1er curso de Ingeniería Industrial

:
Ingeniería de Control

Práctica 7ª: Controladores PI, PD y PID.

Departamento de Ingeniería Electrónica, Telecomunicación y Automática. Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

2. Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. Controladores proporcionales-derivativos. Introducción Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado). Controladores proporcionales. PI y PID. una planta y un sensor (elemento de mediación). como: • • • • • • Controladores on-off. un motor hidráulico o un motor eléctrico. Controladores integrales. una presión o un voltaje. PID OBJETIVOS: • • • Aprender para qué sirve un regulador. es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable manejable. determina la desviación y produce una señal de control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño. Los controladores industriales se clasifican. un actuador. Controladores proporcionales-integrales. como un motor. Mientras que el sensor. de acuerdo con su acción de control. Controladores proporcionales-integrales-derivativos. Por un lado. La manera en la cual el controlador automático produce la señal de control se denomina acción de control. o elemento de medición. Controladores PI. Conocer y comprender los reguladores PD. como un desplazamiento. Esquema de bloques de un controlador. La figura siguiente muestra el diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en un controlador automático. la salida del controlador se alimenta a un actuador. Tipos de Controladores.Práctica 7ª. una válvula neumática. Entrada de referencia Salida Controlador Planta Sensor Figura 1. Curso 2007/2008 . y que puede usarse para comparar la salida con la entrada de referencia. PD. 1. Aprender técnicas de ajuste de los parámetros de estos reguladores.

PD.2 Controlador integral. Para un controlador integral. el integral pretende “controlar teniendo en cuenta el pasado” debido a que el error es integrado (o sumado) hasta el tiempo actual. En esta situación. es decir: u (t ) = K I ∫ e(t ) dt 0 t donde Ki es una ganancia ajustable. la salida de este regulador también es cero. Imaginemos por ejemplo un tanque en el que podemos controlar el flujo de entrada mientras que el de salida es constante. la cual ajustaría su valor eliminando los errores que han permanecido durante cierto 3 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. Sin embargo. el nivel de referencia no se mantendría existiendo un error en estado estacionario. el valor de la salida de la acción de control (u(s)) se cambia a una relación proporcional a la integral del error. con un simple controlador proporcional más un término bías podríamos mantener una referencia de nivel. utilizando la transformada de Laplace. Para un controlador con una única acción proporcional. y entonces multiplicado por una ganancia. Si utilizásemos exclusivamente el controlador proporcional normalmente aparecería un error en estado estacionario. por lo que junto a la señal de control proporcional habría que añadir un offset. es por ello que se suele utilizar el término integral. que permitiese al valor de salida seguir a la señal de referencia. cuando el error es cero. 2. La función de transferencia del controlador integral es U ( s) K i = E ( s) s Al contrario que el controlador proporcional. o también conocido como bias. Como es obvio. es decir. se convierte en: u ( s ) = K p e( s ) De las ecuaciones anteriores se puede observar claramente que el controlador proporcional es utilizado para “controlar teniendo en cuenta el presente”. el error actual es multiplicado por una ganancia constante (Kp) y aplicado al actuador. Este problema se resolvería simplemente con cambiar el término bias con una acción integral. la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal del error e(t) es: u (t ) = K p e(t ) la cual. Implementación en los equipos SERVOS 2. PID. si el flujo de salida variase (imaginemos que se obstruye la tubería de salida).Práctica 8ª. Controladores PI.1 Controlador proporcional. Curso 2007/2008 .

la acción de control se define mediante u (t ) = K P e(t ) + K p Td y la función de transferencia es: d e(t ) dt U ( s) = K p (1 + Td s ) E ( s) donde Td es el tiempo derivativo. PD. Implementación en los equipos SERVOS tiempo. De esta forma. En un controlador proporcional-integral. sin embargo. mayor será la acción de control derivativa. mientras mayor es la variación del error.4 Controlador proporcional-derivativo.5 Controlador proporcional-integral-derivativo. PID. 4 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. 2. 2.3 Controlador proporcional-integral. conforme la derivada del error disminuye (significando que el error tiende a cero). Controladores PI. la acción derivativa pretende controlar el sistema “teniendo en cuenta el futuro” puesto que tomamos la derivada del error con respecto del tiempo (su variación) y se multiplica por una constante. En un controlador proporcional-derivativo. El término derivativo se utiliza para modificar la respuesta temporal del controlador ante cambios del sistema. En este sentido podríamos decir que la parte integral equivaldría a un offset autoajustable.Práctica 8ª. la acción de control se define mediante u (t ) = K P e(t ) + Kp Ti ∫ e(t ) dt 0 t siendo la función de transferencia del controlador: ⎛ 1 ⎞ U ( s) = K p ⎜1 + ⎟ ⎜ Ts⎟ E ( s) i ⎠ ⎝ donde Ti es el tiempo integral. 2. En este caso. menor es su acción de control. Curso 2007/2008 .

