CONTROL PID DIGITAL: Algoritmo diseo e implementacin.

Algoritmo, Por: Danny Ochoa Correa Docente de la Facultad de Ingeniera

RESMEN Este artculo ofrece una gua procedimental de diseo e implementacin de un controlador PID digital, dirigido a estudiantes que estn o hayan cursado la las asignaturas Teora de Control y Microprocesadores. Se plantea una metodologa . general, de tal manera que pueda ser implementado en cualquier sistema que, microprocesado y lenguaje de programacin, dando la libertad al alumno de mejorarlo programacin, y ejecutarlo de acuerdo a sus conveniencias tcnicas y econmicas. En la parte final se presenta una alternativa de implementacin mediante la utilizacin de un in computador personal y un microcontrolador microcontrolador. INTRODUCCIN Hoy en da, los sistemas de control cumplen un rol muy importante en el desarrollo y avance de la tecnologa y por ende de la civilizacin moderna, ya que prcticamente cada aspecto de las actividades de nuestra vida diaria est afectado por algn sistema de control. En los ltimos aos el uso de controladores digitales en sistemas de control ha ido en aumento, dado que permiten alcanzar una mxima productividad con un excelente productividad desempeo a bajo costo y con el mnimo consumo de energa. Las razones por las que actualmente se tiende a controlar los sistemas dinmicos en forma digital en lugar de analgica, es la disponibilidad de computadoras digitales de bajo costo y las ventajas de trabajar con seales digitales en lugar de las seales en o tiempo continuo. Los sistemas en tiempo continuo se pueden describir mediante ecuaciones diferenciales, del mismo modo, los sistemas en tiempo discreto se pueden representa representar mediante ecuaciones en diferencias despus de la apropiada discretizacin de las diferencias, seales en tiempo continuo. La mayora de ingenieros deben tener un buen conocimiento de los avances en la teora y prctica del control automtico, dado que proporciona lo medios para los conseguir un ptimo comportamiento de los sistemas dinmicos, mejorar la productividad al simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales entre otras actividades. ESTRUCTURA DEL CONTROL DIGITAL Un sistema de control digital (o discreto) se introduce en un lazo de control con el nico propsito de reemplazar al controlador, por tanto, en la mayora de los casos, el proceso fsico contina siendo continuo (analgico).

La seal de salida del proceso de control se muestrea cada cierto intervalo de tiempo cierto (llamado perodo de muestreo) y es discretizada mediante un convertidor analgico analgicodigital (ADC). Esta informacin es procesada por el controlador digital y convertida nuevamente en analgica mediante un convertidor digital-analgico (DAC). Por lo analgico tanto, internamente el controlador digital se independiza del tipo de seal con que est trabajando y ve todas las magnitudes como una serie de valores discretos. Por esta razn resulta mucho ms cmodo trabajar con ecuaciones en diferencia en lugar de ecuaciones diferenciales. La estructura tpica de un sistema de control digital en lazo cerrado se muestra a continuacin:

COMPUTADOR Referencia Algoritmo de control

u (tk )

CONVERTIDOR DIGITAL-ANALGICO

u (t )

AMPLIFICADOR DE POTENCIA

PLANTA CONTROLADA

y (t )

y (tk )

CONVERTIDOR ANALGICO-DIGITAL ANALGICO

SENSOR DE REALIMENTACIN

Control automtico digital

Figura 1. Estructura de un sistema de control digital en lazo cerrado

Caractersticas del control digital Como caractersticas bsicas del control digital se pueden mencionar las siguientes: El algoritmo puede ser implementado sin lmite de complejidad. Los sistemas analgicos si presentan esta dificultad. La facilidad de ajuste y cambio que presentan los controladores digitales los hace muy flexibles. Esto implica que, los controladores digitales son modificados simplemente reprogramando el algoritmo, mientras que, en los analgicos implica un cambio de componentes o, en el peor de los casos un casos, cambio del controlador completo. Los sistemas digitales presentan menor sensibilidad al ruido electromagntico. Si el controlador digital es implementado en un computador, este puede ser , utilizado simultneamente para otros fines, tales como: adquisicin de datos, alarmas, administracin, etc. Al mismo tiempo presenta una excelente interface con el operador del equipo. El costo es el principal argumento para utilizar un sistema de control digital en lugar de un analgico. El costo de un sistema analgico se incrementa en funcin del nmero de lazos, no as con el digital.

