SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

La constante de proporcionalidad entre la fuerza y el desplazamiento de un resorte

lineal, se llama constante del resorte y se representa con la letra k.
F=ky
RESORTES EN PARALELO Y EN SERIE
Para obtener la constante del resorte equivalente de un sistema en el que dos o
mas resortes se distribuyen en paralelo o en serie se procede de la siguiente
manera:
 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD
En paralelo la constante equivalente del sistema esta dada por
𝑛

𝑘𝑒 = 𝑘𝑖
𝑖=1
Cuando están unidos en serie, la constante equivalente del resorte esta dada por:
𝑛
1 1
=
𝑘𝑒 𝑘𝑖
𝑖=1
 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD
DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE

Formas alternativas de d

Principio de D’Alembert
−𝑘𝑦 = 𝑚𝑦, puede escribirse como :
𝑘𝑦 + 𝑚𝑦=0
Esta ultima ecuación se conoce como Principio de D’Alembert
 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD
SOLUCION DE LA ECUACION DEL MOVIMIENTO
La ecuación 𝑚𝑦+ 𝑘𝑦=0 se resuelve de acuerdo con lo visto en ecuaciones
diferenciales. Es una ecuación diferencial lineal homogénea de segundo orden y de
ellas sabemos que toda combinación lineal de soluciones particulares de ella es
también solución , por lo tanto como 𝑦 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 ω𝑡 y también 𝑦 = 𝐵𝑠𝑒𝑛(ω𝑡) son
soluciones particulares linealmente independientes donde

𝐴 y 𝐵 son constantes que dependen de las condiciones iniciales del movimiento

ω es un valor que denota una propiedad física del sistema llamada la frecuencia
𝑘
circular o angular. Obsérvese que ω=
𝑚
 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD
La solución de la ecuación del movimiento se podría escribir entonces como:
𝑦 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 ω𝑡 + 𝐵𝑠𝑒𝑛(ω𝑡)
La expresión de la velocidad 𝑦 = −𝐴ω𝑠𝑒𝑛 ω𝑡 + 𝐵ω𝑐𝑜𝑠(ω𝑡)
Para determinar las constantes 𝐴 y 𝐵 sabemos que el desplazamiento inicial es 𝑦 = 𝑦0 y la
velocidad inicial es 𝑦 = 𝑣0 cuando el tiempo es 𝑡=0. Reemplazando en las dos ecuaciones
anteriores obtenemos:
𝑦0 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 ω0 + 𝐵𝑠𝑒𝑛(ω0)=𝐴𝑐𝑜𝑠 0 + 𝐵𝑠𝑒𝑛 0 = 𝐴
𝑣0 = −𝐴ω𝑠𝑒𝑛 0 + 𝐵ω𝑐𝑜𝑠 0 = 𝐵ω

𝑣0
𝐴 = 𝑦0 , 𝐵 =
ω
 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD
La ecuación del movimiento queda finalmente:
𝑣0
𝑦 = 𝑦0 𝑐𝑜𝑠 ω𝑡 + 𝑠𝑒𝑛(ω𝑡)
ω
Ecuación del desplazamiento 𝑦 del oscilador simple sin amortiguación en función del
tiempo 𝑡.
El movimiento es armónico y por lo tanto periódico, esto es, puede ser expresado por una
función seno o coseno de la misma frecuencia, ω. Estas funciones seno y coseno tienen un
2𝜋
periodo igual a 2π, por tanto el periodo del movimiento es ω𝑇 = 2𝜋 , entonces 𝑇 =
ω
El periodo se expresa en segundos por ciclo o simplemente en segundos,
1 ω
La frecuencia natural 𝑓 es el inverso del periodo 𝑓 = = se expresa en ciclos por
𝑇 2𝜋
segundo (cps) o Hz ( hercios),
La frecuencia circular ω se expresa en radianes por segundo: rad/seg
EJEMPLO 1
Calcule la frecuencia natural del sistema que consiste en una carga de 100 Kg aplicada en
voladizo a través de un resorte de constante k=2 Kg/cm. La viga con un extremo
empotrado tiene un espesor de 0.5 cm, un ancho de 5cm, un modulo de elasticidad E=2.1
x106 Kg/cm2 y una longitud de 50 cm.

