VIBRACIONES DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

I. INTRODUCCIÓN
Todo sistema mecánico al ser apartado de su posición de equilibrio estable por una causa
cualquiera oscila alrededor de esta posición produciendo las llamadas vibraciones mecánicas. A este
cambio o movimiento alrededor del equilibrio corresponde una variación de las tensiones internas de
los materiales, provocando, en general sobretensión, su fatiga y, a veces, un colapso estructural
(resonancia).
El estudio de las vibraciones es importante por cuanto afectan al confort humano (caso de
transporte de pasajeros) o a las máquinas o estructuras en general, produciendo efectos nocivos.
Asimismo, en el caso de algunos instrumentos de medición, es necesarios aislarlos de las
vibraciones porque pueden falsear su medida o deteriorarse prematuramente. Sin embargo, a veces,
las vibraciones son aprovechadas para medir magnitudes físicas, tal como en el caso de tacómetros,
acelerómetros, etc.
Los sistemas vibratorios comprenden elementos para almacenar energía potencial (resorte),
elementos para almacenar energía cinética (masa o inercia) y elementos por medio de los cuales la
energía se disipa gradualmente (amortiguador). La vibración de un sistema implica la transferencia
de energía en sus formas: potencial y cinética. También, la vibración es producto de la interacción
activa entre la elasticidad y la inercia del sistema.

II. OBJETIVOS
2.1) Objetivo general
 Conocer el análisis y la aplicación de cada uno de los tipos de vibración con un grado de
libertad.
2.2) Objetivo específico
 Determinar las respuestas al desplazamiento de los sistemas, así como también las respuestas
de velocidad y aceleración para cada uno de los problemas planteados.

III. RIGIDEZ DEL SISTEMA

Todo sistema cuenta con cierta rigidez que se opone al desplazamiento, esto expresándolo
como modelo matemático se representa como un resorte. Un sistema puede tener varios elementos
que aporten a su rigidez, es decir, cuenta con mas de un resorte los cuales pueden estar funcionando
en dos posibilidades, en serie o en paralelo.
3.1) Resortes en serie
Cuando se tienen los dos resortes unidos por los extremos opuestos, dispuestos como si
fueran una cadena, el desplazamiento de la masa será la suma de los alargamientos de ambos
resortes, o sea:
 ∆ =∆ +∆

En esta dispocisión, la carga se propaga por los dos resortes por igual, entonces:
𝑚𝑔 𝑚𝑔
∆ =∆ +∆ = +
𝐾 𝐾
1 1
∆ = 𝑚𝑔 ∗ +
𝐾 𝐾
𝒎𝒈 𝟏
𝑲𝒔𝒊𝒔𝒕 = =
∆𝑻 𝟏 𝟏
( + )
𝑲 𝟏 𝑲𝟐
Generando de forma análoga para un sistema de “n” resortes en serie, se tiene:
𝟏
𝑲𝒔𝒊𝒔𝒕 =
𝟏 𝟏 𝟏
+ + ⋯+
𝑲 𝟏 𝑲𝟐 𝑲𝒏

3.2) Resortes en paralelo

En esta configuración los resortes se encuentran unidos por los extremos del mismo lado,
de forma que ambos resortes ven el mismo desplazamiento en su extremo libre, de forma que:

De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre, se tiene que:

𝑊 = 𝐹 +𝐹 =𝐾 ∗∆ +𝐾 ∗∆
 𝑾
𝑲𝒔𝒊𝒔𝒕 = = 𝑲𝟏 + 𝑲 𝟐
∆𝑻
Generando de forma análoga para un sistema de “n” resortes en paralelo, se tiene:
𝑲𝒔𝒊𝒔𝒕 = 𝑲𝟏 + 𝑲𝟐 + ⋯ + 𝑲𝒏

IV. LEYES Y PRINCIPIOS

4.1) Ley del movimiento de Newton
En un movimiento vibratorio, el objetivo es describir su movimiento, es decir, predecir la
respuesta a sus desplazamientos, velocidades o aceleración en cualquier instante de tiempo. En un
caso particular, como el movimiento vibratorio libre sin amortiguamiento, las predicciones a sus
respuestas se harán a partir de condicones iniciales dadas en el instante t=0, es asi, que la relación
analítica entre el desplazamiento y el tiempo “t” esta gobernada por la segunda ley de Newton, cuya
notación es:
𝐹 =𝑚∗𝑎
Donde, “F” es la resultante de las fuerzas que actuan sobre una determinada particula, “m” es la
masa de dicha particula, y “a” la aceleración resultante.
4.2) Principio de D’Alembert
En prácticamente cualquier sistema mecánica, además de las fuerzas que controlan su
movimiento, existen ciertas fuerzas ficticias que también construyen su movimiento.
El principio de D’Alembert establece que un sistema puede ser puesto en estado de equilibrio
dinámico, agregando a las fuerzas externas una fuerza ficticia, comunmente conocidad como fuerza
de inercia. Esta fuerza es igual a la masa multiplicada por la aceleración, y debe estar siempre dirigida
negativamente con respecto al desplazamiento.
𝐹 . = 𝑚 ∗ 𝑦̈

V. CLASIFICACIÓN DE VIBRACIONES DE UN GRADO DE LIBERTAD

5.1) Vibración libre sin amortiguamiento
Para estudiar las vibraciones libres de un sistema de un grado de libertad, analizamos el
modelo matemático más simple formado por un resorte sin masa de constante elástica k y una masa
m.
La ecuación del movimiento está gobernada por:

Donde: “m” es la masa; “k” es la rigidez, “u(t) es la respuesta al desplazamiento.