DISEO CONTROL PID PARALELO DIGITAL El controlador PID (Proporcional (Proporcional-Integral-Derivativo) es un mecanismo de control Derivativo) realimentado ampliamente utilizado en sistemas de control industriales. Un controlador PID corrige el error entre un valor medido (realimentacin) y el valor que se quiere obtener (referencia), calculndolo y luego sacando una accin correctiva que es ajustada al proceso que se desea controlar. La accin del controlador PID es llevada a cabo por tres componentes: el proporcional, el integral, y el derivativo derivativo. La ecuacin integro-diferencial que representa un controlador PID paralelo en tiempo diferencial continuo es:

u (t ) = K p e (t ) + K i e( )d + K d
0

de(t ) dt

(1)

donde: K i =

Kp Ti

y K d = K pTd , siendo Kp, Ki y Kd las constantes proporcional, integral

y derivativa, respectivamente, y e(t) el error en estado estacionario en funcin del tiempo. Para implementar el bloque PID digital es necesario convertir la ecuacin ( de una (1) representacin continua a una discreta. Existen varios mtodos para llevarlo a cabo cabo. Uno de ellos es utilizar las definiciones estudiadas en C Clculo para aproximar las operaciones involucradas. Por tanto, para la integral se utilizar la aproximacin ara trapezoidal, y para la derivada la aproximacin por diferencias finitas: ,
t

e( )d e(tk )t
k =1

(2) (3)

de (t ) e(t k ) e(t k 1 ) dt t
donde: t Intervalo de muestreo (segundos) Por tanto la ecuacin (1) se transforma en: )

u (tk ) = K p e(tk ) + K i e(tk )t + K d

k =1

e(tk ) e(tk 1 ) t

(4)

La ecuacin (4), es adecuada para implementar un sistema de control digital. Esta ), forma de controlador PID es a menudo conocida como controlador PID posicional posicional. Ntese que la nueva accin de control es implementada cada intervalo de muestreo t .

Efecto wind-up en la integracin discreta up En aplicaciones prcticas, todas las acciones involucradas en un proceso de control estn limitadas fsicamente. Como consecuencia, la seal de error no vuelve a cero y el trmino integral sigue sumndose continuamente (Ec. 2). Este efecto se llama wind . windup (o saturacin integral), y como resultado, pueden ocurrir largos periodos de sobresalto (overshoot) en la respuesta de la planta. Un ejemplo sencillo de lo que ) sucede es el siguiente. Se desea controlar la velocidad de un motor y se produce un cambio grande en la referencia ( (set-point), por tanto el error tambin es grande. El ), controlador tratar de reducir el error entre la referencia y la salida. El trmino integral ducir crecer por la suma de las seales de error en cada muestra y una accin de control grande ser aplicada al motor. Si se cambia el punto de referencia a otro valor, el trmino integral sigue siendo grande y no responde de inmediato a la referencia ue requerida. En consecuencia, el sistema tendr una respuesta deficiente al momento de . salir de esta condicin. El problema de wind-up en la integracin afecta a los controladores PID posicionales, up por tanto se han desarrollado muchas tcnicas para eliminarlo. Algunas de las ms comunes son las siguientes: Detener la suma integral cuando se produce la saturacin. Esto tambin se llama integracin condicional. La idea es establecer la entrada del i integrador a cero si la salida del controlador est saturada. Fijar los lmites del trmino integral entre un mnimo y un mximo. Reducir la entrada al integrador por alguna constante si la salida del controlador se satura.

ALGORITMO CONTROLADOR PID DIGITAL En primera instancia, asignamos nombres a las variables a utilizar: signamos VARIABLE ref (tk ) referencia DESCRIPCIN Cualquiera que sea la variable fsica a controlar (velocidad en RPM, temperatura en nivel de lquido C, en cm), la seal de referencia, generalmente, es de , naturaleza elctrica expresada en voltios y representa el valor al cual debe converger el controlador. Es la seal elctrica que representa el estado de alguna magnitud fsica. Se la obtiene en los terminales del sensor, o elemento de medicin, que es un dispositivo que convierte la variable de la salida en otra manejable por el controlador, como un voltaje, que pueda usarse para comparar la salida con la seal de entrada de referencia. Es la diferencia existente entre las seales de referencia y realimentacin en un instante de tiempo tk. Es la diferencia existente entre las seales de referencia

rea (tk ) realimentacion

e (t k ) error_actual e(tk 1 ) error_previo

t delta_t

u (tk ) salida

y realimentacin en un instante de tiempo tk-1. Al contar con sistemas digitales, es posible ir almacenando estos datos en memoria. El intervalo de muestreo es la accin peridica (en segundos) en la cual se realizan las acciones de control y la adquisicin de datos. Su dimensionamiento depende de la naturaleza de la planta a controlar. Seal elctrica que representa las acciones tomadas por el controlador para alcanzar el punto de referencia. Es de naturaleza digital y, mediante un DAC puede ser DAC, convertida en analgica para alimentar una planta controlada.

Algoritmo simple: error_previo=0 integral=0 inicio: error_actual=referencia-realimentacion error_actual=referencia integral=integral+(error_actual)*delta_t derivada=(error_actual-error_previo)/delta_t derivada=(error_actual salida=(Kp)*error_actual+ *error_actual+(Ki)*integral+(Kd)*derivada *integral+(Kd)*derivada error_previo =error_actual esperar delta_t ir a inicio Es importante mencionar que, en cada iteracin la variable realimentacin se carga con el dato de lectura del ADC (sensor), y la variable salida debe ser salida, colocada en los terminales del DAC para que las acciones de control se para transfieran a los componentes analgicos (Fig. 2).