𝑃 𝑃 3𝐸𝐼 1
SOL. Calculamos el k de la viga: k= = 3 = 3 =(3*2.1∗10 ∗ 5 ∗ 0.53 )/503 = 2.625
6
Δ 𝑃𝐿 3𝐸𝐼 𝐿 12
1 1 1
Kg/cm. Como están en serie la viga y el resorte, = + =0.881, 𝑘𝑒 = 1.135 Kg/cm
𝑘𝑒 2.625 2
La frecuencia natural del sistema esta dada por:
𝑘𝑒 1.135 ω 3.335
ω= = =3.335 rad/seg, 𝑓 = = =0.531 ciclos/seg
𝑚 100/980 2π 2∗3.1416
TRABAJO 1
Una caja que tiene una masa de 1500 Kg es soltada desde 1.5 metros de altura sobre el
centro de la luz de la viga simplemente apoyada de masa despreciable. La viga tiene una
luz L=10 m y su sección transversal es 0.25 m de ancho por 0.50 m de alto. Esta construida
de concreto reforzado cuyo módulo de elasticidad es 25000 MPa. Suponiendo que la caja
queda totalmente adherida a la viga a partir del momento del contacto inicial, encuéntrese
la ecuación del movimiento oscilatorio que se genera asi como también la máxima
deflexión vertical que tiene la viga y las fuerzas máximas que se inducen en la viga.
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD CON AMORTIGUACION
La fuerza ejercida por el amortiguador c esta dada como 𝑐 𝑦, asi del diagrama de cuerpo
libre de este sistema se tiene que 𝑚𝑦 + 𝑐𝑦 + 𝑘𝑦 = 0. Para solucionar esta ecuación se
recurre a su ecuación característica que es 𝑚𝑟 2 + 𝑐𝑟 + 𝑘 = 0, cuyas raíces son:
−𝑐 ± 𝑐 2 − 4𝑚𝑘
𝑟=
2𝑚
Tomamos 𝑟1 con la raíz positiva y 𝑟2 con la raíz negativa
Por tanto la solución general de la ecuación homogénea es:
𝑦 = 𝐴𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝐵𝑒 𝑟2 𝑡

Donde A y B son constantes que dependen de las condiciones iniciales del movimiento.
Cuando el discriminante 𝑐 2 − 4𝑚𝑘=0 se denomina amortiguamiento critico y se define
𝑚 2 𝑘
como 𝑐𝑐 , asi que 𝑐𝑐 =2 𝑚𝑘 = 2 𝑚𝑘( ) =2 𝑚 ( ) = 2𝑚ω
𝑚 𝑚

Definiendo 𝜀 como el coeficiente de amortiguamiento critico igual a 𝑐/𝑐𝑐 , entonces

c= 2𝜀𝑚ω, y al reemplazar este valor en las raíces de la ecuación, resulta:
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD CON AMORTIGUACION
−2𝜀𝑚ω± (2𝜀𝑚ω)2 −4𝑚𝑘 −2𝜀𝑚ω±2𝑚 (𝜀ω)2 −𝑘/𝑚 −2𝜀ω±2 (𝜀ω)2 −𝑘/𝑚
𝑟= = =
2𝑚 2𝑚 2
𝑘
= −𝜀ω ± (𝜀ω)2 − 𝑘/𝑚= (−𝜀 ± 𝜀 2 − /ω2 )=( −𝜀 ± 𝜀 2 − 1) ω
𝑚
Tomamos 𝑟1 con la raíz positiva y 𝑟2 con la raíz negativa
Por tanto :
𝑟1 =( −𝜀 + 𝜀 2 − 1) ω, 𝑟2 =( −𝜀 − 𝜀 2 − 1) ω
Ahora, los tres casos de interés se han convertido en 𝜀 = 1, 𝜀 > 1 y 𝜀 < 1, que se denominan
amortiguamiento igual, mayor y menor del crítico, respectivamente.
Para el caso de amortiguamiento igual al crítico (𝜺 = 1):
𝑟1 =𝑟2 = −ω
Asi en este caso la solución general de la ecuación es:
𝑦 = 𝐴𝑒 −ω𝑡 + 𝐵𝑡𝑒 −ω𝑡
Reemplazando las condiciones iniciales se obtiene:
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD CON AMORTIGUACION
𝑦 = 𝑦0 𝑒 −ω𝑡 + (𝑣0 + 𝑦0 ω)𝑡𝑒 −ω𝑡
Donde 𝑦0 y 𝑣0 son el desplazamiento y velocidad iniciales

Este es un movimiento no periódico pues no hay oscilación. Este es el caso en el cual el sistema
regresa de la manera más rápida a su condición de reposo.

