VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD CON

AMORTIGUAMIENTO
Jorge L. Alamilla
Instituto Politécnico Nacional
Un sistema de un grado de libertad sometido a un desplazamiento y velocidad inicial, se
moverá en vibración libre de acuerdo con la siguiente función armónica,
𝑦̇ 0
𝑦 = 𝑦0 cos 𝜔𝑡 + sen 𝜔𝑡
𝜔

Dada la identidad trigonométrica

cos(𝐵 ± 𝐴) = cos 𝐵 cos 𝐴 ∓ sen 𝐵 sen 𝐴
Si,

𝑦0
cos 𝐴 = 𝐶

cos 𝐵 = cos 𝜔𝑡
𝑦̇
sen 𝐴 = 𝜔 0𝐶

sen 𝐵 = sen 𝜔𝑡
𝐴=𝜃
entonces,

𝑦̇ 0
𝑦 = 𝐶 cos(𝜔𝑡 − 𝜃) = 𝑦0 cos 𝐵 + sen 𝐵
𝜔
𝑦̇ 0
𝑦 = 𝐶 cos(𝜔𝑡 − 𝜃) = 𝑦0 cos 𝜔𝑡 + sen 𝜔𝑡
𝜔
De acuerdo con lo anterior, la respuesta del sistema se puede expresar en forma equivalente
como
𝑦 = 𝐶 cos(𝜔𝑡 − 𝜃)
Donde 𝐶 es la amplitud de la respuesta y 𝜃 es el ángulo de fase

𝑦̇ 2
𝐶 = √𝑦02 + 𝜔02

𝑦̇
𝜃 = tan−1 [𝜔 𝑦0 ]
0

Ecuación de equilibrio dinámico de sistemas amortiguados

Contrario a lo observado físicamente, en vibración libre el sistema debe detenerse en algún
momento; la estructura no puede quedarse vibrando indefinidamente. Para resolver esta
problemática, se introduce una fuerza que es función de la velocidad y que actúa en dirección
contraria al desplazamiento
𝑐 es el coeficiente de amortiguamiento y tiene unidades de fuerza entre velocidad. Así, el
oscilador de un grado de libertad se idealiza como sigue,

Así la ecuación de equilibrio dinámico se obtiene como sigue,

Por equilibrio
∑𝑖 𝐹𝑖 = 0
Así, la ecuación de equilibrio dinámico para un sistema estructural amortiguado de 1GDL
es,
𝑚𝑦̈ + 𝑐𝑦̇ + 𝑘𝑦 = 𝑝(𝑡)

𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
𝑚 𝑑𝑡 2 + 𝑐 𝑑𝑡 + 𝑘𝑦 = 𝑝(𝑡)
Vibración libre amortiguada
Sea
𝑚𝑦̈ + 𝑐𝑦̇ + 𝑘𝑦 = 𝑝(𝑡)
Si 𝑝(𝑡) ≡ 0, entonces estamos en el caso de vibración libre,
𝑚𝑦̈ + 𝑐𝑦̇ + 𝑘𝑦 = 0
𝑦0 = 𝑦(0)
} 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠
𝑦̇ 0 = 𝑦̇ (0)

Sea la solución,

𝑦 = 𝑒 𝜆𝑡

𝑦̇ = 𝜆 𝑒 𝜆𝑡

𝑦̈ = 𝜆2 𝑒 𝜆𝑡
Sustituyendo en la ecuación diferencial,
(𝑚 𝜆2 + 𝑐𝜆 + 𝑘)𝑒 𝜆𝑡 = 0

Nótese que, 𝑒 𝜆𝑡 ≠ 0, por tanto

𝑚 𝜆2 + 𝑐𝜆 + 𝑘 = 0
Resolviendo,
𝑐 √𝑐 2 −4𝑚𝑘
𝜆1,2 = − 2𝑚 ± 2𝑚

𝑐 𝑐2 4𝑚𝑘
= − 2𝑚 ± √4𝑚2 − 4𝑚2

𝑐 𝑐2 𝑘
= − 2𝑚 ± √4𝑚2 − 𝑚

𝑐 𝑐2
= − 2𝑚 ± √4𝑚2 − 𝜔 2
Nótese que el argumento dentro de la raíz puede tomar un valor numérico negativo, cero o
positivo. Tomando el argumento de la raíz y asignándole el valore de cero, tenemos,
𝑐2
− 𝜔2 = 0
4𝑚2

Desarrollando, el valor de c cuando dicho argumento es igual a cero, es,

𝑐 = 𝑐𝑟 = 2 𝑚 𝜔
Este valor se conoce como coeficiente de amortiguamiento crítico. Definiendo 𝑐 en términos
de 𝑐𝑟 , se tiene,
𝑐 = 𝜉 𝑐𝑟
Donde 𝜉 se conoce como porcentaje de amortiguamiento crítico, así si:
𝜉=1 entonces, 𝑐 = 𝑐𝑟 , el argumento dentro de la raíz es igual a cero.
𝜉<1 entonces, 𝑐 < 𝑐𝑟 , el argumento dentro de la raíz es negativo.
𝜉>1 entonces, 𝑐 > 𝑐𝑟 , el argumento dentro de la raíz es positivo.

