Fundamentos

de
vibraciones
 ¿Qué es una vibración?

Es un movimiento periódico el cual se

desplaza con base a un punto de equilibrio.

PREGUNTA!

¿En realidad un movimiento giratorio como un

electrón alrededor de un átomo o la Luna
alrededor de la tierra es oscilatorio?
Un poquito de
historia

The nanga
(museo británico)
Pitágoras

Zhang Heng y su
Hombre de Vitruvio primer sismógrafo
Un poquito de
historia

Galileo Galilei (péndulos) Robert Hooke (resortes)

Joseph Sauveur (acústica) Isaac Newton (leyes movimiento)

Un poquito
de historia

Vibración de placas

Ernst Chladni

Sophie Germain Gustav Kirchhoff Lord Baron Rayleigh

 Masa
(Conservador)

Modelamiento de
una vibración.
Resortes
(Almacenamiento)

Amortiguadores
(Disipación)
Grados de
libertad
Es el mínimo de coordenadas
independientes que son
requeridas para modelar el
sistema. En términos generales,
se puede decir que cada masa
del sistema agrega un grado de
libertad al mismo. Si los grados
de libertad son contables, se les
llama discretos, a los infinitos
(vigas, cuerdas) se les llaman
continuos.
Clasificación de
las
vibraciones
MOVIMIENTO Cuando la masa se hala hacia
abajo (por ejemplo) el resorte
ARMÓNICO ofrece una fuerza que va en
dirección contraria a este
SIMPLE movimiento:

𝐹 = −𝐾 ∙ 𝑥

Aplicando entonces la sumatoria

de fuerzas en cualquier punto
del movimiento se obtiene que:

෍ 𝐹𝑥 = 𝑚 ∙ 𝑎
 Como la única fuerza
involucrada es la del resorte,
MOVIMIENTO so…
ARMÓNICO
−𝐾 ∙ 𝑥 = 𝑚 ∙ 𝑎
SIMPLE
𝑚∙𝑎+𝐾∙𝑥 =0
Sabiendo que la aceleración es la
segunda derivada de la posición,
finalmente llegamos a E.D.O:

𝑚 ∙ 𝑥ሷ + 𝐾 ∙ 𝑥 = 0

𝑑2 𝑥
𝑚∙ 2 +𝐾∙𝑥 =0
𝑑𝑡
 Se propone una función que su
MOVIMIENTO derivadas sea igual a la función 𝑠2 ∙ 𝑚 + 𝐾 = 0
original:
ARMÓNICO
𝑥 𝑡 = 𝐶 ∙ 𝑒 𝑠∙𝑡
SIMPLE −𝐾
La segunda derivada es:
𝑠=±
𝑚
𝑥ሷ 𝑡 = 𝐶 ∙ 𝑠 2 ∙ 𝑒 𝑠∙𝑡
𝐾
Reemplazando en la EDO 𝑠 = ±𝑖
𝑚
𝑚 ∙ 𝑠 2 ∙ 𝐶 ∙ 𝑒 𝑠∙𝑡 + 𝐾 ∙ 𝐶 ∙ 𝑒 𝑠∙𝑡 = 0

𝐶 ∙ 𝑒 𝑠∙𝑡 𝑠 2 ∙ 𝑚 + 𝐾 = 0 𝑲
𝝎𝒏 =
𝒎
 Así se obtiene entonces la
ecuación general del movimiento
MOVIMIENTO M.A.S de manera exponencial
ARMÓNICO
𝑥 𝑡 = 𝐶1 ∙ 𝑒 𝑖𝜔∙𝑡 + 𝐶2 ∙ 𝑒 −𝑖𝜔∙𝑡 Ecuación exponencial.
SIMPLE
La expresión anterior no es
comúnmente usada, así que
aplicando:

𝑒 ±𝑖𝜃 = cos 𝜃 ± 𝑖 ∙ sin(𝜃)

Se puede llegar a:

𝒙 𝒕 = 𝑨𝟏 ∙ 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕 + 𝑨𝟐 ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕) Ecuación armónica.

𝒙 𝒕 = 𝑨 ∙ 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒕 − 𝝋) Ecuación vectorial.

 Para conocer los valores de A1 y
A2 de la ecuación armónica se
MOVIMIENTO usan las condiciones iniciales (C.I):
ARMÓNICO
𝐶𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑡 = 0, 𝑥 0 = 𝑥0 , 𝑣 0 = 𝑣0
SIMPLE
Reemplazamos en la ecuación
armónica, despejando y
derivando se llega a:
𝑣0
𝒙 𝒕 = 𝑥𝟎 ∙ 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕 + ∙ 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕)
𝜔
Con un razonamiento similar (la
verdad, un poco más complejo)
se halla las constantes de la
ecuación vectorial:

𝒗𝟎 𝟐
−𝟏
𝑣𝟎
𝑨= 𝟐
𝒙𝟎 + 𝝋 = 𝐭𝐚𝐧
𝝎 𝑥0 ∙ 𝝎
EJEMPLIRIJILLO
Un objeto de 2 kg se sujeta al extremo de un resorte cuya
constante tiene un valor de k = 50 N/m. Si se mueve el bloque
hasta 1 m hacia la izquierda de su punto de equilibrio, y se
libera con una velocidad de 2 m/s, calcule:

A) La posición x(t) de cada instante.

B) La posición y velocidad cuando han transcurrido 5
segundos.
C) La amplitud máxima, periodo y frecuencia del movimiento
resultante.
EJEMPLIRIJILLO
Una esfera cuelga del extremo de un resorte y oscila
verticalmente con 2s de periodo. Si se aumenta la masa en 1
kg, el periodo aumenta 2s.

Calcular la masa inicial.

EJEMPLIRIJILLO
Un bloque de 50 kg se
mueve entre guías
verticales como se
muestra. El bloque
es empujado 40 mm hacia
abajo desde su posición
de equilibrio y se
suelta. Para cada arreglo
de resorte, determine el
periodo de la vibración, la
máxima velocidad del
bloque y su máxima
aceleración.
EJEMPLIRIJILLO

Un péndulo está calibrado para realizar una oscilación completa

de 1s en un lugar en el que la aceleración de la gravedad es 9,8
m/s². ¿Cuánto retrasará o adelantará al cabo de un día cuando se
traslade a un lugar en el que la aceleración de la gravedad es 9,7
m/s²?
MOVIMIENTO Aún falta mencionar un tema de
interés en los movimientos y es
ARMÓNICO LA ENERGÍA. Recordar de física
que le energía se conserva a
SIMPLE medida que el movimiento se da.

