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Introduccin

En cualquier sistema de control existe una seal de control que el


controlador tendr que generar a partir de la seal de error. Y en la
mayora de los casos bastar con la utilizacin de un control tipo PID. Si
el lazo de control se implementa de forma analgica es necesario
implementar dichas acciones con la ayuda de circuitos electrnicos con
OPAMs. Los controladores PID esta entre el valor medido y el valor que
se quiere obtener calculando dando as una accin correctora.
Hoy en da no es tan habitual este hecho, pues en muchos casos la
implementacin del control se realiza en un dispositivo digital y no ser
necesario construir fsicamente los circuitos analgicos que se van a
explicar a continuacin. Pero como en algunos casos el control podr ser
analgico.
Caractersticas de los P,I,D
- El controlador proporcional (kp) reducir el tiempo de elevacin y
reducir, pero jams eliminar el error de estado estacionario.
- El controlador integral (ki) tendr el efecto de eliminar el error de
estado estacionario pero puede empeorar la respuesta transitoria.
- El controlador derivativo (kd) tendr como objetivo elevar la
estabilidad al sistema eliminando el sobre pico y mejorando el
estado transitorio.
- Estas caractersticas en un circuito a lazo cerrado
Tipos de acciones de control
- Hay tres tipos de controladores ;
- Tipo proporcional
- Tipo integral
- Tipo derivativo
- Todos estos tres controladores estn respecto al error e(t)
Control Proporcional (P)
El circuito proporcional tendr efecto sobre el error estable solo si el
error varia con respeto al tiempo, para hacer que vari con respecto al
tiempo tenemos la parte derivativa y la integral, la ventaja del circuito
proporcional es que atena el ruido en grandes frecuencias tenemos;
- Mejora el margen de ganancia
- En la implementacin de un circuito puede necesitar un capacitor
muy grande.
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y
la constante proporcional para lograr que el error en estado
estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos
valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total
de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del
rango.
La frmula del proporcional esta dada por:
Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a
partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los
deseados. Este fenmeno se llama sobre oscilacin y, por razones de seguridad,
no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional .
ni siquiera produzca sobre oscilacin.
Proporcional
Control Proporcional (P)
Se trata de la accin de control ms sencilla de todas (Figura A ), en
el que la seal de control generada por el controlador es
simplemente proporcional a la seal de error segn la ecuacin:
Figura A Diagrama de bloques de un control proporcional
Siendo K la ganancia proporcional del controlador P. Un circuito
electrnico sencillo que permite implementar el subsistema controlador
es el reflejado en la Figura B, donde la constante proporcional es:
Figura B: Controlador proporcional construido mediante un circuito
electrnico con amplificadores operacionales (OPAM)
CIRCUITO PROPORCIONAL
Derivativo
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto
del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e
integral).
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera
evita que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Dy luego se
suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de
control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a
un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente.
La frmula del derivativo esta dada por
Derivativo
Control Proporcional derivativo (PD)
Se puede mejorar el comportamiento del sistema realimentado si a la
accin de control del regulador proporcional se le aade una accin que
derive la seal de error (Figura C ). As se obtiene el controlador
proporcional-derivativo (PD). La ecuacin que rige su funcionamiento es:
Figura C; Diagrama de bloques de un sistema con control
proporcional-derivativo (PD)
donde K es la ganancia de la accin proporcional,
y T
d
= K
d
K la constante de tiempo de la accin derivativa, o constante derivativa.
Figura D:Controladores proporcional-derivativo construidos mediante
circuitos electrnicos con amplificadores operacionales (OPAM)
En la Figura D se muestran dos circuitos que reproducen un controlador
PD. En el primero de ellos las constantes del controlador son:
y en el segundo:
La ventaja del primer circuito es que se necesita un OPAM menos
para su construccin, y la del segundo es que permite una seleccin
independiente de las constantes proporcional y derivativa. As, en el
primer circuito una constante derivativa grande supone la utilizacin
de un condensador C
1
de valor grande.
Sin embargo, en el segundo se puede conseguir el mismo efecto con
una adecuada seleccin tanto del condensador C
d
como de la
resistencia R
d
, pudiendo escoger valores ms realistas de los dos.
Si se utiliza como controlador el primero de los ejemplos de la Figura
D, segn sea el caso, podra requerirse un capacitor demasiado
grande.
Circuito Integral
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el
error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El
control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el
punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola
a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin
de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es
multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es
adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el
propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario.
La frmula del integral est dada por
Integral
Circuito Integral
Control proporcional-integral (PI)
Si a la accin de control del regulador proporcional se le aade una accin
que integre la seal de error se obtiene el controlador Proporcional-
Integral (PI) (Figura E). De esta forma se consigue evitar el problema que
apareca con el control PD dado que al integrar la seal de error, si sta es
constante la accin correctora aumenta hasta corregir el error. As, se
consigue aunar la regulacin lo suficientemente rpida que proporciona
el control Proporcional, con la precisin en el estacionario del control
Integral.
Figura E: Diagrama de bloques del control proporcional-integral (PI)
La ecuacin dinmica y la funcin de transferencia del controlador PI es:
donde K es la ganancia de la accin proporcional, y T
i
= KK
i
la
constante de tiempo de la accin integral o constante integral.
Figura A: Controladores proporcional-
integral construidos mediante circuitos
electrnicos con amplificadores
operacionales (AO)
Si se utiliza el primero de los circuitos de la Figura A como controlador
PI, las constantes del controlador seran:
y si se escoge el segundo:
Las ventajas de uno u otro son las mismas que las de los
controladores PD implementados.
Como en el caso del control PD implementado de forma analgica es
necesario recordar que:
El problema de seleccionar una combinacin adecuada de las
constantes integral y proporcional para que el capacitor del
controlador no sea excesivamente grande, es ms agudo que en el
caso del controlador PD.
Control PID
Si se renen las tres acciones bsicas de control, esto es, se genera la seal de
control a partir de una combinacin lineal de la seal de error, su derivada y
su integral, se obtiene el controlador ms general, el proporcional-integral-
derivativo (PID), que consigue la rapidez de respuesta de su parte
proporcional, la reduccin del rebose de la parte derivativa, y la anulacin del
error estacionario de la parte integral. La ecuacin diferencial y la funcin de
transferencia del controlador PID sera:
donde K es la ganancia proporcional, y T
d
= K
d
K y T
i
= KK
i
las
constantes de tiempo de la accin derivativa e integral,
respectivamente.
Control PID
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la
desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener,
para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de
clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina
la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin
proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero.
El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se
produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso
va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o
la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas
tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede
proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar.
Circuito Equivalente
Diagrama de bloques PID
Funcin de transferencia de un PID
Figura A1.11: Controlador proporcional-integral-derivativo construido mediante un circuito
electrnico con amplificadores operacionales (OPAM)
Simulacin de un circuito PID
El resto de componentes R 1 M, integrados LM741
Salida del circuito
Salida del circuito en el laboratorio
Aplicaciones
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando una
persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la
temperatura hasta un valor aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que
puede llegar el momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor as que la
persona tiene que abrir un poco la llave de agua fra para contrarrestar el calor y
mantener el balance.
El agua fra es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En este caso, el humano
es el que est ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el que toma las
decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves; pero no sera ideal si en lugar de
nosotros, fuera una mquina la que tomara las decisiones y mantuviera la temperatura
que deseamos?
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores
de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las
aplicaciones ms comunes son:
Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.)
Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas, crudo, etc.)
Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques, tubos,
recipientes, etc.)
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo)
Conclusiones

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