Para el caso de amortiguamiento mayor al crítico (𝜺 > 1):

La solución a la ecuación es:
2 2
𝑦 = 𝑒 −𝜀ω𝑡 (𝐴𝑒 1−𝜀 ω𝑡 + 𝐵𝑒 − 1−𝜀 ω𝑡 )
A y B son constantes arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales. En este caso el
movimiento también es no periódico como en el caso de amortiguamiento critico, con la diferencia
de que el movimiento decrece más lentamente que cuando se tiene amortiguamiento igual al
crítico.
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD CON AMORTIGUACION

Para el caso de amortiguamiento menor al crítico (𝜺 < 1):

Corresponde a la posibilidad de mayor interés por cuanto se presenta vibración. La gran mayoría de
aplicaciones prácticas en vibraciones están regidas por este caso debido al hecho de que la gran
mayoría de los sistemas estructurales tiene valores de amortiguamiento bajos. Los valores de 𝑟1 y
𝑟2 son números complejos.
La solución a la ecuación es:
2 2
𝑦 = 𝑒 −𝜀ω𝑡 (𝐴𝑒 𝑖 𝜀 −1ω𝑡 + 𝐵𝑒 −𝑖 𝜀 −1ω𝑡 )
Ahora sabiendo que 𝑒 𝑖𝑥 = cos 𝑥 + 𝑖𝑠𝑒𝑛 𝑥 , 𝑒 −𝑖𝑥 = cos 𝑥 − 𝑖𝑠𝑒𝑛 𝑥

𝑦 = 𝑒 −𝜀ω𝑡 (𝐶𝑐𝑜𝑠( 1 − 𝜀 2 ω𝑡) + 𝐷𝑠𝑒𝑛( 1 − 𝜀 2 ω𝑡))

Al resolver para las condiciones iniciales se obtiene:

𝑣 +𝜀𝑦 ω
𝑦 = 𝑒 −𝜀ω𝑡 (𝑦0 𝑐𝑜𝑠(ω𝑎 𝑡) + 0 0 𝑠𝑒𝑛(ω𝑎 𝑡)), con ω𝑎 = 1 − 𝜀 2 ω
ω𝑎
Donde 𝑦0 y 𝑣0 son el desplazamiento y velocidad iniciales
El movimiento disminuye de amplitud exponencialmente. La porción oscilatoria tiene un período
un poco mayor que el que tendría un sistema no amortiguado con la misma rigidez y masa:
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD CON AMORTIGUACION

El periodo de oscilación es:

2π 2π
𝑇𝑎 = =
ω𝑎 1−𝜀 2 ω

−𝜀ω𝑡 𝑣0 +𝜀𝑦0 ω
𝑦=𝑒 (𝑦0 𝑐𝑜𝑠(ω𝑎 𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(ω𝑎 𝑡)), con ω𝑎 = 1 − 𝜀 2 ω
ω𝑎
 SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
Representamos un edificio con los pesos de cada nivel y la rigidez de las columnas que lo conforman.
 SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
Los pesos de cada nivel se consideran únicamente los provenientes de las cargas muertas, excepto en depositos o bodegas donde
debe incluirse además el 25% de la carga viva. Con el peso calculamos la masa con la expresión M=Peso/gravedad=W/g, tomamos
g=980 cm/seg².