Por tanto se tiene:

𝐸𝑀 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝

1 2 1 2
1 2
𝑘𝐴 = 𝑚𝑣 + 𝑘𝑥
2 2 2

Recordar que la energía está dada en Joule [J]

Simulador
EJEMPLIRIJILLO
Un bloque describe un M.A.S. En el instante cuando la
elongación es la mitad de la amplitud, ¿qué porcentaje de la
energía total del sistema es cinética?
Método Este método se basa en que la
energía del sistema es constante,
Energía así que usa la igualación de la
energía potencial y energía cinética
Rayleigh para sus cálculos.

Es una forma de pensamiento

bastante simple en su filosofía,
pero la aplicación suele ser más
entreverada.

𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝐶𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎 = 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙

𝐸𝑐 = 𝐸𝑝
Método A continuación se comparan las
energías en el punto de equilibrio y
Energía en los extremos del movimiento:
Rayleigh
𝐸𝑐𝑒𝑞 + 𝐸𝑝𝑒𝑞 = 𝐸𝑐𝑒𝑥 + 𝐸𝑝𝑒𝑥
- En el punto extremo, la energía
potencial es máxima porque el
resorte está en su posición de
máxima elongación (Epex = max),
pero la energía cinética es mínima
porque la velocidad es cero (Ecex =
0)

- En el punto de equilibrio, la
energía potencial es cero porque el 𝐸𝑐𝑚𝑎𝑥 = 𝐸𝑝𝑚𝑎𝑥
resorte está en su posición de
reposo(Epeq = 0), pero la energía
cinética es máxima porque la
velocidad es máxima (Eceq = max)
 Por otro lado, la energía potencial
Método Ejemplo método de Rayleigh para
hallar la frecuencia natural.
máxima está dada por:

Energía 1
Rayleigh
Supongamos
armónico simple:
un movimiento
𝐸𝑝𝑚𝑎𝑥 = 𝑘𝐴2
2

𝑥 𝑡 = 𝐴 ∙ sin(𝜔𝑛 𝑡) Finalmente:

Al derivar se obtiene que la

velocidad es:
1 2
1 2
𝑚 𝐴 ∙ 𝜔𝑛 = 𝑘𝐴
v 𝑡 = 𝐴 ∙ 𝜔𝑛 ∙ cos(𝜔𝑛 𝑡) 2 2
Despejando wn:
Sabiendo que la energía cinética
máxima se da cuando la velocidad
es máxima, entonces:

𝐸𝑐𝑚𝑎𝑥 =
1
𝑚𝑣 2 =
1
𝑚 𝐴 ∙ 𝜔𝑛 2 𝒌
2 2 𝝎𝒏 =
𝒎
 La fuerza de amortiguamiento se
MOVIMIENTO modela de la siguiente manera:

ARMÓNICO
AMORTIGUADO 𝐹𝑑 = −𝑐 𝑥ሶ
Donde a “c” se le conoce como
−𝑘𝑥 − 𝑐 𝑥ሶ = 𝑚𝑥ሷ
factor de amortiguamiento y está
dado en Kg/s

𝒎𝒙ሷ + c𝒙ሶ + 𝒌𝒙 = 𝟎
Aplicando sumatorias de fuerza en
la masa su relación queda de la Obteniendo la
siguiente manera: anterior ecuación
diferencial.

෍ 𝐹 = 𝑚𝑥ሷ

𝐹𝑠 + 𝐹𝑑 = 𝑚𝑥ሷ
 Se divide la anterior ecuación entre
MOVIMIENTO ‘m’, para dejar sin coeficiente a la
derivada mayor
ARMÓNICO De esta manera se llega a la
AMORTIGUADO 𝑐 𝑘 siguiente expresión que, a
𝑥ሷ + 𝑥ሶ + 𝑥 = 0 futuro, será más sencilla de
𝑚 𝑚 trabajar.

Se proponen dos cambios de

variable para facilitar la resolución 𝒙ሷ + 𝟐𝜸𝒙ሶ + 𝝎𝟐 𝒙 = 𝟎
de la E.D:

𝑘 2
𝑘
𝜔𝑛 = → 𝜔𝑛 =
𝑚 𝑚
𝑐 𝑐
𝛾= → 2𝛾 =
2𝑚 𝑚
 Se propone una solución a la
MOVIMIENTO ecuación diferencial:

ARMÓNICO 𝑥 𝑡 = 𝑒 𝜆𝑡
AMORTIGUADO
𝑥ሶ 𝑡 = 𝜆𝑒 𝜆𝑡
𝑥ሷ 𝑡 = 𝜆2 𝑒 𝜆𝑡
Reemplazando se obtiene

𝜆2 𝑒 𝜆𝑡 + 2𝛾 ∙ 𝜆𝑒 𝜆𝑡 + 𝜔𝑛2 𝑒 𝜆𝑡 = 0

Sacando factor común entonces:

𝜆2 + 2𝛾 ∙ 𝜆 + 𝜔𝑛2 = 0
 Se aplica ecuación cuadrática para
MOVIMIENTO llegar a: Por último se
define la relación
ARMÓNICO de amortiguamiento

AMORTIGUADO 𝜆1,2 = −𝛾 ± 𝑖 𝜔𝑛2 − 𝛾 2

𝑐
𝜁=
2 𝐶𝑐
𝑐 𝑘 𝑐
𝜆1,2 =− ±𝑖 −
2𝑚 𝑚 2𝑚

Nos interesa un caso particular y

es el valor de la complianza crítica.
Esta se define como el valor de ‘b’
que hace 0 el discriminante

𝑘
𝐶𝑐 = 2𝑚 = 2 𝑘𝑚 = 2𝑚𝜔𝑛
𝑚
MOVIMIENTO Esto nos produce cuatro tipos de
respuesta del sistema:
ARMÓNICO
AMORTIGUADO 𝜁 > 1; 𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜
𝜁 = 1; 𝐶𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜
𝜁 < 1; 𝑆𝑢𝑏𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜
𝜁 = 0; 𝑆𝑖𝑛 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
MOVIMIENTO El caso que más compete a nivel
general es el sistema
Donde:

ARMÓNICO subamortiguado.