Algoritmo anti-windup integral y en la salida windup En sistemas de control digital prcticos, se utilizan convertidores ADC y DAC que poseen un nmero finito de bits (ej. 8 bits), con un rango de variacin de tensin analgica de 0 a 5V. Por tanto, es importante mejorar el algoritmo anterior para que las seales digitales que maneja, no excedan la escala de los convertidores (0d-255d). Esto se logra fcilmente, al colocar una proteccin anti-windup, tanto en la parte , integral como en la salida del controlador digital de la siguiente manera: digital,

 integral=integral+(error_actual)*delta_t si (integral>255) entonces: integral=255 si (integral<-255) entonces: integral=-255 integral= salida=(Kp)*error_actual+ *error_actual+(Ki)*integral+(Kd)*derivada *derivada si (salida>255) entonces: salida=255 si (salida<0) entonces: salida=0 Con esto se asegura que el valor de la variable integral no aumente exageradamente, y el valor de salida no desborde la escala de conversin del DAC de 8 bits para este ejemplo. IMPLEMENTACIN DE CONTROL PID DIGITAL A continuacin se presenta una alternativa de implementacin del controlador PID PID, cuya parte digital consiste en un computador personal y un microcontrolador.

MAX 232 COMPUTADOR

Referencia Kp, Ki, Kd Algoritmo de control Adquisicin de datos

DAC PIC 16F876A

Acondicionador de seal

Amplificador de potencia

Reloj 20Mhz

ADC

Sensor de realimentacin

Planta controlada

Figura 2. Configuracin para la implementacin del sistema de control digital .

Computador (PC): Sistema micro procesado en el cual est implementado el micro-procesado algoritmo de control digital PID. En ste se especifican los parmetros del controlador ste tales como: referencia, constante proporcional Kp, constante integral Ki, constante derivativa Kd y tiempo de muestreo. Recibe del ADC una seal codificada que representa la seal elctrica del sensor de realimentacin para las acciones correctivas. Adems presenta una interfaz grfica para el usuario. MAX-232: Etapa necesaria para comunicar de forma serial el PIC con el computador a (PC), dado que amplifica los niveles de tensin de la salida del PIC a los establecidos por el estndar RS-232 para que sea interpretado correctamente por el PC. El circuito 232 elctrico y electrnico a utilizar corresponde al sugerido por el fabricante del dispositivo en su hoja de especificaciones.

Microcontrolador PIC 16F876A: El PIC (Peripheral Interface Controller) cumple tres funciones principales en la estructura de control digital propuesta: re realizar internamente la conversin analgica digital, ser la interface de comunicacin serial analgica-digital, RS-232 entre el PIC y el computador (PC), y por ltimo, enviar el valor digital de salida 232 del controlador PID por uno de sus puertos de forma paralela hacia el con convertidor digital-analgico externo. Convertidor analgico digital (ADC): La mayora de Microcontroladores PIC incluyen un conjunto de ADCs dentro de su encapsulado, por tanto, pueden ser utilizados en esta estructura para ahorrar espacio fsico e inversin en componentes electrnicos. inversin Convertidor digital analgico (DAC): Puede ser implementado mediante una red de mplementado resistencias en escalera R2R o el circuito integrado DAC-0808. Debe estar conectado . paralelamente a unos de los puertos de salida del PIC. Acondicionador de seal: Etapa necesaria si la entrada del Amplificador de Potencia maneja niveles de energa diferentes a la salida del DAC. Amplificador de potencia El nivel de voltaje-corriente de la seal de salida del potencia: a bloque controlador analgico m muchas veces es inferior a la que requiere el actuador (planta controlada), por tanto es necesario amplificarla. Planta controlada: La planta controlada constituye el medio en donde estn montados fsicamente los elementos: actuador y el sensor de realimentacin Es el realimentacin. proceso fsico a controlar. Actuador: El actuador permite, mediante la aplicacin de una seal elctrica, modificar las condiciones de una variable fsica (velocidad, temperatura, nivel de lquido, etc.). La figura 3 muestra el panel de un controlador PID digital implementado en Microsoft Visual Basic.

Figura 3. Interface del controlador digital mediante Visual Basic 2010. face mediante

BIBLIOGRAFA CREUS SOL, Antonio Instrumentacin Industrial, ALFAOMEGA GRUPO Antonio. , EDITOR S.A. Sexta edicin. Espaa, 1998. DOGAN, Ibrahim. Microcontroller Based Applied Digital Control John Wiley & Control. Sons Ltd, Sin edicin, Inglaterra. 2006. KUO, Benjamn. Sistemas de control automtico. Prentice Hall, Sptima edicin, Mxico, 1996. OCHOA CORREA Danny. Modelacin, Simulacin e Implementacin de CORREA, equipos de laboratorio para la realizacin de prcticas de las asignaturas Teora de Control e Instrumentacin. Tesis previa a la obtencin del ttulo de Instrumentacin. Ingeniero Elctrico, Universidad de Cuenca, Ecuador, 2011. OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderno. Ed. McGraw Hill, Cuart Cuarta edicin, Mxico, 2005. SHAW, John A. The PID Control Algorithm: How it works, how to tune it, and how to use it. Process Control Solutions, Segunda Edicin. 2003.