controlador más general, el proporcional-integral-derivativo (PID), que
consigue la rapidez de respuesta de su parte proporcional, la reducción del rebose de
la parte derivativa, y la anulación del error estacionario de la parte integral. La
ecuación diferencial y la función de transferencia del controlador PID sería:

donde K es la ganancia proporcional, y Td = Kd∕K y Ti = K∕Ki las constantes de

tiempo de la acción derivativa e integral, respectivamente.

Figura 8

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En el circuito electrónico de la Figura 8 se muestra la implementación de un

controlador PID donde las constantes del mismo son:

La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del

error; (si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set
Point".
La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que
el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se
suma a las señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a
los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio más
rápido y el controlador puede responder

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