AMORTIGUADO En este la respuesta del sistema ω𝑑 = 𝜔𝑛2 − 𝛾 2

está dada por:

𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝛾𝑡 ∙ cos(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜑)

Amortiguamiento
laboratorio
MOVIMIENTO Respuesta en el plano complejo según
ARMÓNICO las raíces de la ecuación:

AMORTIGUADO
EJEMPLIRIJILLO
Una masas de 2,2 kg oscila sobre un resorte cuya
constante de fuerza y periodo es 250 N/m y 0,615 s.

¿Es el sistema amortiguado?

Calcule la constante de amortiguamiento ‘c’

c 𝑘
Recuerde que 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛2 − 𝛾 2 donde 𝛾 = y 𝜔𝑛 =
2𝑚 𝑚
 Actividad:
Aprovechando el hecho de
Decremento logarítmico 𝜔𝑛2 − 𝛾 2 → 1 − 𝜁 2 ∙ 𝜔𝑛
𝑡2 = 𝑡1 + 𝑡𝑑
La expresión anterior nos queda:

Representa la velocidad a la cual la

amplitud de una vibración libre 𝑥1 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡1
amortiguada va decreciendo. = −𝜁𝜔 (𝑡 +𝑡 )
𝑥2 𝑒 𝑛 1 𝑑
Tómese dos amplitudes sucesivas
según la ecuación del movimiento
Aplicando logaritmo natural se
amortiguado:
llega a:

𝑥1 𝐴𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡1 ∙ cos(𝜔𝑑 𝑡1 + 𝜑)
= −𝜁𝜔 𝑡 𝒙𝟏 𝟐𝝅𝜻
𝑥2 𝐴𝑒 𝑛 2 ∙ cos(𝜔 𝑡 + 𝜑)
𝑑 2 𝜹 = 𝐥𝐧 =
𝒙𝟐 𝟏 − 𝜻𝟐
MOVIMIENTO Los sistemas forzados no
ARMÓNICO amortiguados son modelados
por la siguiente expresión:
FORZADO SIN
AMORTIGUAMIENTO
𝑚𝑥ሷ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 cos(𝜔𝑡)
Las ecuaciones diferenciales
de este tipo tienen una
solución homogénea (igualadas
a cero) y otra solución
particular (igualadas a la
fuerza). Ya conocemos la
solución igualada a 0. Es la
siguiente:

𝑥 𝑡 = 𝐶1 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 ∙ 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑛 𝑡)
MOVIMIENTO
ARMÓNICO 𝐹0
FORZADO SIN 𝑋=
𝑘 − 𝑚𝜔 2
AMORTIGUAMIENTO
Finalmente la respuesta al
sistema está dada por la
siguiente función:
La solución particular se
propone cosenoidal ya que la
fuerza es de la misma forma 𝐹0
𝑥 𝑡 = 𝐶1 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 ∙ sin(𝜔𝑛 𝑡) + 2
cos(𝜔𝑡)
𝑘 − 𝑚𝜔
𝑥𝑝 𝑥 = 𝑋 cos(𝜔𝑡) Donde las constante C1 y C2
están relacionadas como sigue:
Dicha propuesta se reemplaza
en la ecuación diferencial y se 𝐹0
despeja para X, hallando le 𝐶1 = 𝑥0 −
relación entre la respuesta de 𝑘 − 𝑚𝜔 2
la masa y las propiedades
intrínsecas del sistema. 𝑣0
𝐶2 =
𝜔𝑛
MOVIMIENTO
ARMÓNICO 𝛿𝑒𝑠𝑡 De ahora en adelante
FORZADO SIN 𝑋= 2 llamaremos r a la relación
𝜔 entre la frecuencia de la fuerza
AMORTIGUAMIENTO 1− y la frecuencia natural del
𝜔𝑛 sistema:
Debido a que el resorte
también se involucra en el
desplazamiento de la masa Ahora bien, si la deflexión
debido al desplazamiento de la estática se pasa a dividir a la
fuerza se considera la amplitud, la expresión que 𝜔
siguiente relación llamada queda es conocida como factor 𝑟=
Deflexión Estática: de amplificación
𝜔𝑛
𝐹0
𝛿𝑒𝑠𝑡 =
𝑘 𝑋 𝟏
= 𝟐
Por tanto la ecuación que se 𝛿𝑒𝑠𝑡 𝝎
tenía anteriormente queda de 𝟏−
la siguiente forma (toda se
𝝎𝒏
divide entre k)
MOVIMIENTO
ARMÓNICO
FORZADO SIN
AMORTIGUAMIENTO
CASO 1: cuando 0 < r < 1
En esta condición la respuesta
del sistema está “en fase” con
la fuerza externa:
CASO 2: cuando r > 1 CASO 3: cuando r = 1
En esta condición la amplitud de la
En esta condición la respuesta del
sistema está “desfasada” con la masa del sistema se incrementa a
fuerza externa: medida que va pasando el tiempo,
a tal punto que puede ser infinita
(muy grande). En sistemas reales,
esta condición puede dañar
motores, puentes o tumbar
edificios. Se conoce como
RESONANCIA.

Ejemplo visual

Simulador

La ecuación que rige al sistema en

resonancia está dada como sigue:

𝑣0 𝛿𝑒𝑠𝑡 𝜔𝑛 𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑥0 cos(𝜔𝑛 𝑡) + sin(𝜔𝑛 𝑡) + sin(𝜔𝑛 𝑡)
𝜔𝑛 2
EJEMPLIRIJILLO
Un bloque de m = 2 kg es adherido a un resorte que tiene
una constante de fuerza k = 20 N/m, el bloque se mueve sin
fricción (b = 0) y es impulsado por una fuerza externa
F = 3*cos (2πt), donde F está en Newtons y t en segundos.
Determine:

a) La frecuencia angular natural del sistema.

b) La frecuencia angular de la fuerza impulsadora.
c) La amplitud del movimiento.
EJEMPLIRIJILLO
Un sistema de resorte-masa con un resorte de rigidez de 5 000 N/m,
se somete a una fuerza armónica de 30 N
de magnitud y frecuencia de 20 Hz. Se ve que la masa vibra con una
amplitud de 0.2 m. Suponiendo que la
vibración se inicia desde el reposo (𝑥0 = 𝑣0 = 0), determine la masa
del sistema.
EJEMPLIRIJILLO