derivativa e integral da lugar al controlador PID o controlador proporcional-integral-derivativo. PID. Curso 2007/2008 . Implementación en los equipos SERVOS La combinación de las acciones de control proporcional. Sistema a controlar. El responsable técnico de la empresa nos pide que desarrollemos un controlador para la cinta transportadora con las siguientes características: • que no tenga error en el posicionamiento de los paquetes (que cada paquete quede justo en frente de cada operario). Esta cinta transportadora debe. Para ello cuenta con un actuador (motor eléctrico) que desplaza la cinta y un sensor que mide la posición del paquete. Controladores PI. dependiendo del tipo de paquete que reciba. C1 C2 C3 C1 C2 C3 Sensor de posición Accionamiento (Motor) Figura 2.Práctica 8ª. desplazarlo al operario adecuado. Esta acción combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. 5 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. Consideremos el siguiente sistema o planta (Figura 2) donde se muestra a tres operarios recibiendo paquetes distintos sobre una cinta transportadora. para comprender el acción de los distintos tipos de reguladores haremos uso de la herramienta Matlab/Simulink en la que implementaremos distintos tipos de controladores conectados a una planta. Simulación de controladores (a implementar por el alumno). PD. La ecuación del controlador viene dada por: u (t ) = K P e(t ) + Kp Ti ∫ e(t ) dt + K 0 t p Td d e(t ) dt y la función de transferencia es: ⎛ ⎞ U ( s) 1 = K p ⎜1 + ⎜ T s + Td s ⎟ ⎟ E ( s) i ⎝ ⎠ 3. Inicialmente.

En ambos caso iremos probando con distintas ganancias hasta ajustar el controlador de forma adecuada. si cuenta con demasiadas oscilaciones. PD. simularemos la planta en Simulink implementando el siguiente esquema. Controladores PI. anulando sus ganancias podemos reducirlo a un tipo P. PID. Scope: para poder comparar gráficamente si cumplimos la especificaciones deseadas (error. ahora bien. respuesta). en caso de que nuestro sistema tenga un error en régimen estacionario. 4. es decir. utilizaremos la parte integral. utilizaremos también la parte derivativa. 2. donde podemos ver los siguientes componentes: 1. 6 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática. Implementación en los equipos SERVOS • • que sea lo más rápido posible sin que la cinta sufra demasiado (para que el tiempo de ciclo sea mínimo y por tanto sea económicamente más rentable). El primer paso a realizar sería conocer el comportamiento de la cinta transportadora para poder controlarla. Referencia de posición: sería una señal escalón donde el valor final viene dado por el tipo de paquete (p. y que no tenga apenas oscilaciones en el posicionamiento final. 3. Implementación en Simulink de un controlador PID. Controlador: está formado por un PID donde. ej. Planta: correspondería con el modelo dinámico del sistema a controlar. Curso 2007/2008 . Figura 3. identificar su modelo dinámico. C2 y C3 respectivamente). o bien tipo PI o PD. 10 y 15 para los paquetes C1. Posiciones finales 5. El modelo identificado resulta: G ( s) = s+8 ( s + 3)( s + 6)( s + 10) Para saber tanto el tipo de controlador adecuado así como sus ganancias.Práctica 8ª. La estrategia a seguir será la siguiente: Primero probaremos si con un regulador tipo proporcional sería suficiente. Variaremos la ganancia proporcional (anulando previamente las ganancias derivativas e integrales) y analizamos si su comportamiento cumple con las especificaciones. Por otro lado.

Controladores PI. Implementación en los equipos SERVOS 3. Curso 2007/2008 . PD. Ejercicio 3: Representarlo en un diagrama de bloques. PID. Ejercicio 1: Explicar cuál ha sido el controlador con el que se ha conseguido unos mejores resultados y explicar el porqué.1 Ejercicios.Práctica 8ª. Ejercicio 2: Obtener la ecuación final del sistema (utilizando las ganancias obtenidas). 7 Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

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