De acuerdo con la ecuación diferencial planteada, la solución a ésta sería:

Donde: “A y B” son coeficientes en función de las condiciones iniciales; “Wn” es la

frecuencia circular natural, “u(t) es la respuesta al desplazamiento.

Por lo planteado, la ecuación aún puede reducirse a una expresión más amigable:

Donde: “C” es la amplitud máxima; “Wn” es la frecuencia circular natural, “u(t) es la

respuesta al desplazamiento, Ф es el ángulo de fase.

Entonces, por lo expresado, las propiedades dinámicas de la vibración libre sin amortiguación están
dadas por:

 Amplitud máxima  Frecuencia natural

 Frecuencia circular natural

 Ángulo de fase

 Periodo natural
5.2) Vibración libre viscosamente amortiguada
Cuando se excita un sistema lineal con un grado de libertad, su respuesta libre dependerá de
su frecuencia natural (rigidez y masa) y del amortiguamiento que éste presente. La ecuación del
movimiento será de la forma:

Donde: “m” es la masa; “k” es la rigidez, “c” es el coeficiente de amortiguamiento, “u(t)

es la respuesta al desplazamiento.

De acuerdo con la ecuación diferencial planteada, la solución a ésta sería:

Donde: “C1 y C2” son coeficientes en función de las condiciones iniciales; “Wn” es la
frecuencia circular natural, “h” es la relación entre el coeficiente de amortiguamiento y la
masa “u(t) es la respuesta al desplazamiento.

Por lo expresado, para poner solucionar la ecuación se recurre a la denominación de otros términos,
llamado “Coeficiente de amortiguamiento crítico (Cr)” y “Razón de amortiguamiento ( ξ )”. Para llegar
a estos, tomamos como base, el momento en que existirá un amortiguamiento crítico, entiéndose
como el valor del coeficiente de amortiguamiento que hace cero a la expresión denotada en la raíz.
Entonces:

Siendo:

;
 Relacionando ambas expresiones se obtiene el amortiguamiento crítico:

La razón de amortiguamiento es la relación entre los coeficientes de amortiguamiento:

Una vez denominado estos nuevos parámetros, podemos afirmar que habrá 3 casos de solución:
Amortiguamiento crítico (ξ = 1), Amortiguamiento sub-amortiguado (ξ < 1) y Amortiguamiento sobre-
amortiguado (ξ > 1).
El caso que se aplica a las estructuras es el amortiguamiento sub-amortiguado, para el cual
determinaremos la ecuación de respuesta a su desplazamiento en cualquier instante de tiempo.

Donde: “A y B” son coeficientes en función de las condiciones iniciales; “Wn” es la

frecuencia circular natural, “Wd” frecuencia circular amortiguada, “u(t)” es la respuesta al
desplazamiento.

Entonces, por lo expresado, las propiedades dinámicas de la vibración libre viscosamente

amortiguada están dadas por:

 Amplitud máxima  Frecuencia natural

 Frecuencia circular natural

 Frecuencia circular
amortiguada

 Periodo natural

Decrecimiento logarítmico:
Un modo conveniente de determinar la cantidad de amortiguamiento en un sistema consiste
en medir la proporción de caída de las oscilaciones libres. A mayor amortiguamiento, mayor
proporción de caída.
A partir de definir lo que denominaremos decremento logarítmico que se define como el
logaritmo natural de la razón de dos amplitudes sucesivas cualesquiera, cuya expresión resulta:
 Donde: “n” es el número de ciclos; “uo” es la amplitud en un momento dado, “uf” es la
amplitud n ciclos después, “ξ” es la razón de amortiguamiento.

5.3) Vibración armónica forzada con amortiguamiento

Cuando un sistema está sometido a una acción externa o excitación armónica forzada, su respuesta
de vibración tiene lugar a la misma frecuencia de excitación. Fuentes comunes de excitación
armónica son el desbalance en máquinas rotatorias, fuerzas producidas por máquinas reciprocantes
o el movimiento de la máquina misma, entre otras. La excitación armónica es frecuente en sistemas
de ingeniería.

La ecuación del movimiento está gobernada por:

Donde: “m” es la masa; “k” es la rigidez, “c” es el coeficiente de amortiguamiento, “u(t)

es la respuesta al desplazamiento, “F0” es la fuerza excitadora, “W” es la frecuencia
excitadora.

De acuerdo con la ecuación diferencial planteada, la solución a ésta sujeta a dos partes, una
respuesta transitoria y otra de régimen, siendo esta última la respuesta permanente, y la solución a
estudiar:

Donde: “uest” es el desplazamiento estático; “Rd” es el factor de modificación dinámico,

“W” es la frecuencia excitadora, “Ф” es el ángulo de fase, “u(t)” es la respuesta al
desplazamiento.

Entonces, por lo expresado, las propiedades dinámicas de la vibración armónica forzada con
amortiguamiento están dadas por:
 Desplazamiento estático
 Amplitud máxima

 Relación de frecuencias
 Ángulo de fase

 Factor de modificación
dinámica
 RESOLUCIÓN
DE EJERCICIOS