Un motor de 350 kg se sostiene mediante 4 resortes cada uno con una

constante 250 N/m. El desbalance del motor equivale a un peso de 100
g ubicada a 25 cm del eje. Si el motor se mueve solamente de manera
vertical, halle.

a) Velocidad r.p.m. a la cual ocurre la resonancia.

b) Amplitud de la vibración a 60 r.p.m.
MOVIMIENTO En esta ocasión las constantes TAREA: dar X y ϕ en términos
ARMÓNICO X y ϕ son las que se de ζ y r.
determinan para conocer el
FORZADO comportamiento de la masa. Hacer la gráfica de cada valor
AMORTIGUADO M(r) y ϕ(r) cambiando el valor
Esta expresión se reemplaza de ζ. Donde M = X/δest
en la E.D y se usan las
Los sistemas forzados no siguientes identidades para
amortiguados son modelados resolver con mayor facilidad el
por la siguiente expresión: sistema de ecuaciones:

𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 cos(𝜔𝑡) cos 𝜔𝑡 − 𝜙 = cos(𝜔𝑡) ∙ cos(𝜙) + sin(𝜔𝑡) ∙ sin(𝜙)

Como la fuerza es de tipo sin 𝜔𝑡 − 𝜙 = sin(𝜔𝑡) ∙ cos 𝜙 − cos(𝜔𝑡) ∙ sin(𝜙)

cosenoidal, se espera que la
respuesta del sistema también
lo sea. Esta vez se propone un Operando para X y ϕ se obtiene
retraso de fase debido a la
influencia del amortiguador: 𝑭𝟎 𝒄𝝎
𝑿= 𝝓= 𝐭𝐚𝐧−𝟏
𝑥𝑝 𝑡 = 𝑋 cos(𝜔𝑡 − 𝜙) 𝒌− 𝒎𝝎𝟐 𝟐 + 𝒄𝝎 𝟐 𝒌 − 𝒎𝝎𝟐
 MOVIMIENTO Los valores Xo y ϕo se
ARMÓNICO determinan con las
FORZADO condiciones iniciales:
AMORTIGUADO 𝑥0 = 𝑥 𝑡 = 𝑜
𝑣0 = 𝑣(𝑡 = 0)
La solución total del sistema
es sumar la solución Reemplazando en x(t) se
homogénea con la solución obtiene:
particular, obteniendo:

𝑥0 = 𝑋0 cos(𝜙0 ) + 𝑋 cos(𝜙)
𝑥 𝑡 = 𝑋0 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜙0 𝑣0 = −𝜁𝜔𝑛 𝑋0 cos 𝜙0 + 𝜔𝑑 𝑋0 sin 𝜙𝑜 + 𝜔𝑋 sin(𝜙)
+𝑋 cos(𝜔𝑡 − 𝜙) Despejando para Xo y ϕo
1
Nótese que los valores “sub 2
1 2
2
cero” son relacionados con la 𝑋0 = 𝑥0 − 𝑋 cos 𝜙 + 2 𝜁𝜔𝑛 𝑥0 + 𝑣0 − 𝜁𝜔𝑛 𝑋 cos 𝜙 − 𝜔𝑋 sin 𝜙
𝜔𝑑
parte transitoria, los valores
sin sub índice son relacionados 𝜁𝜔𝑛 𝑥0 + 𝑣0 − 𝜁𝜔𝑛 𝑋 cos 𝜙 − 𝜔𝑋 sin 𝜙
con la fuerza. tan 𝜙0 =
𝜔𝑑 (𝑥0 − 𝑋 cos 𝜙)
EJEMPLIRIJILLO

El cuerpo D de la figura tiene una masa de 10 Kg y está

soportado por un resorte con una constante de 1000 N/m. El
cuerpo de la parte superior da al resorte un movimiento
armónico vertical por medio de una manivela que tiene una
velocidad angular de 40 r.p.m. La longitud de la manivela es
1,30 cm.

a) Determine la amplitud y el ángulo de fase del movimiento

de la masa D cuando el coeficiente de amortiguamiento es
100 N-s/m y luego cuando se desconecta el amortiguador.
b) Determine un valor para ω (en r.p.m) que limite el
movimiento de la masa a 2 cm cuando no haya
amortiguamiento.
EJEMPLIRIJILLO
Encuentre la respuesta total de un sistema de un solo
grado de libertad con m = 10 kg, c = 20 N-s/m, k = 4000 N/m,
xo = 0.01 m y vo = 0. En las condiciones siguientes.

Una fuerza externa F(t) = 100 cos (10t)

MOVIMIENTO
DARMÓNICO DE LA
BASE.

En ocasiones la base o
soporte de un sistema
amortiguado presenta un
M.A.S (caso similar a los
terremotos, por
ejemplo). En esta
ocasión se deben
considerar los
movimientos relativos
entre la base 𝑦(𝑡) y los
movimientos de la base
del sistema 𝑥 𝑡 .
MOVIMIENTO
ARMÓNICO DE LA Nótese entonces que hay
BASE. que tomar el movimiento
relativo entre los
desplazamientos del
resorte y las velocidades
del amortiguador:

𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ − 𝑦ሶ + 𝑘 𝑥 − 𝑦 = 0
MOVIMIENTO
ARMÓNICO DE LA
𝑚𝑥ሷ + 𝑐𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝑘𝑦 + 𝑐𝑦ሶ = 𝑘𝑌𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 + 𝑐𝜔𝑌𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡
BASE.
= 𝐴 sin(𝜔𝑡 + 𝛼)

Donde aplicando un poco de trigonometría

Suponiendo una fuerza
se puede llegar a
armónica en la base del
sistema −1
𝑐𝜔
𝐴 = 𝑌 𝑘 2 + 𝑐𝜔 2 𝛼 = tan −
𝑘
𝑦 𝑡 = 𝑌𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
Lo anterior demuestra que excitar la base
equivale a aplicar una fuerza armónica de
La ecuación anterior magnitud A.
queda definida así:
Video 1: diferentes respuestas a misma excitación.

Vídeo 2: ejemplo de aisladores

Vídeo 3: aisladores reales.

MOVIMIENTO
ARMÓNICO DE LA
BASE.