Las rigideces de cada nivel corresponde a la rigidez calculada con análisis matricial al modelar un pórtico que represente a toda la
estructura en un sentido X o Y , las representamos como K y sus unidades son Ton/cm.
El procedimiento para encontrar la rigidez de cada piso se realiza de la siguiente manera: -Después de modelar en un pórtico la
edificación se procede a aplicarle unas fuerzas horizontales en cada nivel, preferiblemente que sigan una forma triangular, es decir
en el nivel n de aplica la fuerza n ton, en el nivel n-1 se aplica la fuerza 𝐹𝑛−1 = 𝑛 − 1 ton y así sucesivamente en el nivel 2 se
aplicaría la fuerza de 2 ton y en el nivel 1 se aplicaría una fuerza de 1 ton si todas las alturas entre pisos son iguales, si no fuera este
el caso se aplicaría una fuerza correspondiente a un diagrama triangular de fuerzas respecto a la altura de cada nivel; - Se calculan
los desplazamientos de cada nivel proporcionados por estas fuerzas horizontales y se calcula la rigidez de cada nivel como : 𝐾𝑖 =
𝑉𝑖
, donde 𝑉𝑖 es el cortante del nivel i, 𝑉𝑖 = 𝑉𝑖+1 + 𝐹𝑖 y 𝛿𝑖 es el desplazamiento del nivel i cuando se aplican las fuerzas.
𝛿𝑖
 SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
Una vez calculada la rigidez de cada nivel, calculamos la matriz de rigidez asi:

En la posición i-esima iría la suma de las rigideces que conectan a la masa i, es decir en la posición i-i estará 𝐾𝑖 + 𝐾𝑖+1

Si K es la matriz de rigidez representada por 𝐾 = 𝑎𝑖𝑗 , entonces los términos que conforman a la matriz K son:

𝑎𝑖𝑗 = 𝐾𝑖 + 𝐾𝑖+1 si i = j

𝑎𝑖𝑗 = -𝐾max(𝑖,𝑗) si j − i = 1

𝑎𝑖𝑗 = 0 si j − i ≠ 1

Representado directamente en forma matricial seria:

FRECUENCIAS Y MODOS DE VIBRACION:

𝑘
Sabiendo que ω= , por lo tanto, 𝑘 = 𝝎𝟐 𝐦, y expresando esta igualdad en forma matricial seria: 𝑲 = 𝝎𝟐 𝐌 donde K es la matriz
𝑚
de rigidez , M es la matriz de masas y 𝝎 es el vector de las frecuencias correspondiente al modo considerado.

Resolver 𝑲 − 𝝎𝟐 𝐌 = 𝟎 es equivalente a resolver det(𝑲 − 𝝎𝟐 𝐌)=0. Llamando al vector de frecuencias 𝝎 = (𝝎𝒊 ) y a λ𝒊 = (𝝎𝒊 )²

Tendríamos que resolver det(𝑲 − λ𝒊 𝐌)=0 que lo llamamos el Polinomio característico en λ𝒊 , que al resolverlo nos entrega las
frecuencias y por lo tanto los periodos correspondientes a cada modo de vibacion.

Una vez encontradas las frecuencias resolvemos (K- λ𝒊 M) Φ𝒊 =0 y asi encontramos los desplazamientos correspondientes a cada
modo de vibración Φ𝒊 , suponiendo uno de los valores, por ejemplo Φ𝟏 = 𝟏 y reemplazando encontramos los demas valores Φ𝒊 .

Asi para nuestro ejemplo de tres niveles, tenemos:

𝟑𝟓𝟎 𝟑𝟐𝟎 𝟐𝟗𝟎

𝒎𝟏 = = 𝟎. 𝟑𝟓𝟔𝟕, 𝒎𝟐 = = 𝟎. 𝟑𝟐𝟔𝟏, 𝒎𝟑 = = 𝟎. 𝟐𝟗𝟓𝟔 ton*seg²/cm, asi la matriz de masas es:
𝟗𝟖𝟏 𝟗𝟖𝟏 𝟗𝟖𝟏
 Al reemplazar los valores obtenemos:

Resolvemos det(𝑲 − λ𝒊 𝐌)=0 :

Las soluciones de este polinomio son: λ𝟏 = 415. 14, λ𝟐 =2864. 1, λ𝟑 = 6054. 5

 Con estos valores obtenemos los periodos:

Resolvemos (K- λ𝒊 M) Φ𝒊 =0

Haciendo 𝝓𝟏 = 𝟏:
 2. 3285

1. 8183

1.0000