Aunque numéricamente 𝜉 toma valores numéricos, en la práctica profesional se expresa en

porcentaje. Finalmente, de manera general para cualquier caso dentro del argumento de la
raíz,

𝑐 = 𝜉 𝑐𝑟 = 2 𝜉𝑚 𝜔

Regresando a la expresión general para obtener las raíces, se tiene

𝑐 𝑐2
𝜆1,2 = − 2𝑚 ± √4𝑚2 − 𝜔 2

2 𝜉𝑚 𝜔 (2 𝜉𝑚 𝜔 )2
=− ±√ − 𝜔2
2𝑚 4𝑚2

= −𝜉 𝜔 ± √𝜉 2 𝜔 2 − 𝜔 2

= 𝜆1,2 = −𝜉 𝜔 ± 𝜔√𝜉 2 − 1

Nótese que 𝜉 es utilizado para denotar principalmente el signo dentro de la raíz. De manera
general estas raíces consideran el amortiguamiento.
Finalmente, de acuerdo con lo discutido arriba, se tienen los siguientes tres casos:

1) Estructura con amortiguamiento crítico:

𝜉=1 𝑐 = 𝑐𝑟 , el argumento dentro de la raíz es igual a cero, y
𝜆1,2 = − 𝜔
En particular este caso, separa el movimiento oscilatorio del no oscilatorio.

2) Estructura sub amortiguada:

𝜉<1 entonces, 𝑐 < 𝑐𝑟 , el argumento dentro de la raíz es negativo, y

𝜆1,2 = −𝜉 𝜔 ± 𝜔√𝜉 2 − 1

= −𝜉 𝜔 ± 𝜔√−(1 − 𝜉 2 )

= −𝜉 𝜔 ± 𝑖𝜔√1 − 𝜉 2

= −𝜉 𝜔 ± 𝑖𝜔𝐷

Donde, 𝜔𝐷 = 𝜔√1 − 𝜉 2 se conoce como frecuencia amortiguada.

3) Estructura sobre amortiguada:

𝜉>1 entonces, 𝑐 > 𝑐𝑟 , el argumento dentro de la raíz es positivo.

𝜆1,2 = −𝜉 𝜔 ± 𝜔√𝜉 2 − 1
1) Estructura con amortiguamiento crítico
𝜉=1 𝑐 = 𝑐𝑟 , el argumento dentro de la raíz es igual a cero, y
𝜆1,2 = − 𝜔

Debido a que se tienen dos raíces iguales, la respuesta del sistema se obtiene como,
𝑦 = 𝑐1 𝑒 −𝜔𝑡 + 𝑐2 𝑡 𝑒 −𝜔𝑡

La velocidad se obtiene derivando la función anterior con respecto al tiempo,

𝑦̇ = −𝑐1 𝜔𝑒 −𝜔𝑡 + 𝑐2 𝑒 −𝜔𝑡 − 𝑐2 𝜔𝑡𝑒 −𝜔𝑡

Los valores de los coeficientes 𝑐1 y 𝑐2 se obtienen a partir de las condiciones iniciales, así
𝑦0 = 𝑦(0) = 𝑐1
𝑦̇ 0 = 𝑦̇ (0) = −𝑐1 𝜔 + 𝑐2

Resolviendo,
𝑐1 = 𝑦0
𝑐2 = 𝜔𝑦0 + 𝑦̇ 0

Por tanto, la respuesta del sistema se expresa como sigue

𝑦 = 𝑦0 𝑒 −𝜔𝑡 + (𝜔𝑦0 + 𝑦̇ 0 )𝑡 𝑒 −𝜔𝑡

Agrupando los exponenciales,

𝑦 = [𝑦0 + (𝜔𝑦0 + 𝑦̇ 0 )𝑡] 𝑒 −𝜔𝑡

Nótese que el sistema no vibra, debido a la forma funcional de la respuesta, hay un término
que describe una variación lineal con el tiempo el cual se nota en los primeros instantes que
se da el movimiento; sin embargo posteriormente se desvanece, ya que la respuesta es
totalmente dominada por el decaimiento exponencial.