La respuesta de estado
estable de sistema 𝑌 𝑘 2 + 𝑐𝜔 2
𝑥𝑝 𝑡 = 1 sin(𝜔𝑡 − 𝜙1 − 𝛼)
conocida como 𝑥𝑝 𝑡 se
expresa de la siguiente 𝑘 − 𝑚𝜔 2 2 + 𝑐𝜔 2 2

manera.
Donde

𝑐𝜔
𝜙1 = tan−1
𝑘 − 𝑚𝜔 2
MOVIMIENTO Realizando unos “pequeños ajustes” podemos
ARMÓNICO DE LA llegar a una expresión “simplificada” de la
BASE. forma: 𝑥𝑝 𝑡 = 𝑋𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡 + 𝜙)

De al expresión anterior 2 2 1/2 𝟐

𝟏
𝑋 𝑘 + 𝑐𝜔 𝟏 + 𝟐𝜻𝒓 𝟐
podemos crear la = =
siguiente relación 𝑌 𝑘 − 𝑚𝜔 2 2 + 𝑐𝜔 2 𝟏 − 𝒓𝟐 𝟐 + 𝟐𝜻𝒓 𝟐

𝑋 𝑚𝑐𝜔3 𝟐𝜻𝒓𝟑
≡ 𝑇𝑑 𝜙 = tan−1 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏
𝑌 𝑘 𝑘 − 𝑚𝜔 2 + 𝑐𝜔 2 𝟏 + 𝟒𝜻𝟐 − 𝟏 𝒓𝟐
Conocido como
transmisibilidad del
desplazamiento.
MOVIMIENTO
ARMÓNICO DE LA
BASE.
𝑋 𝜙(𝑟)
≡ 𝑇𝑑 (𝑟)
𝑌
MOVIMIENTO
ARMÓNICO DE LA
BASE.
𝑋
≡ 𝑇𝑑 (𝑟)
𝑌

Revisar y entender el ejemplo 3.4.

Página 284 (PDF).
SERIES Toda función períodica
DE pero no armónica puede
FOURIER se representada por una
serie infinitiva de sumas
de componentes senos y
En muchos situaciones cosenos que poco a poco
reales las fuerzas que van moldeando y
excitan un sistema no son adecuando los términos a
armónicas, pero sí la función original. Como
periódicas. Para esta sigue:
situación podemos ∞
basarnos en dos 𝑎0
herramientas utilísimas: 𝑥 𝑡 = + ෍ (𝑎𝑛 cos 𝑛𝜔𝑡 + 𝑏𝑛 sin 𝑛𝜔𝑡 )
2
transformada de Laplace 𝑛=1
y Series de Fourier. 2𝜋
𝜔=
𝜏
SERIES 𝑁
DE 2
𝑎0 = ෍ 𝑥𝑖
FOURIER 𝑁
𝑖=1
𝑁
2 2𝑛𝜋𝑡𝑖
𝑎𝑛 = ෍ 𝑥𝑖 cos
A nivel numérico, es 𝑁 𝜏
𝑖=1
posible aproximar con 𝑁
2 2𝑛𝜋𝑡𝑖
series de Fourier una 𝑏𝑛 = ෍ 𝑥𝑖 sin
forma de onda la cual 𝑁 𝜏
𝑖=1
esté discretizada, usando
los siguientes valores:
EJEMPLIRIJILLO
Suponga una fuerza que esté medida dando en sí los
siguientes valores. Use el concepto de series de Fourier
para modelar la fuerza.

Posición tiempo (ti) Fuerza (N) F(t)

0 0 0 30

1 0,1 20 25

20
2 0,2 24

NEWTONS
15

3 0,3 26 10

5
4 0,4 17
0
5 0,5 12 0 0,1 0,2 0,3
SEGUNDOS
0,4 0,5 0,6

6 0,6 5
SERIES
DE Comparando cada término de la izquierda con la
FOURIER derecha y combinando con las ecuaciones de los
sistemas forzados y amortiguados obtenemos:
Para modelar el
comportamiento de un ∞ 𝑎𝑗
𝑎0 𝑘
sistema completo (con 𝑥𝑝 𝑡 = +෍ cos(𝑗𝜔𝑡 − 𝜙𝑗 )
rigidez y amortiguamiento) 2𝑘 1 − 𝑗2𝑟2 2 + 2𝜁𝑗𝑟 2
𝑗=1
que está modelado por una ∞
𝑏𝑗
fuerza en series de Fourier 𝑘
se siguen los siguientes +෍ sin(𝑗𝜔𝑡 − 𝜙𝑗 )
𝑗=1
1 − 𝑗2𝑟2 2 + 2𝜁𝑗𝑟 2
expresiones:
𝑎0 Donde:
𝑚𝑥ሷ + 𝑐𝑥ሶ + 𝑘𝑥 =
2
2𝜁𝑗𝑟
𝑚𝑥ሷ + 𝑐𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝑎𝑗 cos(𝑗𝜔𝑡) 𝜙𝑗 = tan−1
1 − 𝑗2𝑟2
𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝑏𝑗 sin(𝑗𝜔𝑡)
TRANSFORMADA
El procedimiento general
DE
implica transformar las
LAPLACE
ecuaciones diferenciales de
Para solucionar sistemas un sistema vibratorio y
dinámicos con esta pasarlo al dominio de S, de
herramienta se utiliza el esta manera un sistema
concepto de función de que contaba con
transferencia esto permite ecuaciones diferenciales
separar el sistema en tres ahora será de manera
partes claramente polinómica.
distinguibles: entrada,
salida y el sistema en sí.

Pierre-Simon LaPlace
Biografía
TRANSFORMADA Algunas transformadas de
DE LaPlace útiles:
LAPLACE

La transformada de 1 𝑎
LaPlace se define de la ℒ1 = ℒ sin(𝑎𝑡) = 2
siguiente manera en el
𝑠 𝑠 + 𝑎2
dominio del tiempo
continuo: 1 𝑠
ℒ 𝑒 −𝑎𝑡 = ℒ cos(𝑎𝑡) = 2 2
𝑠+𝑎 𝑠 + 𝑎
∞
ℒ𝑓 𝑡 = න 𝑓 𝑡 ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0 ℒ 𝑓′′(𝑥) = 𝑠 2 𝐹 𝑠 − 𝑠𝑓 0 − 𝑓′(0)
Transformada de LaPlace explicada.

Transformada de LaPlace (Wikipedia)

TRANSFORMADA
𝑎𝑛 𝑠 𝑛 𝑋 𝑠 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 𝑋 𝑠 + ⋯ + 𝑎𝑜 𝑋 𝑠 + 𝐶𝐼 𝑑𝑒 𝑥 𝑡
DE
LAPLACE = 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 𝐹 𝑠 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 𝐹 𝑠 + ⋯ + 𝑏0 𝐹 𝑠 + 𝐶𝐼 𝑑𝑒 𝑓(𝑡)

Considere la siguiente La ecuación anterior es

ecuación diferencial de puramente algebraica, si
orden enésimo. suponemos condiciones iniciales
iguales a cero…
𝑑 𝑛 𝑥(𝑡) 𝑑 𝑛−1 𝑥(𝑡)
𝑎𝑛 + 𝑎𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑜 𝑥 𝑡
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1
𝑋 𝑠 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0
𝑇 𝑠 = =
𝑑 𝑚 𝑓(𝑡) 𝑑 𝑚−1 𝑓(𝑡) 𝐹(𝑠) 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0
= 𝑏𝑚 𝑚
+ 𝑏𝑚−1 𝑚−1
+ ⋯ + 𝑏𝑜 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Lo anterior permite proponer la
Aplique la transformada de salida del sistema con base en el
LaPlace para convertir la sistema mismo y su entrada.
expresión anterior a una
expresión algebraica. 𝑋 𝑠 = 𝑇 𝑠 𝐹(𝑠)
TRANSFORMADA
DE
LAPLACE
TRANSFORMADA
DE
LAPLACE
TRANSFORMADA
DE 𝑋(𝑠) 𝑋(𝑠)
LAPLACE 𝑠(𝜔) = =
𝐹(𝑠) 𝐹(𝑠)

Es posible realizar diagramas 𝜙 𝑠 𝜔 = 𝜙𝑋 𝑠 − 𝜙𝐹 𝑠

de magnitud y fase de los
sistemas masa y resorte
utilizando al función de El diagrama de magnitud
transferencia. Para eso se normalmente se representa
reemplaza 𝑠 = 𝑗𝜔 en decibeles con el eje
frecuencial logarítmico.
Y se aplican las siguientes
relaciones:
𝑚 = 10 log( 𝑠 𝜔 )2 = 20 log( 𝑠 𝜔 )
TRANSFORMADA
DE
Donde la magnitud de un
LAPLACE
número complejo es:

Grafique la magnitud y la fase 𝑎 + 𝑏𝑖 = 𝑎2 + 𝑏2

de la siguiente función de
transferencia:
Y su respectiva fase está
dada por:
𝜔𝑛2
𝑇 𝑠 = 2 𝑏
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝜙𝑎+𝑏𝑖 = tan −1
𝑎
TRANSFORMADA
DE
LAPLACE

Algunas transformadas
inversas de LaPlace

−1
1 1 sin(𝑎𝑡)
ℒ =1 ℒ −1
=
𝑠 2
𝑠 +𝑎 2 𝑎
−1
𝑠
ℒ = 𝑒 𝑘𝑡
−1
𝑛! 𝑠−𝑘
ℒ = 𝑡𝑛 𝑠
𝑠 𝑛+1 ℒ −1
= cos(𝑎𝑡)
2
𝑠 +𝑎 2
TRANSFORMADA
ℒ 𝑚𝑥ሷ + ℒ 𝑘𝑥 = 0
DE
𝑚ℒ 𝑥ሷ + 𝑘ℒ 𝑥 = 0
LAPLACE
𝑚 𝑠 2 𝑋 𝑠 − 𝑠𝑥0 − 𝑣0 + 𝑘𝑋 𝑠 = 0
Procuremos hallar 𝒙 𝒕 del 𝑚𝑠 2 𝑋 𝑠 − 𝑚𝑠𝑥0 − 𝑚𝑣0 + 𝑘𝑋 𝑠 = 0
siguiente sistema usando 𝑋 𝑠 𝑚𝑠 2 + 𝑘 = 𝑚𝑠𝑥0 + 𝑚𝑣0
LaPlace.
𝑚𝑠𝑥0 𝑚𝑣0
𝑋 𝑠 = +
𝑚𝑠 + 𝑘 𝑚𝑠 2 + 𝑘
2
𝑚𝑥ሷ + 𝑘𝑥 = 0; 𝑥 0 = 𝑥0 , 𝑥ሶ 0 = 𝑣0
Llegando a despejar 𝑿(𝒔) a
continuación se calcula la
Procedimiento:
transformada de LaPlace
inversa de la función.
TRANSFORMADA 𝑠𝑥0 𝑣0
𝑥 𝑡 = ℒ −1 +
𝑘 𝑘
DE 𝑠2 +
𝑚
𝑠2 +
𝑚
LAPLACE
𝑠 1
𝑚𝑠𝑥0 𝑚𝑣0 𝑥 𝑡 = 𝑥𝑜 ℒ −1 + 𝑣𝑜 ℒ −1
𝑋 𝑠 = + 𝑘 𝑘
𝑚𝑠 2 + 𝑘 𝑚𝑠 2 + 𝑘 𝑠2 + 𝑠2 +
𝑚 𝑚
El objetivo es modificar cada una de
las expresiones para llegar a las Por conveniencia y teoría
𝒌
formas estándar de las expresamos 𝝎𝟐 =
𝒎
transformadas inversas.
𝑠 1
𝑥 𝑡 = 𝑥𝑜 ℒ −1 2 2
+ 𝑣𝑜 ℒ −1
𝑚𝑠𝑥0 𝑚𝑣0 𝑠 +𝜔 𝑠2 + 𝜔2
𝑥 𝑡 = ℒ −1 +
𝑚𝑠 2 + 𝑘 𝑚𝑠 2 + 𝑘

𝑚𝑠𝑥0 𝑚𝑣0
𝑣0
𝑥 𝑡 = ℒ −1
𝑘
+
𝑘 𝑥 𝑡 = 𝑥𝑜 cos(𝜔𝑡) + sin 𝜔𝑡
𝑚 𝑠2 +
𝑚
𝑚 𝑠2 +
𝑚 𝜔
TRANSFORMADA
DE Ahora podemos aventurarnos a
LAPLACE realizar el mismo procedimiento
para un sistema que tiene
amortiguamiento:
Teorema de traslación de
Transformada de LaPlace: 𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 0; 𝑥 0 = 𝑥0 , 𝑥ሶ 0 = 𝑣0

ℒ 𝑒 𝑎𝑡 𝑓 𝑡 =ℒ 𝑓 𝑡 ቚ 𝑚 = 2; 𝑐 = 12; 𝑘 = 50; 𝑥0 = −1, 𝑣0 = 2

𝑠→𝑠−𝑎

Ejemplo: Hallar la expresión:

𝒙 𝒕 = ℒ −𝟏 [∙]
ℒ 𝑡 ∙ 𝑒 3𝑡 = ℒ 𝑡 ቚ
𝑠→𝑠−3 −𝑠 − 4
𝑛! 𝑥 𝑡 =ℒ −1
ℒ 𝑡 𝑛 = 𝑛+1 𝑠 2 + 6𝑠 + 25
𝑠
1 𝟏
ℒ 𝑡 = 2ቚ = 𝟐
𝑠 𝑠→𝑠−3 𝒔−𝟑
TRANSFORMADA
DE
LAPLACE

Si sobrevivimos al anterior… Si seguimos con ganas de algo…

𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 0; 𝑥 0 = 𝑥0 , 𝑥ሶ 0 = 𝑣0 𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 0; 𝑥 0 = 𝑥0 , 𝑥ሶ 0 = 𝑣0

𝑚 = 2; 𝑐 = 20; 𝑘 = 50; 𝑥0 = −1, 𝑣0 = 2 𝑚 = 2; 𝑐 = 52; 𝑘 = 50; 𝑥0 = −1, 𝑣0 = 2

Hallar la expresión: Hallar la expresión:

𝒙 𝒕 = ℒ −𝟏 [∙] 𝒙 𝒕 = ℒ −𝟏 [∙]

−1
−𝑠 − 8 −1
−𝑠 − 𝟐𝟒
𝑥 𝑡 =ℒ 𝑥 𝑡 =ℒ
𝑠 2 + 10𝑠 + 25 𝑠 2 + 𝟐𝟔𝑠 + 25
DIFERENCIAS El método de diferenciación Tomando los dos primeros
FINITAS finita procura evaluar el términos y restando la
comportamiento de una diferencia entre ambas
derivada en un punto dado ecuaciones se obtiene
conociendo la “historia” del
sistema. Es una 𝑑𝑥 1
APROXIMACIÓN a un 𝑥𝑖ሶ = ቚ = 𝑥𝑖+1 − 𝑥𝑖−1
𝑑𝑡 𝑡𝑖 2ℎ
resultado analítico.
ℎ2 Usando la misma lógica
𝑥𝑖+1 = 𝑥𝑖 + ℎ𝑥𝑖ሶ + 𝑥𝑖ሷ para la derivada segunda:
2
ℎ2 𝑑2 𝑥 1
𝑥𝑖−1 = 𝑥𝑖 − ℎ𝑥𝑖ሶ + 𝑥𝑖ሷ 𝑥𝑖ሷ = 2 ቚ = 2 𝑥𝑖+1 − 2𝑥𝑖 + 𝑥𝑖−1
2 𝑑𝑡 𝑡𝑖 ℎ
DIFERENCIAS Sabiendo que le ecuación
FINITAS diferencial de un sistema
amortiguado viscoso es

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2 +𝑐 + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Reemplazando cada una de

las derivadas se obtiene:

𝑥𝑖+1 − 2𝑥𝑖 + 𝑥𝑖−1 𝑥𝑖+1 − 𝑥𝑖−1

𝑚 2
+𝑐 + 𝑘𝑥𝑖 = 𝐹𝑖
ℎ 2ℎ
DIFERENCIAS Solucionando el sistema
FINITAS para 𝑥𝑖+1
1 2𝑚 𝑐 𝑚
𝑥𝑖+1 = 𝑚 𝑐 ∙ 2
− 𝑘 𝑥𝑖 + − 2
𝑥𝑖−1 + 𝐹𝑖
+ ∆𝑡 2∆𝑡 ∆𝑡
∆𝑡 2 2∆𝑡

Para que la aproximación sea válida se debe cumplir que

𝜏
∆𝑡 < ∆𝑡𝑐𝑟𝑖𝑡 . Donde ∆𝑡𝑐𝑟𝑖𝑡 = 𝑛
𝜋

Note que el método no se autoinicia, por tanto se debe

hallar la aceleración y el valor correspondiente a 𝑥−1
1
𝑥0ሷ = [𝐹 𝑡 = 0 − 𝑐 𝑥0ሶ − 𝑘𝑥0 ]
𝑚

∆𝑡 2
𝑥𝑖−1 = 𝑥0 − (∆𝑡)𝑥ሶ 0 + 𝑥ሷ 0 Ejemplo 11.1.
2 Página 890 del
PDF. Libro Rao
SISTEMAS
DOS
GRADOS
LIBERTAD

Este tipo de sistemas requieren

dos coordenadas independientes
para modelar sus
comportamientos. Se comenzará
a ver cómo se analiza estas
condiciones utilizando el método
de Newton, posteriormente
usaremos LaPlace (sí, otra vez).
Hay una ecuación de movimiento par un sistema de
dos grados de libertad. Por lo general son de la
forma de ecuaciones
diferenciales acopladas, es decir, cada ecuación
implica todas las coordenadas. Si se supone una
solución armónica para cada coordenada, las
ecuaciones de movimiento conducen a una ecuación
de frecuencia que da dos frecuencias naturales para
el sistema.
SISTEMAS
𝑚1 𝑥1ሷ + 𝑐1 + 𝑐2 𝑥1ሶ − 𝑐2 𝑥2ሶ + 𝑘1 + 𝑘2 𝑥1 − 𝑘2 𝑥2 = 𝑓1
DOS
GRADOS
𝑚2 𝑥2ሷ − 𝑐2 𝑥1ሶ + (𝑐2 +𝑐3 )𝑥2ሶ − 𝑘2 𝑥1 + (𝑘2 + 𝑘3 )𝑥2 = 𝑓2
LIBERTAD

Las ecuaciones anteriores se

A continuación expresamos las
pueden expresar como un
ecuaciones del movimiento para
sistema matricial de la siguiente
un sistema de 2GDL
manera:

ሷ ሶ
𝑚 𝑥 𝑡 + 𝑐 𝑥 𝑡 + 𝑘 𝑥 𝑡 =𝑓 𝑡
SISTEMAS
DOS 𝑚1 0
𝑚 =
0 𝑚2
GRADOS
LIBERTAD 𝑐1 + 𝑐2 −𝑐2
𝑐 = −𝑐2 𝑐2 + 𝑐3
ሷ ሶ
𝑚 𝑥 𝑡 + 𝑐 𝑥 𝑡 + 𝑘 𝑥 𝑡 =𝑓 𝑡 𝑘 =
𝑘2 + 𝑘2 −𝑘2
−𝑘2 𝑘2 + 𝑘3

Y 𝑥(𝑡) y 𝑓(𝑡) son los vectores del desplazamiento y

Donde [𝑚], [𝑐], [𝑘] se conocen fuerza, respectivamente.
como las matrices de masa,
amortiguamiento y rigidez; y se
expresan de la siguiente manera: 𝑥1 (𝑡)
𝑥 𝑡 =
𝑥2 (𝑡)

𝑓1 (𝑡)
𝑓 𝑡 =
𝑓2 (𝑡)
SISTEMAS SUPONGAMOS que ambas masas pueden vibrar a la
DOS misma frecuencia y fase pero a diferente amplitud.
GRADOS
LIBERTAD 𝑥1 𝑡 = 𝑋1 cos(𝜔𝑡 + 𝜙)
𝑥2 𝑡 = 𝑋2 cos(𝜔𝑡 + 𝜙)
Comencemos hallando el
comportamiento de un sistema Reemplazando en la anterior, equiparando a cero y
vibratorio cuando no hay fuerzas sacando el determinante a la matriz de coeficientes de
y tampoco amortiguamiento. 𝑋1 y 𝑋2 , entonces:

𝒎𝟏 𝒎𝟐 𝝎𝟒 − 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 𝒎𝟐 + 𝒌𝟐 + 𝒌𝟑 𝒎𝟏 𝝎𝟐
𝑚1 𝑥1ሷ + 𝑘1 + 𝑘2 𝑥1 − 𝑘2 𝑥2 = 0 + 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 𝒌𝟐 + 𝒌𝟑 − 𝒌𝟐𝟐 = 𝟎

𝑚2 𝑥2ሷ − 𝑘2 𝑥1 + (𝑘2 + 𝑘3 )𝑥2 = 0 Ecuación de frecuencias o

característica del sistema.
SISTEMAS
DOS
GRADOS La expresión anterior da como
resultado las frecuencias
LIBERTAD
características del sistema.
Despejando queda…

𝜔12 , 𝜔22
1 𝑘1 + 𝑘2 𝑚2 + 𝑘2 + 𝑘3 𝑚1
=
2 𝑚1 𝑚2
1
2 2
1 𝑘1 + 𝑘2 𝑚2 + 𝑘2 + 𝑘3 𝑚1 𝑘1 + 𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 − 𝑘22
± −4
2 𝑚1 𝑚2 𝑚1 𝑚2

Las frecuencias 𝜔1 y 𝜔2 se les

conoce como Frecuencias
Naturales del Sistema.
SISTEMAS
Como el sistema es homogéneo
DOS se pueden determinar las salidas
GRADOS 𝑋1 y 𝑋2 como una relación entre
LIBERTAD ellas, es decir 𝑋2 = 𝑟𝑖 𝑋1 . Esto nos
lleva a tener las siguientes
Nótese que hasta este momento expresiones generales para la
no se han determinado los salida del sistema en cada una
valores de 𝑋1 y 𝑋2 , y estos de las masas.
dependen de 𝜔1 y 𝜔2 .
1 (1)
1
𝑥1 (𝑡) 𝑋1 cos 𝜔1 𝑡 + 𝜙1
Tendremos la siguiente notación: 𝑥 𝑡 = 1
= (1)
→ 𝑃𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑚𝑜𝑑𝑜
𝑥2 (𝑡) 𝑟1 𝑋1 cos 𝜔1 𝑡 + 𝜙1
1 1
𝑋1 , 𝑋2 como los 2 (2)
𝑥1 (𝑡) 𝑋1 cos 𝜔2 𝑡 + 𝜙2
desplazamientos 𝑋1 y 𝑋2 que 𝑥 2 𝑡 = = → 𝑆𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜 𝑚𝑜𝑑𝑜
2 (2)
corresponden a 𝜔1 . 𝑥2 (𝑡) 𝑟2 𝑋1 cos 𝜔2 𝑡 + 𝜙2

2 2
𝑋1 , 𝑋2 como los
desplazamientos 𝑋1 y 𝑋2 que
corresponden a 𝜔2 .
Con las condiciones iniciales 𝑥1 0 , 𝑥2 0 , 𝑣1 0 , 𝑣2 (0) del
1 2
sistema se halla 𝑋1 , 𝑋1 , 𝜙1 , 𝜙2
SISTEMAS
DOS Proporción de 𝑟
GRADOS
−𝑚1 𝜔12 + (𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑘2
LIBERTAD 𝑟1 = =
𝑘2 −𝑚2 𝜔12 + (𝑘2 + 𝑘3 )

La ecuación general del −𝑚1 𝜔22 + (𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑘2

movimiento tendría una forma 𝑟2 = =
𝑘2 −𝑚2 𝜔22 + (𝑘2 + 𝑘3 )
general como sigue:

1 2 1 (2)
𝑥 𝑡 = 𝑐1 𝑥 𝑡 + 𝑐2 𝑥 𝑡 Desplazamiento 𝑋1 , 𝑋2
1
2 2
Las matemáticas detrás de la (1) 1 2
−𝑟2 𝑣1 0 + 𝑣2 0
𝑋1 = 𝑟 𝑥 0 − 𝑥2 0 +
solución de esta ecuación se (𝑟2 − 𝑟1 ) 2 1 𝜔12
encuentran en el libro guía de
Vibraciones Mecánicas de Rao en 1
1 𝑟1 𝑣1 0 − 𝑣2 0 2 2
la página 439 del libro (460 del (2)
𝑋1 = 𝑟 𝑥 0 − 𝑥2 0 2 +
PDF). Se comparten a (𝑟2 − 𝑟1 ) 1 1 𝜔22
continuación:
SISTEMAS
DOS
GRADOS
LIBERTAD

Fases 𝜙1 , 𝜙2

−1
−𝑟2 𝑣1 0 + 𝑣2 0
𝜙1 = tan
𝜔1 𝑟2 𝑥1 0 − 𝑥2 0

𝑟1 𝑣1 0 − 𝑣2 0
𝜙2 = tan−1
𝜔2 −𝑟1 𝑥1 0 + 𝑥2 0

Ejemplo pág. 461 (PDF) libro

Rao